Erweiterte Interpolationen Von Orientierungen (Ab Sw 6.1) - Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung

3– bis 5–Achs–Transformation (F2)
2.9 Orientierungsvektoren
2.9.3

Erweiterte Interpolationen von Orientierungen (ab SW 6.1)

Funktionalität
Zur Ausführung von Orientierungsänderungen entlang sich einer im Raum
befindlichen Kegelmantelfläche, ist eine erweiterte Interpolation des
Orientierungsvektors erforderlich. Dabei muß der Vektor bekannt sein, um den
die Werkzeugorientierung gedreht werden soll. Außerdem müssen die Start–
und Endorientierung vorgegeben werden. Die Startorientierung ist durch den
vorhergehenden Satz gegeben und die Endorientierung muß entweder
programmiert werden, oder durch andere Bedingungen festgelegt werden.
Bild 2-18
notwendige
Generell sind folgende Angaben notwendig:
Festlegungen
S
S
S
S
S
3/F2/2-68
Start Vektor
PHI
PSI
PSI Öffnungswinkel des Kegels
PHI Drehwinkel der Orientierung um die Richtungsachse
Orientierungsänderung auf einer im Raum befindlichen Kegelmantelfläche
Die Startorientierung wird durch die Endorientierung des vorhergehenden
Satzes festgelegt.
Die Endorientierung wird entweder durch Angabe des
Vektors (mit A3, B3, C3), der Euler– bzw. RPY–Winkel (mit A2, B2, C2) oder
durch Programmierung der Rundachspositionen (mit A, B, C) festgelegt.
Die Drehachse des Kegels wird als (normierter) Vektor mit A6, B6, C6
programmiert.
Der Öffnungswinkel des Kegels wird mit dem Bezeichner
NUT (nutation angle) in Grad programmiert.
Der Wertebereich dieses Winkels ist auf das Intervall 0 Grad bis 180 Grad
beschränkt. Dabei dürfen die Werte 0 Grad und 180 Grad nicht
programmiert werden. Wird ein Winkel außerhalb des gültigen Intervalls
programmiert erscheint ein Alarm.
Für den Spezialfall NUT = 90 Grad wird der Orientierungsvektor in einer
Ebene senkrecht zum Richtungsvektor interpoliert (Großkreisinterpolation).
Mit dem Vorzeichen des programmierten Öffnungswinkel wird festgelegt, ob
der Verfahrwinkel größer oder kleiner als 180 Grad sein soll.
Zur Festlegung des Kegels muß entweder dessen Richtungsvektor oder
dessen Öffnungswinkel programmiert werden. Beide Angaben gleichzeitig
sind nicht erlaubt.
Eine weitere Möglichkeit besteht darin, daß eine Zwischenorientierung, die
zwischen Start– und Endorientierung liegt programmiert wird.
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
Kegelmantelfläche
Richtungsachse
End Vektor
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10.00 12.98
03.96
09.95