Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung Seite 580

Transformationspaket Handling (TE4)
2.4 Kinematikbeschreibungen
SCARA–Kinematiken
5–Achser
CC–Kinematik
z
Bild 2-22
Tabelle 2-14
MD 62600: TRAFO6_KINCLASS
MD 62605: TRAFO6_NUM_AXES
MD 62603: TRAFO6_MAIN_AXES
MD 62604: TRAFO6_WRIST_AXES
MD 62606: TRAFO6_A4PAR
MD 62601: TRAFO6_AXES_TYPE
MD 62620: TRAFO6_AXIS_SEQ
MD 62618: TRAFO6_AXES_DIR
MD 62617: TRAFO6_MAMES
MD 62607: TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB
MD 62612: TRAFO6_TIRORO_POS
MD 62613: TRAFO6_TIRORO_RPY
MD 62608: TRAFO6_TX3P3_POS
MD 62609: TRAFO6_TX3P3_RPY
MD 62610: TRAFO6_TFLWP_POS
MD 62611: TRAFO6_TFLWP_RPY
MD 62614: TRAFO6_DHPAR4_5A
MD 62615: TRAFO6_DHPAR4_5D
MD 62616: TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA
3/TE4/2-36
MD 62607: MD 62608:
TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[1] TRAFO6_TX3P3_POS[0]
q
3
r
3
2
3
y
IRO
1
x
IRO
IRO
MD 62612:
z
y
TRAFO6_TIRORO_POS[2]
RO
RO
x
RO
5–Achser CC–Kinematik
Projektierungsdaten 5–Achser CC–Kinematik
Maschinendatum
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
MD 62614:
TRAFO6_DHPAR4_5A[0]
MD 62610:
TRAFO6_TFLWP_POS[0]
z
y z
3
3 HP
p
x x
3 3
HP
y
HP
4 5
Wert
1
5
2
5
1
[3, 1, 3, 3, 3, ...]
[2, 1, 3, 4, 5, 6]
[1, 1, 1, 1, 1, 1]
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 500.0]
[0.0, 0.0, 500.0]
[0.0, 0.0, 90.0]
[300.0, 0.0, -200.0]
[0.0, 0.0, -90.0]
[200.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[200.0, 0.0]
[0.0, 0.0]
[-90.0, 0.0]
 Siemens AG 2002 All Rights Reserved
05.98
09.95
z
FL
x
FL
z
WZ
y
FL
x
WZ
y
WZ