Orientierungsprogrammierung Bei 4-Achsern - Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung

Transformationspaket Handling (TE4)
2.5 Werkzeugorientierung
2.5.1 Orientierungsprogrammierung bei 4–Achsern
Werkzeug–Orien-
Bei 4–Achs–Kinematiken existiert nur ein Freiheitsgrad für die Orientierung. Bei
tierung bei Programmierung der Orientierung über RPY–Winkel, Euler–Winkel oder
Richtungsvektor, ist es in der Regel nicht immer möglich, die spezifizierte
4–Achsern
Orientierung anzufahren. Wenn überhaupt, so ist diese Art der
Orientierungsprogrammierung nur für bestimmte Kinematiken sinnvoll, bei
denen eine Invarianz der Orientierungswinkel gegenüber den Grundachsen
besteht. Dies ist zum Beispiel für die Scara– Kinematik der Fall.
Aus diesem Grund wird für Kinematiken mit 4 Achsen nur die Programmierung
der Orientierung über den "Orientierungswinkel" A zugelassen. Dieser Winkel
entspricht dem RPY–Winkel C der Robotik–Definition. Das heißt einer Drehung
um die Z–RO–Achse, wie aus Bild 2–29 ersichtlich ist.
Bild 2-29
3/TE4/2-46
z
RO
y
RO
x
RO
Orientierungswinkel beim 4–Achser
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
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A4 HP
y
HP
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FL
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FL
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09.95
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