Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung Seite 584

Transformationspaket Handling (TE4)
2.4 Kinematikbeschreibungen
3–Achser SC–
Diese Sonderkinematik besitzt 2 kartesische Freiheitsgrade und einen
Sonderkinematik Freiheitsgrad für die Orientierung. Sie besitzt die Kennung MD 62602:
TARFO6_SPECIAL_KIN = 4.
Bild 2-25
Tabelle 2-17
MD 62600: TRAFO6_KINCLASS
MD 62602: TRAFO6_SPECIAL_KIN
MD 62605: TRAFO6_NUM_AXES
MD 62603: TRAFO6_MAIN_AXES
MD 62604: TRAFO6_WRIST_AXES
MD 62601: TRAFO6_AXES_TYPE
MD 62620: TRAFO6_AXIS_SEQ
MD 62618: TRAFO6_AXES_DIR
MD 62617: TRAFO6_MAMES
MD 62607: TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB
MD 62612: TRAFO6_TIRORO_POS
MD 62613: TRAFO6_TIRORO_RPY
MD 62608: TRAFO6_TX3P3_POS
MD 62609: TRAFO6_TX3P3_RPY
MD 62610: TRAFO6_TFLWP_POS
MD 62611: TRAFO6_TFLWP_RPY
3/TE4/2-40
MD 62608:
TRAFO6_TX3P3_POS[0]
z
IRO
A2
MD 62612:
z
TRAFO6_TIRORO_
RO
POS[2]
A1
3–Achser SC–Sonderkinematik
Projektierungsdaten Sonderkinematik SC–3–Achser
Maschinendatum
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
MD 62610:
TRAFO6_TFLWP_POS[0]
y
z FL x
y
3
IRO
x
x z
A3
IRO 3
y
3
y
RO
x
RO
Wert
2
4
3
2
1
[1, 3, 3, ...]
[1, 2, 3, 4, 5, 6]
[1, 1, 1, 1, 1, 1]
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 400.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[400.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, -90.0]
[200.0, 0.0, 0.0]
[0.0, -90.0, 180.0]
 Siemens AG 2002 All Rights Reserved
05.98
09.95
y
x
WZ
WZ
z
WZ
FL
FL