Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung Seite 588

Transformationspaket Handling (TE4)
2.5 Werkzeugorientierung
Wichtig
!
Eine Programmierung über Euler–Winkel, RPY–Winkel oder Richtungsvektor
ist nicht möglich für Kinematiken mit weniger als 5 Achsen. Hierbei existiert nur
ein Freiheitsgrad für die Orientierung. Dieser Orientierungswinkel kann nur mit
dem "Orientierungsachswinkel" "A" programmiert werden.
Bezug der
Die Überführung einer Werkzeugorientierung am Satzanfang in eine
Orientierung am Satzende kann nur im Werkstück–Koordinatensystem mit dem
Orientierung
Befehl ORIWKS erfolgen.
Befehl ORIWKS
Die Werkzeugorientierung wird programmiert im Werkstück–Koordinatensystem
(WKS) und ist damit nicht von der Maschinenkinematik abhängig. Bei
Orientierungsänderung mit raumfester Werkzeugspitze bewegt sich das
Werkzeug auf einem Großkreis in der vom Anfangs– zum Endvektor
aufgespannten Ebene.
Befehl ORIMKS
Die Werkzeugorientierung wird programmiert im
Maschinen–Koordinatensystem und ist damit abhängig von der
Maschinenkinematik. Bei Orientierungsänderung mit raumfester
Werkzeugspitze wird zwischen den Rundachspositionen linear interpoliert.
Wichtig
!
Eine Orientierungsführung über ORIMKS ist mit dem Transformationspaket
Handling nicht möglich. Mit aktiver Transformation werden nicht die Maschine-
nachswinkel programmiert und verfahren, sondern "Orientierungswinkel"
(RPY–Winkel nach Robotik–Definition, siehe Kap. 2.2.2)).
Eine Anwahl der Orientierung erfolgt über die Befehle ORIWKS und ORIMKS
der NC–Sprache.
Grundstellung ist ORIMKS (ab SW–Stand 2). Über das MD 20150:
GCODE_RESET_VALUES kann die Grundstellung geändert werden:
GCODE_RESET_VALUES [24] = 1 ⇒ ORIWKS ist Grundstellung
GCODE_RESET_VALUES [24] = 2 ⇒ ORIMKS ist Grundstellung
GCODE_RESET_VALUES [24] = 3 ⇒ ORIPATH
Bei aktivem ORIPATH wird die Orientierung aus Voreil– und Seitwärtswinkel
relativ zu Bahntangente und Flächennormalenvektor bestimmt.
3/TE4/2-44
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
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