Programmierung Der Stellung; 3/F2/2 - Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung

3– bis 5–Achs–Transformation (F2)
2.11 Kartesisches PTP–Fahren
2.11.1

Programmierung der Stellung

Eine Maschinenstellung ist im allgemeinen allein durch die Positionsangabe mit
kartesischen Koordinaten und die Orientierung des Werkzeugs nicht eindeutig
bestimmt. Je nachdem, um welche Kinematik es sich handelt, existieren bis zu
8 unterschiedliche Gelenkstellungen. Diese unterschiedlichen Gelenkstellungen
sind transformationsspezifisch.
Adresse STAT Eine kartesische Position muß eindeutig in die Achswinkel umgerechnet
werden können. Deshalb muß die Stellung der Gelenke unter der Adresse
STAT eingegeben werden.
Die Adresse STAT enthält als Binärwert für jede der möglichen Stellungen ein
Bit. Die Bedeutung der Bits wird von der jeweiligen Transformation festgelegt.
Für die Transformationen, welche in der Druckschrift "Transformationspaket
Handling (TE4)", enthalten sind, sind die Bits wie in Bild 2-28 den
unterschiedlichen Stellungen zugeordnet. Siehe auch Kap. 2.11.4
Bild 2-28
Hinweis
Die Programmierung der Adresse STAT ist nur beim "Kartesischen PTP–Fah-
ren" sinnvoll, da beim Verfahren mit aktiver Transformation ein Stellungswech-
sel normalerweise nicht möglich ist. Wird mit dem Befehl CP verfahren, wird die
Stellung für den Zielpunkt vom Startpunkt übernommen.

3/F2/2-80

Bit–Nummer: 31
Stellungsbits für Transformationspaket Handling
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
.... 4
....
Stellung Achse 5
Stellung Achse 2/3
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Überkopfstellung