Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung Seite 578

Transformationspaket Handling (TE4)
2.4 Kinematikbeschreibungen
2.4.3 5–Achs–Kinematiken
5–Achs Kinematiken besitzen normalerweise 3 translatorische Freiheitsgrade
und 2 Freiheitsgrad für die Orientierung.
Einschränkungen
Für 5–Achs Kinematiken gelten folgende Einschränkungen:
1. Es gibt Einschränkungen für das Flanschkoordinatensystem dahingehend,
2. Bei 5–Achs Gelenkarm–Kinematiken unterliegt das Frame T_FL_WP der
3. Es gibt Einschränkungen für das Werkzeug bei 5–Achs
4. Es gibt Einschränkungen für das Werkzeug bei 5–Achs Scara–Kinematiken:
5. Zwei aufeinander folgende Grundachsen müssen parallel oder orthogonal
6. Die 4. Achse darf nur parallel oder orthogonal an die letzte Grundachse
Projektierung
Folgendes Vorgehen ist zur Projektierung einer 5–Achs Kinematik notwendig:
1. Kinematikklasse "Standard" in MD 62600: TRAFO6_KINCLASS eintragen.
2. Anzahl der Achsen für die Transformation in MD 62605:
3. Vergleich der Grundachsen mit dem im Transformationspaket Handling
4. Wenn eine zur normalen Achsreihenfolge unterschiedliche Reihenfolge
5. Bestimmung der Kennung für die Handachsen. Wenn sich Achse 4 und 5
6. Eintragen in MD 62606: TRAFO6_A4PAR, ob Achse 4 parallel/antiparallel
7. Eintragung der Achstypen für die Transformation in MD 62601:
3/TE4/2-34
daß die X–Flansch–Achse die 5. Achse schneiden muß, aber nicht quasi
parallel zu ihr sein darf.
Bedingung:
– MD 62610: TRAFO6_TFLWP_POS = [0.0, 0.0, Z]
– MD 62611: TRAFO6_TFLWP_RPY = [A, 0.0, 0.0]
Gelenkarm–Kinematiken:
– 4. Achse parallel zur 3. Achse: 2–dimensionales Werkzeug ist möglich
[X, 0.0, Z]
– 4. Achse senkrecht zur 3. Achse: nur 1–dimensionales Werkzeug ist
möglich [X, 0.0, 0.0]
– 4. Achse senkrecht zur 3. Achse: 1–dimensionales Werkzeug ist möglich
[X, 0.0, 0.0]
sein.
montiert werden.
TRAFO6_NUM_AXES = 5.
enthaltenen Grundachsen.
–> Eintragen der Grundachskennung in MD 62603: TRAFO6_MAIN_AXES.
vorliegt, muß sie in MD 62620: TRAFO6_AXIS_SEQ korrigiert werden.
schneiden liegt eine Zentralhand (ZEH) vor. In allen anderen Fällen muß die
Kennung für Winkelschräghand (WSH) in MD 62604:
TRAFO6_WRIST_AXES eingetragen werden.
zur letzten rotatorischen Grundachse verläuft.
TRAFO6_AXES_TYPE.
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
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