Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung Seite 618

Transformationspaket Handling (TE4)
6.2 Inbetriebnahme einer kinematischen Transformation
6.2 Inbetriebnahme einer kinematischen Transformation
Die Inbetriebnahme der kinematischen Transformation erfordert als nächsten
Schritt das Aktivieren der Funktion Transformationspaket Handling (Option).
Optionsdatum für Transformationspaket Handling setzen.
Alarme
Tragen Sie die Alarmtexte in sprachspezifischen MMC Text–Files
ALC_GR.COM bzw. ALC_UK.COM ein.
Optionsdatum für Transformation setzen.
Transformation
konfigurieren 1. Tragen Sie den Transformationstyp 4099 oder 4100 (wenn PTP– Fahren
2. Tragen Sie die Zuordnung der an der Transformation beteiligten
3. Tragen Sie entsprechend der kartesischen Freiheitsgrade der Maschine die
4. Tragen Sie die Kinematikkennung ein in MD 62600: TRAFO6_KINCLASS.
5. Tragen Sie die Kennung für Sonderkinematiken in MD 62602:
6. Tragen Sie die Achsanzahl in MD 62605: TRAFO6_NUM_AXES ein.
7. Ändern Sie die Voreinstellung im MD 62618: $MC_TRAFO6_AXES_DIR[ ],
8. Tragen Sie die Daten, welche die Grundachsen beschreiben ein:
9. Tragen Sie eventuelle Achsvertauschungen in MD 62620:
10. Tragen Sie die Daten, welche die Hand beschreiben ein:
11. Tragen Sie die Geometrieparameter ein:
12. Tragen Sie die Position in der Kalibrierposition in das MD MD 62617:
13. Tragen Sie die kartesischen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen ein.
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aktiv ist ) in das MD 24100:TRAFO_TYPE_1 ein.
Kanalachsen in das MD 24110: TRAFO_AXES_IN_1[0 bis 5] ein.
Achsnummern beginnen bei 1.
Geometrieachsen in das MD 24120: TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1[0
bis 2] ein.
TRAFO6_SPECIAL_KIN ein, wenn eine solche Kinematik vorliegt.
wenn die Verfahrrichtungen der beteiligten Achsen entgegengesetzt der
Transformationsdefinition sind.
– Grundachskennung in MD 62603: TRAFO6_MAIN_AXES
– Grundachslängen in MD 62607: TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB
TRAFO6_AXIS_SEQ ein.
– Handachskennung in MD 62604: TRAFO6_WRIST_AXES
– Parameter für die Hand in MD 62614: TRAFO6_DHPAR4_5A, MD
62615: TRAFO6_DHPAR4_5D und 62616: TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA
– MD 62606: TRAFO6_A4PAR
– Frame T_IRO_RO
– Frame T_X3_P3
– Frame T_FL_WP
TRAFO6_MAMES ein.
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
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