Tensororientierung - Bosch Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch

DOK-MTX***-NC**PRO*V11-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch
Beispiel:
Besonderheiten und Restriktionen:
6.69.4

Tensororientierung

Beschreibung:
O( <φ> , <ϑ> )
O( <ρ > , <ρ > , <ρ > )
x y z
Abb.6-104: Syntax "Lineare Orientierungsbewegung mit Koordinatenprogrammie‐
rung"
Einstellungen zum Beispiel:
MP 1030 00110[1] für Achstransformation 2: 3232101
MP 7080 00010[1]: x
MP 7080 00010[2]: y
MP 7080 00010[3]: z
MP 7080 00010[4]: phi
MP 7080 00010[5]: theta
N10 G1 X0 Y0 Z0 B0 C0
N20 Coord(2)
N30 x1 y2 z3 phi5 theta5
N40 Coord(0)
● Aktiver Achstransformationstyp 3232101 ist erforderlich.
● Per spezieller Wegsuchlogik werden Rundachsdrehungen größer 180
Grad vermieden.
● Programmierung von "ROTAX(... | O(<β>)" ist nicht möglich.
Die Beeinflussung der WZ-Orientierung erfolgt durch eine Orientierung des
kompletten Werkzeugkoordinatensystems TCS, bezogen auf das aktuelle
PCS.
Bosch Rexroth AG
NC-Funktionen mit Hochsprachensyntax
Orientierung per Funktion "O(..)" und den Polarwinkeln
<φ> und <ϑ> des Orientierungsvektors.
Orientierung per Funktion "O(..)" und den kartesischen
Komponenten <ρ >, <ρ >, <ρ
x y
tors im Absolutmaß.
Automatische Normierung auf 1. Deswegen bewirken
die folgenden Beispielangaben eine identische Orien‐
tierung: O(1,2,4), O(2,4,8)
programmieren logischer/physikalischer
Achsnamen
Achstransformation 2 einschalten
Programmierbar sind jetzt Linearkoordina‐
ten x, y, z und Orientierungskoordinaten
phi, theta.
Linearkoordinateninterpolation mit zusätz‐
licher Orientierungsbewegung
Achstransformation AUS
317/665
> des Orientierungsvek‐
z