Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung Seite 586

Transformationspaket Handling (TE4)
2.4 Kinematikbeschreibungen
2–Achser NR–
Diese Sonderkinematik ist dadurch gekennzeichnet, daß eine mechanische
Sonderkinematik Kopplung zwischen Achse 1 und Achse 2 vorhanden ist. Eine weitere
Besonderheit stellt das Werkzeug dar. Es behält seine Orientierung im Raum
unabhängig von der Stellung der anderen Achsen bei.
Sie besitzt die Kennung MD 62602: TARFO6_SPECIAL_KIN = 5.
MD 62612:
TRAFO6_TIRORO_POS[1]
z
Bild 2-27 2–Achser NR–Sonderkinematik
Tabelle 2-19
MD 62600: TRAFO6_KINCLASS
MD 62602: TRAFO6_SPECIAL_KIN
MD 62605: TRAFO6_NUM_AXES
MD 62603: TRAFO6_MAIN_AXES
MD 62604: TRAFO6_WRIST_AXES
MD 62601: TRAFO6_AXES_TYPE
MD 62620: TRAFO6_AXIS_SEQ
MD 62618: TRAFO6_AXES_DIR
MD 62617: TRAFO6_MAMES
MD 62607: TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB
MD 62612: TRAFO6_TIRORO_POS
MD 62613: TRAFO6_TIRORO_RPY
MD 62608: TRAFO6_TX3P3_POS
MD 62609: TRAFO6_TX3P3_RPY
MD 62610: TRAFO6_TFLWP_POS
MD 62611: TRAFO6_TFLWP_RPY
3/TE4/2-42
MD 62608:
TRAFO6_TX3P3_POS[0]
z
IRO
y
IRO
x
1
IRO
MD 62607:
TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[1]
MD 62612:
TRAFO6_TIRORO_POS[0]
y
RO
x
RO
RO
Projektierungsdaten Sonderkinematik NR–2–Achser
Maschinendatum
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
MD 62607:
TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[0]
r
z
3
z y
q
FL
3 3
3
x
p
x
2
3
3
Wert
2
5
2
3
1
[3, 3, ...]
[1, 2, 3, 4, 5, 6]
[1, 1, 1, 1, 1, 1]
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
[100.0, 400.0]
[100.0, 500.0, 0.0]
[0.0, 0.0, -90.0]
[400.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
 Siemens AG 2002 All Rights Reserved
05.98
09.95
y
FL
z
FL
WZ
y
WZ
x
WZ