Fahren Auf Festanschlag "Fsmove, Fsm", "Fstorque, Fst", "Fsreset, Fsr - Bosch Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch

DOK-MTX***-NC**PRO*V11-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch
6.41 Fahren auf Festanschlag "FsMove, FSM", "FsTorque, FST",
"FsReset, FSR"
Beschreibung:
Die Funktion "Fahren auf Festanschlag" ist auch für asynchrone
Achsen anwendbar!
Die Gesamtfunktionalität "Fahren auf Festanschlag" umfasst folgendeTeilfunk‐
tionen:
1. "Momentenreduktion Festanschlag": FsTorque, FST
Einstellen des Drehmomentes, das der Antrieb nach dem Einschalten von
"Fahren auf Festanschlag" maximal aufbringen darf.
Wird "FsTorque" nicht verwendet, wirkt MP 1003 00031.
2. "Fahren auf Festanschlag": FsMove, FSM
Bewegung in Richtung Festanschlag unter Berücksichtigung des maximal
erlaubten Drehmomentes starten.
Das Erreichen des max. erlaubten Drehmomentes (siehe Punkt 1.) im
Verlauf dieser Bewegung löst in der Steuerung folgende Aktionskette aus:
● Ausgeben des Achs-IF-Signales "Festanschlag erreicht".
● Abbremsen der Bahnbewegung auf v = 0 mit maximal erlaubter Be‐
schleunigung.
● Setzen der Sollposition auf:
Istposition + 0,1 mm (bzw. Istposition + 0,1 Grad)
● Überwachen der Achsposition auf:
Festanschlagsposition + MP 1003 00032 ("Überwachungsfenster
Festanschlag in mm bzw. Grad")
● Spezifiziertes Drehmoment am betreffenden Antrieb halten.
● Teileprogramm weiter abarbeiten.
Wurde bis zum programmierten Bahnende noch kein Festanschlag er‐
reicht (Erreichen der angegebenen Drehmomentschwelle; siehe
"FsTorque"), generiert die Steuerung eine Fehlermeldung.
"FsMove" bleibt über den "FsMove"-Satz hinaus wirksam und wird nur
durch "FsReset" ausgeschaltet.
3. "Aufheben Festanschlag": FsReset, FSR
Lösen der Achsen und ggf. vom Festanschlag wegfahren.
● Sofern synchrone und/oder asynchrone Achsen im "FsReset"-Satz
programmiert sind, verführt die Steuerung alle Achsen im jeweils an‐
gegebenen Vorschub auf die programmierten Endpunkte. Für die
Wegfahrbewegung gilt das maximal erlaubte Drehmoment der ein‐
zelnen Achsen.
● Sind keine Achsen im "FsReset"-Satz programmiert, werden aus‐
schließlich alle synchronen Achsen gelöst. Asynchrone Achsen, für
die "Fahren an Festanschlag" noch aktiv ist, können in diesem Fall
nur per Interface-Signal "Festanschlag aufheben" gelöst werden.
Sofern gewünscht und "FsReset" (siehe Punkt 3.) noch nicht pro‐
grammiert, kann ein aktiv am Festanschlag wirkendes Drehmo‐
ment im weiteren Verlauf des Teileprogrammes per "FsTor‐
que" (siehe Punkt 1.) verändert werden.
Bosch Rexroth AG
NC-Funktionen mit Hochsprachensyntax
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