Geschwindigkeitsvorsteuerung - Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung

08.97
09.95
2.2

Geschwindigkeitsvorsteuerung

Verzögerungszeit
Die für den Lageregler eingestellte Regelkreisverstärkung Kv entspricht einer
Verzögerungszeit ∆t. Die Verzögerungszeit ∆t ist dabei die Zeit, die vergeht bis
die zu regelnde Achse bei einer Geschwindigkeitsvorgabe v mit ihrer Istposition
der Sollposition gefolgt ist.
1
∆t
Mit
=
Kv
und einer Regelkreisverstärkung Kv in Sekunden:
m/min
[
Kv in
mm
ergibt sich bei einer angenommenen Regelkreisverstärkung Kv = 4, die entspre-
chende Verzögerungszeit ∆t zu:
∆t
=
4 *
Durch Aktivieren der Geschwindigkeitsvorsteuerung für die abstandsgeregelte
Achse, läßt sich diese Verzögerungszeit nahezu eliminieren.
Optimierung des
Falls das Regelverhalten der Achse durch die Geschwindigkeitsvorsteuerung
Regelverhaltens zu hart wird, kann das Regelverhalten mit folgenden achsspezifischen NC–Ma-
schinendaten optimiert werden:
S
S
(840D)
Zusätzliche Dämpfungsmöglichkeiten bieten die Geschwindigkeitsfilter des An-
triebs SIMODRIVE 611D:
S
S
(840Di)
Zusätzliche Dämpfungsmöglichkeiten bieten die Geschwindigkeitsfilter der An-
triebe SIMODRIVE 611 universal / E, bzw. POSMO SI, CD, CA:
S
S
Vorsicht
!
Jede dämpfende Maßnahme ergibt einen zusätzlichen Beitrag zur Vergröße-
rung der Gesamtzeitkonstante des Regelkreises !
Literatur
Die vollständige Beschreibung zur Geschwindigkeitsvorsteuerung findet sich in:
Literatur:
 Siemens AG 2002 All Rights Reserved
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
1000 mm/60 s
] = [ ] =
mm
1
= 14,999 ms
1
[ ]
16,667
s
MD32410: AX_JERK_TIME (Zeitkonstante für den axialen Ruckfilter)
MD32610: VELO_FFW_WEIGHT (Vorsteuerfaktor der Drehzahlvorsteue-
rung)
MD1502: SPEED_FILTER_1_TIME (Zeitkonstante Drehzahlsollwertfilter 1)
MD1503: SPEED_FILTER_2_TIME (Zeitkonstante Drehzahlsollwertfilter 2)
Parameter 1502: (Zeitkonstante Drehzahlsollwertfilter 1)
Parameter 1503: (Zeitkonstante Drehzahlsollwertfilter 2)
/FB2/ Funktionsbeschreibung Erweiterungsfunktionen
Kapitel: Kompensationen K3,
Schleppfehler–Kompensation (Vorsteuerung)
Abstandsregelungung (TE1)
2.2 Geschwindigkeitsvorsteuerung
1
[ ]
16,667
s
3/TE1/2-9