Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung Seite 562

Transformationspaket Handling (TE4)
2.3 Konfiguration der kinematischen Transformation
Bild 2-9
Beispiel 2 Bei einer SCARA–Kinematik nach Bild 2–10 können die Achsen beliebig
vertauscht werden. Kinematik 1 ist direkt im Transformationspaket Handling
enthalten. Sie entspricht einer CC–Kinematik. Es ist für den Fall der
Achsvertauschung nicht relevant wie viele Handachsen beteiligt sind.
Bild 2-10
Änderungen der
MD 62618 TRAFO6_AXES_DIR
Achsrichtungen Über das Transformationspaket Handling ist für jede Achse eine feste Dreh–
oder Verschieberichtung vorgegeben. Diese Richtung stimmt nicht unbedingt
mit der entsprechenden Richtung an der Maschine überein. Um sie
anzugleichen, muß im MD 62618: TRAFO6_AXES_DIR[ ] für die jeweilige
Achse eine –1 eingegeben werden, wenn die Richtung umgedreht werden soll,
sonst eine +1.
3/TE4/2-18
1 2 3 4
Kinematik 1
Umordnen von Achsen (Beispiel 1)
Kinematik 1 : Kinematik 2:
Achsfolge 1 2 3 Achsfolge 2 1 3
Umordnen von Achsen (Beispiel 2)
SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
1 2 3 4
Kinematik 2
Kinematik 3:
Achsfolge 2 3 1
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