Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung Seite 84

3– bis 5–Achs–Transformation (F2)
2.10 Kartesisches Handverfahren (810D ab SW 6.1)
Bild 2-21
Translation und
Werden gleichzeitig Translations– und Orientierungsbewegungen ausgeführt,
Orientierung im wird die Translation immer zur aktuellen Orientierung des Werkzeugs verfahren.
Damit lassen sich Zustellbewegungen, die direkt in Werkzeugrichtung, oder
TKS gleichzeitg
Bewegungen, die senkrecht zur Werkzeugrichtung verlaufen, ausführen.
Orientierung
Über eine Orientierungsbewegung kann das Werkzeug zur Bauteiloberfäche
ausgerichtet werden. Die Orientierungsbewegung bekommt die Steuerung vom
PLC über die VDI–Signale der Orientierungsachsen (DB21, ... DBB321).
Es können gleichzeitig mehrere Orientierungsachsen verfahren werden. Die
virtuellen Orientierungsachsen führen hierbei Drehungen um die feststehenden
Achsen des jeweiligen Bezugssystems aus.
Die Drehungen werden nach den RPY–Winkeln bezeichnet.
S
S
S
Programmierung der Drehungen:
Wie die Drehungen ausgeführt werden sollen, kann der Anwender mit den
aktuellen G–Codes der Gruppe 50 für die Orientierungsdefinition
ORIEULER, ORIRPY, ORIVIRT1 und ORIVIRT2 festlegen.
Bei ORIVIRT1 werden die Drehungen laut MD 21120: ORIAX_TURN_TAB_1
ausgeführt. Die Zuordnung der Orientierungsachsen zu den Kanalachsen
erfolgt über das MD 24585: TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1.
Die Drehrichtung ergibt sich nach der "Rechte Hand Regel". Hierbei zeigt der
Daumen in Richtung der Drehachse. Die Finger geben die positive
Drehrichtung vor.
Orientierung im
Die Drehungen erfolgen um die feststehenden Richtungen des
WKS Werkstückkoordinatensystems. Wenn keine Framedrehung aktiv ist,
entsprechen die Bewegungen den Drehungen im Basiskoordinatensystem.
3/F2/2-74
Z
Startposition
Y
X
Z
+X
Y
Y
BKS
X
Kartesisches Handverfahren im Werkzeugkoordinatensystem (Translation)
A–Winkel : Drehung um Z–Achse
B–Winkel : Drehung um Y–Achse
C–Winkel : Drehung um X–Achse
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
Y
Z
Y
Z
Frame
X
X
WKS
 Siemens AG 2002 All Rights Reserved
08.01 12.98
03.96
09.95
Endposition
Z
Y
X
+Y
Z
X
Werkstück