Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung Seite 585

05.98
09.95
4–Achser SC–
Diese Sonderkinematik ist dadurch gekennzeichnet, daß eine mechanische
Sonderkinematik Kopplung zwischen Achse 1 und Achse 2 vorhanden ist. Hierbei wird die Achse
2 beim Schwenken der Achse 1 immer in konstantem Winkel gehalten. Bei
dieser Kinematik werden zusätzlich die Achsen 3 und 4 unabhängig von der
Stellung der Achsen 1 und 2 immer senkrecht gehalten. Sie besitzt die
Kennung MD 62602: TARFO6_SPECIAL_KIN = 7.
z
Bild 2-26
Tabelle 2-18
MD 62600: TRAFO6_KINCLASS
MD 62602: TRAFO6_SPECIAL_KIN
MD 62605: TRAFO6_NUM_AXES
MD 62603: TRAFO6_MAIN_AXES
MD 62604: TRAFO6_WRIST_AXES
MD 62601: TRAFO6_AXES_TYPE
MD 62620: TRAFO6_AXIS_SEQ
MD 62618: TRAFO6_AXES_DIR
MD 62617: TRAFO6_MAMES
MD 62607: TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB
MD 62612: TRAFO6_TIRORO_POS
MD 62613: TRAFO6_TIRORO_RPY
MD 62608: TRAFO6_TX3P3_POS
MD 62609: TRAFO6_TX3P3_RPY
MD 62610: TRAFO6_TFLWP_POS
MD 62611: TRAFO6_TFLWP_RPY
 Siemens AG 2002 All Rights Reserved
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
MD 62608:
TRAFO6_TX3P3_POS[0]
z r
IRO
y
IRO
x
1 2
IRO
MD 62607:
TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[1]
y
RO
RO
x
RO
4–Achser SC–Sonderkinematik
Projektierungsdaten Sonderkinematik SC–4–Achser
Maschinendatum
Transformationspaket Handling (TE4)
2.4 Kinematikbeschreibungen
MD 62607:
TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[0]
3
q z
y
3 3
3
p x
3
3
3
4
y
FL
z
FL
x
FL
x
WZ
Wert
2
7
4
2
1
[3, 3, 1, 3, ...]
[1, 2, 3, 4, 5, 6]
[1, 1, 1, 1, 1, 1]
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
[100.0, 400.0]
[100.0, 0.0, 1000.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[300.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, -600.0]
[0.0, 90.0, 0.0]
MD 62610:
TRAFO6_TFLWP_
POS[2]
y
WZ
z
WZ
3/TE4/2-41