Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung Seite 551

05.98
09.95
Rotation
Für die Rotation verwendet man die RPY–Winkel A, B und C (RPY steht für Roll
Pitch Yaw). Die positive Drehrichtung wird durch die Rechte–Hand–Regel
festgelegt, d. h. zeigt der Daumen der rechten Hand in Richtung der Drehachse,
so geben die restlichen Finger die positive Winkelrichtung an. Dabei ist zu
beachten, daß A und C im Intervall [ –180; +180 ] und B im Intervall [ –90; +90 ]
definiert sind.
In Bild 2–1 ist ein Beispiel für die Drehung um die RPY–Winkel angegeben.
Hierbei wird das Ausgangskoordinatensystem X1, Y1, Z1 zuerst um den Winkel
A um die Z1–Achse gedreht, dann um den Winkel B um die Y2–Achse und
zuletzt um den Winkel C um die X3–Achse.
A = –90
z
1
y
1
x
1
Bild 2-1 Beispiel für Drehung um die RPY–Winkel
 Siemens AG 2002 All Rights Reserved
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
Die RPY–Winkel sind folgendermaßen festgelegt:
– Winkel A: 1. Drehung um die Z–Achse des Ausgangssystems
– Winkel B: 2. Drehung um die gedrehte Y–Achse
– Winkel C: 3. Drehung um die 2–fach gedrehte X–Achse
Die RPY–Winkel sind den Maschinendaten folgendermaßen zugeordnet:
– Winkel A: ..._RPY[0]
– Winkel B: ..._RPY[1]
– Winkel C: ..._RPY[2]
B = 90
z
2
y
2
x
z
2
Transformationspaket Handling (TE4)
2.2 Begriffsbestimmungen
C = –90
y
3
3
x
3
y
4
z
4
x
4
3/TE4/2-7