Parametrierung Über Geometriedaten - Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung

Transformationspaket Handling (TE4)
2.3 Konfiguration der kinematischen Transformation
2.3.2 Parametrierung über Geometriedaten
Baukastenprinzip
Die Parametrierung der Maschinengeometrie erfolgt nach einer Art
Baukastenprinzip. Hierbei wird die Maschine sukzessive von ihrem Fußpunkt
bis zur Werkzeugspitze über Geometrie–Parameter projektiert, so daß sich eine
geschlossene kinematische Kette bildet. Hierbei werden Frames (siehe Kap.
2.2.2) zur Beschreibung der Geometrie verwendet. Im Hochlauf der Steuerung
werden die Konfigurationsmaschinendaten überprüft und gegebenenfalls
Alarme gesetzt.
Alle Achsen der BAG werden nachgeführt, die Alarme können nur mit POWER
ON gelöscht werden.
Wie aus Bild 2–3 ersichtlich ist, erfolgt über die kinematische Transformation
eine Umrechnung des Arbeitspunktes des Werkzeuges
(Werkzeugkoordinatensystem: X
Basiskoordinatensystems (BKS = Roboter–Koordinatensystem: X
angegeben ist, in Maschinenachswerte (MKS–Positionen: A1, A2, A3, ..). Der
Arbeitspunkt (X
bearbeitenden Werkstück (Werkstückkoordinatensystem WKS: X
angegeben. Durch die programmierbaren Frames kann das
Werkstückkoordinatensystem WKS bezüglich dem Basiskoordinatensystem
BKS verschoben werden.
Bild 2-3
Hinweis
Weitergehende Erläuterungen zu Koordinatensystemen entnehmen Sie bitte:
Literatur:
Folgende Maschinendaten sind zur Projektierung der kinematischen
Transformation vorhanden:
3/TE4/2-10
WZ
, Y , Z ) wird im Teileprogramm bezüglich dem zu
WZ WZ WZ
z
y
IRO
IRO
x
IRO
kinematische
Transformation
z
y
RO
RO
x
programmierbare FRAMES
RO
Kinematische Kette am Beispiel eines Roboters
/PA/, "Programmieranleitung Grundlagen"
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
, Y , Z ), der bezüglich des
WZ WZ
y
z
FL
programmierte
Position
 Siemens AG 2002 All Rights Reserved
05.98
09.95
, Y , Z )
RO RO RO
, Y , Z )
WS WS WS
x
FL
x
WZ
FL
y
WZ
z
WZ
z
WS
y
WS
x
WS