Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung Seite 563

05.98
09.95
Anpassung der
MD 62617 TRAFO6_MAMES
Nullpunkte der Die mathematischen Nullpunkte der Achsen sind über das
Transformationspaket Handling fest vorgegeben. Die mathematische
Achsen
Nullstellung stimmt aber nicht immer mit der mechanischen Nullstellung
(Justagestellung) der Achsen überein. Um die Nullstellungen einander
anzupassen, muß im MD 62617: TRAFO6_MAMES[ ] für jede Achse die
Abweichung zwischen der mathematischen Nullstellung und dem Justagepunkt
eingetragen werden. Hierbei muß die Abweichung ausgehend von der
mechanischen Nullstellung bezogen auf die mathematisch positive
Drehrichtung der Achse eingetragen werden.
Beispiel
Im Beispiel (Bild 2–11) ist eine Gelenkarmkinematik dargestellt. Die Achse 2 hat
in der mathematischen Nullstellung 90º. Dieser Wert ist in das MD 62617:
TRAFO6_MAMES[1] für Achse 2 einzutragen. Achse 3 wird relativ zur Achse 2
gezählt und hat damit in der mathematischen Nullstellung den Wert–90º.
a) mechanische Nullstellung
Bild 2-11
Achstypen
MD 62601 TRAFO6_AXES_TYPE
Mit dem MD 62601: TRAFO6_AXES_TYPE wird angegeben, um welchen
Achstyp es sich handelt. Die Transformation unterscheidet nach folgenden
Achstypen:
S
S
Geschwindigkeiten
Für das Verfahren der Achsen mit G00 und aktiver Transformation werden
und eigene Geschwindigkeiten für die kartesischen Bewegungskomponenten
eingeführt.
Beschleunigungen
Wenn mit G01 oder mit G02 verfahren wird, wird die Bahngeschwindigkeit über
den Bahnvorschub F vorgegeben.
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SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
2.3 Konfiguration der kinematischen Transformation
MD 62617: TRAFO6_MAMES[2] = -90
(Justagestellung )
Anpassung an mechanische Nullstellung
Linearachse
Rundachse
Transformationspaket Handling (TE4)
MD 62617: TRAFO6_MAMES[1] = 90
b) mathematische Nullstellung
3/TE4/2-19