Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung Seite 508

Drehzahl–/Drehmomentkopplung, Master–Slave (TE3)
2.2 Drehzahl–/Drehmomentkopplung (bis SW 5.x)
Beispiel:
Antriebsmaximalgeschwindigkeit der Slave–Achse
Nennmoment Motor der Slave–Achse
MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN
Kp:
I–Regler
Der I–Regler errechnet einen Drehzahlsollwert nsoll, indem die Momenten–
differenz Mdiff mit einem Verstärkungsfaktor Ki multipliziert wird.:
Über die Nachstellzeit des Momentenausgleichsreglers I_TIME wird der
Verstärkungsfaktor Ki des I–Reglers parametriert. Ki kann nur gebildet werden,
wenn der Verstärkungsfaktor des P–Reglers Kp 0 0 ist. Der I–Regler ist nur
aktiv, wenn auch der P–Anteil aktiviert wird.
In das axiale MD 63565: MS_TORQUE_CTRL_I_TIME wird die Nachstellzeit in
Sekunden eingegeben.
Mit dem Standardwert 0 ist der I–Anteil abgeschaltet, wenn bereits der P–Anteil
eine passende Momentenaufteilung sicherstellt.
Reglerausgang
Über das MD 63600: MS_MAX_CTRL_VELO kann der Ausgang des Reglers
auf einen maximalen Wert begrenzt werden. Eingegeben wird ein Prozentwert
begrenzen
bezogen auf die maximale Geschwindigkeit der Slaveachse. Voreinstellung ist
100 %. Die Begrenzung wirkt in positiver und negativer Richtung.
Verschaltung des
Über eine weiteres MD 63570: MS_TORQUE_CTRL_MODE kann der Ausgang
des Momentenreglers frei auf die Master– und Slave–Achse verschaltet
Momenten–
werden. In den meisten Fällen wird der Ausgangswert auf Master und Slave
reglerausgangs
geführt. Die sinnvolle Parametrierung liegt in der Verantwortung des
Anwenders. Relevant ist das MD der Slave–Achse.
Bedeutung
Auch wenn der Reglerausgang auf keiner Achse geschaltet wird, wird der
Regler gerechnet.
Gewichtung
Mit dem MD 63575: MS_TORQUE_WEIGHT_SLAVE werden die
Eingangsgrößen des Momentenausgleichsreglers gewichtet, um eine
parametrierbare Momentenverteilung der beiden Antriebe zu ermöglichen. Beim
Einsatz gleicher Motoren mit gleicher Antriebsparametrierung, die beide das
gleiche Moment aufbringen sollen, wird die Standardparametrierung 50 %
empfohlen. Das MD bezieht sich auf das Moment der Slave–Achse, das
Moment der Master–Achse wird mit der Differenz des MD zu 100 % gewichtet.
3/TE3/2-26
( 30000/10 ) * 15%
nsoll = Mdiff * Ki
Ki = 1/ Lagereglertakt * I_TIME* Kp
0: Reglerausgang auf Master und Slave schalten
1: Reglerausgang nur auf Slave schalten
2: Reglerausgang nur auf Master schalten
3: Regler ist abgeschaltet; bei aktiver Kopplung wirkt nur die
Drehzahlsollwertkopplung.
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
30000 mm/min
10 Nm
15 %
450 (mm / min) / Nm
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