Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung Seite 560

Transformationspaket Handling (TE4)
2.3 Konfiguration der kinematischen Transformation
Bei 4–Achsern gelten folgende Einschränkungen:
S
S
S
S
T_X3_P3
Das Frame T_X3_P3 beschreibt die Anbringung der Hand an die Grundachsen.
Mit dem Frame T_X3_P3 wird das Koordinatensystem der letzten Grundachse
(p3_q3_r3–Koordinatensystem) mit dem in die erste Handachse gelegten
Koordinatensystem (x3_y3_z3–Koordinatensystem) verbunden. Das
p3_q3_r3–Koordinatensystem ist in den Kinematikbildern für die
Grundachsanordnungen eingezeichnet.
Die z3–Achse liegt immer auf der 4. Achse.
Entsprechend der Anzahl der Achsen, die in die Transformation eingehen,
unterliegt der Frame T_X3_P3 gewissen grund– und handachsenspezifischen
Einschränkungen:
S
S
T_FL_WP
Mit dem Frame T_FL_WP wird der Flansch mit dem letzten internen, über das
Transformationspaket Handling fest vorgegebenen Koordinatensystem
(Handpunktkoordinatensystem) verbunden.
Dieser Frame unterliegt für Kinematiken mit weniger als 6 Achsen gewissen
Einschränkungen, die bei den jeweiligen Kinematiken erläutert werden.
3/TE4/2-16
Die erste rotatorische Achse muß immer parallel/antiparallel zu einer der
Koordinatenachsen des Fußpunktkoordinatensystems (RO) sein.
Bei Grundachsen vom Typ SS gibt es keine weiteren Einschränkungen.
Bei Grundachsen vom Typ CC, CS oder SC gibt es keine weiteren
Einschränkungen, wenn die Achse 4 parallel zur letzten rotatorischen
Grundachse ist.
Bei allen anderen Grundachsen und bei Grundachsen vom Typ CC, CS
oder SC, wenn die Achse 4 senkrecht zur letzten rotatorischen Grundachse
ist, muß die Z–Achse von RO parallel zur Z–Achse von IRO sein.
Für 5–Achser ist das Frame T_X3_P3 in folgenden Fällen frei wählbar:
– Wenn die Grundachsen vom Typ SS sind.
– Wenn die Grundachsen vom Typ CC, CS oder SC sind, so muß
entweder eine Zentralhand (ZEH) vorliegen, oder die 4. Achse muß
parallel zur letzten rotatorischen Grundachse sein.
– Wenn die Grundachsen vom Typ NR oder RR sind, so muß entweder
eine Zentralhand (ZEH) vorliegen, oder die 4. Achse muß parallel zur
letzten rotatorischen Grundachse sein und X–Flansch muß die 5. Achse
schneiden.
– Sind die Grundachsen vom Typ NN, so muß eine Zentralhand vorliegen.
Bei 4–Achsern ist zu beachten, daß die z3–Achse immer parallel/antiparallel
oder senkrecht zur letzten Grundachse ist.
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
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