Drehungen Des Orientierungsvektores (Ab Sw 6.1) - Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung

3– bis 5–Achs–Transformation (F2)
2.9 Orientierungsvektoren
Maximal Polynome
Für die Winkel PHI und PSI können maximal quintische Polynome (5. Grades)
5. Grades zulässig programmiert werden. Dabei wird jeweils der konstante und lineare Koeffizient
durch den Anfangswert bzw. Endwert des Orientierungsvektors festgelegt.
In der Liste der Koeffizienten (..., ....) können Koeffizienten höherer Ordnung
weggelassen werden, falls diese alle gleich Null sind.
Mit PL kann zusätzlich die Länge des Parameterintervalls programmiert
werden, auf dem die Polynome definiert sind.
Besonderheiten
Wird für den Winkel PSI kein Polynom programmiert,
S
S
Damit wird vorrangig erreicht,
S
Auf diese Weise ist zum Beispiel der Geschwindigkeits– und
Beschleunigungsverlauf der Orientierungsachsen innerhalb eines Satzes
beeinflußbar.
Weitere Erläuterungen zur Werkzeugorientierung mittels Orientierungsvektoren
bei Werkzeugmaschinen sind im Kapitel 2.8.3 beschrieben.
Randbedingungen
Die Polynominterpolation von Orientierungsvektoren ist nur bei
Steuerungsvarianten möglich bei denen
S
als auch,
S
2.9.2

Drehungen des Orientierungsvektores (ab SW 6.1)

Funktionalität
Änderungen der Orientierung des Werkzeugs werden programmiert, indem in
jedem Satz ein Orientierungsvektor angegeben wird, der am Satzende erreicht
werden soll. Die Programmierung der Endorientierung jedes Satzes kann durch
1. direkte Programmierung des Vektors oder durch
2. Programmierung der Rundachspositionen
erfolgen. Die zweite Möglichkeit ist von der Kinematik der Maschine abhängig.
Zusätzlich kann noch durch Programmierung von Polynomen die Interpolation
des Orientierungsvektors zwischen Start– und Endwert modifiziert werden.
3/F2/2-64
verläuft die Interpolation des Orientierungsvektors immer in der Ebene, die
vom Start– und Endvektor aufgespannt wird.
Der Winkel PHI in dieser Ebene wird gemäß dem programmierten Polynom
für PHI interpoliert.
daß der Orientierungsvektor durch eine "normale" Großkreisinterpolation in
der Ebene zwischen Start– und Endvektor bewegt wird und dabei aber
abhängig von dem programmierten Polynom eine mehr oder weniger
ungleichförmige Bewegung durchführt.
sowohl eine Orientierungstransformation
die Polynom–Interpolation zum Funktionsumfang gehören.
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
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