Transformation Mit Geschwenkter Linearachse - Siemens SINUMERIK 840D Funktionsbeschreibung

03.96 03.96
09.95
2.3

Transformation mit geschwenkter Linearachse

Anwendungen Die Transformation mit geschwenkter Linearachse kann eingesetzt werden,
wenn eine Kinematik wie in Kapitel 1.3 beschrieben vorliegt und wenn nur ein
kleiner Schwenkbereich (<<"90 Grad) von der ersten Rundachse überstrichen
wird.
Varianten der
Die Orientierungstransformation mit schwenkbarer Linearachse bildet eine
eigene Transformationsgruppe. Sie wird im Maschinendatum
Kinematik
$MC_TRAFO_TYPE_n (n = 1, 2, 3, 4) durch folgende Werte angegeben:
Trafotyp
64
65
66
67
68
69
Pol
Die zugehörige Transformation besitzt einen Pol bei einer
Werkzeugorientierung parallel zur zweiten Rundachse. In der Polstellung tritt
eine Singularität auf, da die dritte Linearachse parallel zur Ebene der ersten
beiden Linearachsen steht und daher Ausgleichsbewegungen senkrecht zu
dieser Ebene nicht möglich sind.
Parametrierungen
Zur Anpassung der Transformationsgleichungen an die Maschine werden
folgende Maschinendaten mit den folgenden Bedeutungen benützt (n=1,2):
$MC_TRAFO5_PART_OFFSET_n
$MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_n
$MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_n
$MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_n
$MC_TRAFO5_BASE_TOOL_n
$MC_TRAFO5_TOOL_ROT_AX_OFFSET_n
(ab SW 3.2)
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SINUMERIK 840D/840Di/810D Funktionsb. Sonderfunktionen (FB3) – Ausgabe 11.02
3– bis 5–Achs–Transformation (F2)
2.3 Transformation mit geschwenkter Linearachse
1. Rundachse 2. Rundachse
A B
A C
B A
B C
C A
C B
geschwenkte Linearachse
Z
Y
Z
X
Y
X
Vektor von der zweiten
Rundachse zum Nullpunkt
des Werkstücktisches
Achspositionen der beiden
Rundachsen bei Maschinen-
grundstellung
Vorzeichen, mit welchem die
Rundachspositionen in die
Transformation eingehen
Vektor vom Maschinennull-
punkt zur zweiten Rund-
achse
Vektor von der Werkzeugauf-
nahme (Flansch) zur ersten
Rundachse (gemessen bei
Maschinengrundstellung)
Vektor vom Maschinennull-
punkt zur ersten Drehachse
(gemessen bei Maschinen-
grundstellung)
3/F2/2-31