Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung Seite 559

05.98
09.95
Tabelle 2-2
MD 62604: TRAFO6_WRIST_AXES
MD 62614: TRAFO6_DHPAR4_5A
MD 62615: TRAFO6_DHPAR4_5D
MD 62616: TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA
Verbindungsframes
Bild 2-8
T_IRO_RO
Das Frame T_IRO_RO verbindet das vom Anwender definierte
Fußpunktkoordinatensystem (RO) mit dem internen Roboterkoordinatensystem
(IRO). Das interne Roboterkoordinatensystem ist für jeden Grundachstyp über
das Transformationspaket Handling fest vorgegeben und in den
Kinematikbildern für die Grundachsanordnungen eingezeichnet. Das
Fußpunktkoordinatensystem liegt im kartesischen Nullpunkt der Maschine. Es
entspricht dem Basiskoordinatensystem. Wenn keine FRAMES programmiert
sind, entspricht das Basiskoordinatensystem dem
Werkstückkoordinatensystem.
Hinweis
Weitergehende Erläuterungen zu FRAMES entnehmen Sie bitte:
Literatur:
Das Frame T_IRO_RO unterliegt keinerlei Einschränkungen für 5–achsige
Kinematiken.
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SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
2.3 Konfiguration der kinematischen Transformation
Projektierungsdaten Winkelschrüghand (5–Achser)
Maschinendatum
T_X3_P3
r
z
3
y
IRO
IRO
x
IRO
T_IRO_RO
z
y
RO
RO
x
RO
Verbindungsframes
/PA/, "Programmieranleitung Grundlagen"
Transformationspaket Handling (TE4)
Wert
6
[a , 0.0]
4
[0.0, d ]
5
[a , 0.0]
4
T_FL_WP
x
y
q
HP
z
3
3
y
p x
3 3
z
3
x
HP
FL
y
HP
FL
z
FL
3/TE4/2-15