Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung Seite 576

Transformationspaket Handling (TE4)
2.4 Kinematikbeschreibungen
Tabelle 2-12
MD 62613: TRAFO6_TIRORO_RPY
MD 62608: TRAFO6_TX3P3_POS
MD 62609: TRAFO6_TX3P3_RPY
MD 62610: TRAFO6_TFLWP_POS
MD 62611: TRAFO6_TFLWP_RPY
Gelenkarm–Kinematiken
4–Achser
NR–Kinematik
MD 62607:
TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[0]
z
MD 62612:
TRAFO6_TIRORO_POS[2]
z
Bild 2-21 4–Achser NR–Kinematik
Tabelle 2-13
MD 62600: TRAFO6_KINCLASS
MD 62605: TRAFO6_NUM_AXES
MD 62603: TRAFO6_MAIN_AXES
MD 62604: TRAFO6_WRIST_AXES
MD 62606: TRAFO6_A4PAR
MD 62601: TRAFO6_AXES_TYPE
MD 62620: TRAFO6_AXIS_SEQ
MD 62618: TRAFO6_AXES_DIR
MD 62617: TRAFO6_MAMES
3/TE4/2-32
Projektierungsdaten 4–Achser CS–Kinematik
Maschinendatum
r
IRO
y
IRO
x
2
IRO
1
y
RO
RO MD 62607:
TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[1]
x
RO
Projektierungsdaten 4–Achser NR–Kinematik
Maschinendatum
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
Wert
[0.0, 0.0, 0.0]
[500.0, 0.0, -200.0]
[90.0, 0.0, 180.0]
[200.0, 0.0, 0.0]
[0.0, -90.0, 0.0]
MD 62608:
TRAFO6_TX3P3_POS[0]
y
3 z
FL
q
HP
3
p
x
3 3 4
HP
y
y
HP
MD 62610:
TRAFO6_TFLWP_POS[0]
Wert
1
4
3
1
1
[3, 3, 3, 3, ...]
[1, 2, 3, 4, 5, 6]
[1, 1, 1, 1, 1, 1]
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
 Siemens AG 2002 All Rights Reserved
05.98
09.95
x
FL
z
FL
x
WZ
WZ
z
WZ