Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung Seite 133

12.98 03.96
09.95
Beispiel 2:
3 Orientierungsachsen für die 2. Orientierungstransformation für eine Kinematik
mit 5 transformierten Achsen. Die Drehung soll zuerst
S
S
S
erfolgen. Der Werkzeugvektor soll in Z–Richtung zeigen.
CHANDATA(1)
$MC_TRAFO5_TOOL_VECTOR_2=2
$MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[0]=4
$MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[1]=5
$MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[2]=0
$MC_ORIAX_TURN_TAB_1[0]=1
$MC_ORIAX_TURN_TAB_1[1]=2
$MC_ORIAX_TURN_TAB_1[2]=3
CHANDATA(1)
M17
Bild 6-2
Die Drehung um den Winkel C2 um die Z"–Achse entfällt in diesem Fall, da sich
die Orientierung des Werkzeugvektors allein aus den Winkeln A2 und B2
bestimmen läßt und kein weiterer Freiheitsgrad an der Maschine vorhanden ist.
Literatur:
 Siemens AG 2002 All Rights Reserved
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
6.4 Beispiel für Orientierungsachsen (ab SW 5.3)
um die X–Achse, danach
um die Y–Achse und anschließend
um die Z–Achse
Z'
C2
Z''
A2
B2
B2
A2
X
X'
X''
3 Orientierungsachsen für die 2. Orientierungstransformation für eine Kinema-
tik mit 5 transformierten Achsen
/PGA/, Programmieranleitung Arbeitsvorbereitung
3– bis 5–Achs–Transformation (F2)
;Werkzeugvektor in Z–Richtung
;Kanalindex 1. Orient.achse
;Kanalindex 2. Orient.achse
;Kanalindex 3. Orient.achse
;X–Richtung
;Y–Richtung
;Z–Richtung
Z
Y' Y''
B2
A2
3/F2/6-123
Y