Parametrierung Der Handachsen - Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung

05.98
09.95
Folgende Grundachskinematiken sind im Transformationspaket Handling
enthalten:
S
S
S
S
S
S
S
Prinzipiell enthaltene Handachsen
MD 62604
Als Hand werden in der Regel alle Achsen ab der vierten Achse bezeichnet.
TRAFO6_WRIST_ Das Transformationspaket Handling kennt nur Hände mit rotatorischen Achsen.
AXES Für dreiachsige Hände wird die Handachskennung über das MD 62603:
TRAFO6_MAIN_AXES eingetragen. Für Hände mit weniger als drei Achsen
muß die Kennung für Winkelschräghand oder Zentralhand in MD 62603:
TRAFO6_MAIN_AXES eingetragen werden. Zur Zeit werden nur die
Handachstypen Zentralhand und Winkelschräghand unterstützt.
Bild 2-5

Parametrierung der Handachsen

MD 62614 ...
Die Parmetrierung der Hand erfolgt über die Parameter MD 62614:
MD 62616 TRAFO6_DHPAR4_5A, MD 62615: TRAFO6_DHPAR4_5D und MD 62616:
TRAFO6_DHPAR4_5.. TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA. Diese sind eine spezielle Art von Frames, welche
die Lage der Koordinatensysteme in der Hand zueinander beschreiben. Hierbei
entspricht TRAFO6_DHPAR4_5A dem .._POS[0] (x–Komponente),
TRAFO6_DHPAR4_5D dem .._POS[2] (z–Komonente) und
TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA dem .._RPY[2] (C–Winkel) eines Frames (siehe
Kapitel 2.2.2). Die anderen Komponenten des Frames sind dabei Null.
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SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
2.3 Konfiguration der kinematischen Transformation
SS: Portal (3 Linearachsen, rechtwinklig)
CC: Scara (1 Linearachse, 2 Rundachsen (parallel))
SC: Scara (2 Linearachsen, 1 Rundachse (Schwenkenachse))
CS: Scara (2 Linearachsen, 1 Rundachse (Drehachse))
NR: Gelenkarm (3 Rundachsen (2 Achsen parallel))
NN: Gelenkam (3 Rundachsen)
RR: Gelenkarm (1 Linearachse, 2 Rundachsen (senkrecht))
Übersicht Handachsenkonfigurationen
Transformationspaket Handling (TE4)
3/TE4/2-13