Bosch Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch Seite 531
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DOK-MTX***-NC**PRO*V11-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch
Beispiel:
<ID-Nr>
<Ergebnisvar>
Abb.7-61:
Syntax SCS
Der Parameterinhalt wird ohne Einheit und Wichtung geliefert.
Die Funktion steht nur für SERCOS-2 Antriebe zur Verfügung.
Parameter, die eine Liste enthalten (mehrere Werte durch Komma
getrennt), lassen sich nicht lesen. Die Steuerung erzeugt in solchen
Fällen eine Fehlermeldung.
Die Datenübertragung kann beschleunigt werden, wenn der
SERCOS-Multiplex-Kanal verwendet wird.
Befinden sich die Antriebsdaten im SERCOS-Antriebstelegramm, werden sie
aus diesem gelesen (siehe Servodyn‑D Parameterhandbuch). Ansonsten wer‐
den die Antriebsdaten direkt im Antrieb gelesen.
Greifen andere Anwendungen auf Antriebsdaten zu, ist der Zugriff auf An‐
triebsdaten zu diesem Zeitpunkt nicht möglich. Für diesen Fehlerfall kann mit
dem Parameter <Ergebnisvar> im Teileprogramm reagiert werden. Ein erneu‐
ter Zugriff kann das gewünschte Antriebsdatum liefern.
Ein dauernder Zugriff auf Antriebsdaten kann den Zugriff für andere
Anwendungen verhindern!
Zugriff auf
Antriebs‐
LAGE%
daten
neuer Lageistwert der i-ten
ja
Achse
alter Lageistwert der i-ten
nein
Achse bleibt erhalten
Abb.7-62:
Zugriff auf Antriebsdaten
Durch Auswerten der Integer-Variablen FEHLER% kann im Teileprogramm auf
den Fehlerfall reagiert werden.
10 LAGE%=SCS(1,"S",51,FEHLER%)
12 IF FEHLER% = 0 THEN
13 REM***Lageistwert konnte korrekt gelesen werden***
14 ELSE
Bosch Rexroth AG
Nummer des SERCOS-Parameters
Ist <Ergebnisvar> angegeben, wird bei einem Zugriffs‐
fehler kein Laufzeitfehler erzeugt:
Folgender Rückgabewert ist möglich:
0: Zugriff o.k.
1: Zugriff ist im Moment nicht möglich
Ist kein <Ergebnisvar> angegeben, wird bei einem Zu‐
griffsfehler ein Laufzeitfehler erzeugt.
<Ergebnisvar> ist eine Integer-Variable.
FEHLER% Fehlermeldung
0
keine
SERCOS SERVICEKANAL
1
IST BELEGT
Der Integer-Variablen LAGE% wird
der Lageistwert der 1. Achse zugewie‐
sen.
Fehlerauswertung
529/665
CPL-Funktionen
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