Singuläre Stellen Und Ihre Behandlung - Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung

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2.1.5 Singuläre Stellen und ihre Behandlung
Extreme
Wenn die Bahn in der Nähe eines Pols (Singularität) verläuft, dann kann es
Geschwindigkeits- vorkommen, daß eine oder mehrere Achsen mit sehr hoher Geschwindigkeit
fahren.
überhöhung
Dann wird der Alarm 10910 "Extreme Geschwindigkeitsüberhöhung einer
Achse" ausgelöst. Die programmierte Geschwindigkeit wird soweit reduziert,
daß die maximale Achsgeschwindigkeit nicht überschritten wird.
Verhalten am Pol
Das unerwünschte Verhalten schneller Ausgleichsbewegungen läßt sich durch
geeignete Wahl der folgenden Maschinendaten beeinflussen (siehe Bild 2-9):
MD 24530 bzw. MD24630: TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_1 bzw. 2
MD 24540 bzw. MD 24640: TRAFO5_POLE_LIMIT_1 bzw. 2
Hinweis
Ab SW–Stand 5.2 ändert sich die Behandlung der Singularitäten: Es gibt nur
noch ein relevantes Maschinendatum $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT (siehe Ab-
satz 2.6.7 bzw. Programmieranleitung Arbeitsvorbereitung [PGA], Absatz
7.1.3).
$MC_TRAFO5_NON_ Dieses MD kennzeichnet einen Grenzwinkel für die fünfte Achse der ersten
POLE_LIMIT
MD 24530: TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_1 oder der zweiten
MD:24630: TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_2 5–Achs–Transformation mit
folgenden Eigenschaften:
Läuft die Bahn unterhalb dieses Winkels am Pol vorbei, wird durch den Pol
gefahren.
Bei der 5–Achs–Transformation spannen die beiden Orientierungsachsen des
Werkzeugs ein Koordinatensystem aus Längen– und Breitenkreisen auf einer
Kugeloberfläche auf.
Führt bei einer Orientierungsprogrammierung (d.h. der Orientierungsvektor liegt
in einer Ebene) die Bahn so dicht am Pol vorbei, daß der mit diesem MD
definierte Winkel unterschritten wird, dann wird von der vorgegebenen
Interpolation in der Weise abgewichen, daß die Interpolation durch den Pol
verläuft.
$MC_TRAFO5_POLE Dieses MD kennzeichnet einen Grenzwinkel für die fünfte Achse der ersten
_LIMIT
MD 24540: TRAFO5_POLE_LIMIT_1 oder der zweiten
MD 24640: TRAFO5_POLE_LIMIT_2 5–Achs–Transformation mit folgenden
Eigenschaften:
Bei der Interpolation durch den Polpunkt bewegt sich nur die fünfte Achse, die
vierte Achse behält ihre Startposition bei. Wird eine Bewegung programmiert,
die nicht exakt durch den Polpunkt, aber innerhalb des durch
$MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT gegebenen Bereichs in der Nähe des Pols
verlaufen soll, wird von der vorgebenen Bahn abgewichen, da die Interpolation
exakt durch den Polpunkt verläuft. Dadurch ergibt sich im Endpunkt der vierten
Achse (der Polachse) eine Positionsabweichung gegenüber dem
programmierten Wert.
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SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
3– bis 5–Achs–Transformation (F2)
2.1 5–Achs–Transformation
3/F2/2-27