Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung Seite 555

05.98
09.95
MD 62612 Das Frame T_IRO_RO verbindet den Fußpunkt der Maschine (BKS = RO) mit
TRAFO6_TIRORO_
dem ersten von der Transformation bestimmten internen Koordinatensystem
POS
(IRO).
MD 62613
TRAFO6_TIRORO_
RPY
MD 62603 Mit dem MD 62603: TRAFO6_MAIN_AXES wird der Typ der
TRAFO6_MAIN_AXES Grundachsenanordnung spezifiziert. Als Grundachsen bezeichnet man in der
Regel die ersten 3 Achsen, die in die Transformation eingehen.
MD 62607 Mit dem MD 62607: TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB werden die
TRAFO6_MAIN_ Grundachslängen A und B angegeben. Diese sind, wie aus Bild 2–4 ersichtlich
LENGHT_AB
ist, für jeden Grundachstyp speziell festgelegt.
MD 62606 Das MD 62606: TRAFO6_A4PAR kennzeichnet, ob die 4. Achse
TRAFO6_A4PAR parallel/antiparallel oder senkrecht zur letzten rotatorischen Grundachse
montiert ist.
MD 62608 Das Frame T_X3_P3 verbindet das letzte Koordinatensystem der Grundachsen
TRAFO6_TX3P3_POS mit dem ersten Koordinatensystem der Hand.
MD 62609
TRAFO6_TX3P3_RPY
MD 62604 ... Mit diesen Parametern wird die Geometrie der Hand beschrieben.
MD 62616
TRAFO6_DHPAR4_5..
MD 62604 Mit dem MD 62604: TRAFO6_WRIST_AXES wird der Typ der Hand spezifiziert.
TRAFO6_WRIST_
Als Handachsen bezeichnet man in der Regel die Achsen vier bis sechs.
AXES
MD 62610 Das Frame T_FL_WP verbindet das letzte Koordinatensystem der Hand mit
TRAFO6_TFLWP_POS dem Flanschkoordinatensystem.
MD 62611
TRAFO6_TFLWP_RPY
Diese Daten werden in den folgenden Kapiteln näher erläutert.
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SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
Transformationspaket Handling (TE4)
2.3 Konfiguration der kinematischen Transformation
3/TE4/2-11