Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung Seite 561

05.98
09.95
Sonstige Projektierungsdaten
Anzahl der trans-
MD 62605 TRAFO6_NUM_AXES
Mit dem MD 62605: TRAFO6_NUM_AXES wird festgelegt, wie viele Achsen in
formierten Achsen
die Transformation eingehen. Die Anzahl der transformierten Achsen kann zur
Zeit zwischen 2 und 5 Achsen betragen.
Änderung der
MD 62620 TRAFO6_AXIS_SEQ
Achsreihenfolge
Wichtig
!
Bei bestimmten Kinematiken sind Vertauschungen von Achsen möglich, ohne
daß sich ein anderes kinematisches Verhalten ergibt. Um diese Kinematiken
ineinander überzuführen, gibt es das MD 62620: TRAFO6_AXIS_SEQ. Dabei
sind die Achsen an der Maschine mit 1 bis 5 durchnummeriert und müssen in
der internen Reihenfolge in die MD 62620: TRAFO6_AXIS_SEQ[0] ...[4] einge-
tragen werden.
Alle weiteren achsspezifischen Maschinendaten beziehen sich auf die an der
Maschine vorhandene Achsreihenfolge.
Tabelle 2-3
SS, CC
SC
CS
Beispiel 1
Es seien zwei Kinematiken wie in Bild 2–9 zu sehen gegeben. Kinematik 1 ist
direkt im Transformationspaket Handling enthalten. Sie entspricht einer
CC–Kinematik mit einer Handachse parallel zur letzten rotatorischen
Grundachse.
Kinematik 2 ist äquivalent zu Kinematik 1, da es für die resultierende Bewegung
des Roboters unerheblich ist, ob die translatorische Achse die Achse 1 oder die
Achse 4 ist. In diesem Fall müssen die Daten für Kinematik 2 im MD 62620:
TRAFO6_AXIS_SEQ folgendermaßen eingegeben werden:
MD 62620: TRAFO6_AXIS_SEQ[ 0 ] = 4
MD 62620: TRAFO6_AXIS_SEQ[ 1 ] = 1
MD 62620: TRAFO6_AXIS_SEQ[ 2 ] = 2
MD 62620: TRAFO6_AXIS_SEQ[ 3 ] = 3
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SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
Transformationspaket Handling (TE4)
2.3 Konfiguration der kinematischen Transformation
Änderung der Achsreihenfolge
Grundachskinematik Vertauschungsmöglichkeiten
beliebig
1 und 2
2 und 3
3/TE4/2-17