Bosch Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch Seite 363

DOK-MTX***-NC**PRO*V11-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch
Beispiel
Besonderheiten und Restriktionen
wobei SAC-Zustand folgen‐
de Werte annehmen kann:
0: Aus (OFF)
1: Ankoppeln (HUNTING)
2: Wiederankoppeln (RE‐
COUPLING)
3: Synchron (COUPLED)
4: Stoppen (STOPPING)
5: Gestoppt (STOPPED)
6: Entkoppeln (DISCOUPLE)
7: Fehler (ERROR)
1x: Abbruch (ABORT-x) mit x
aus 1-7
Abb.6-148: Syntax SACSYNC
;XB-Achskopplung mit Lageausgleich einschalten:
1 XB%=10
1 SD.SysAxCoupleCmd[XB%].SyncMode = 0 ;Positionsgenau ankoppeln
1 SD.SysAxCoupleCmd[XB%].OnOff = 1
1 SD.SysAxCoupleCtr.Validate = 1
SACSYNC(XB=3)
...
;XB-Achskopplung ohne Ausgleichsbewegung abschalten:
1 SD.SysAxCoupleCmd[XB%].SyncMode = 2 ;Geschwindigkeitsausgleich
1 SD.SysAxCoupleCmd[XB%].OnOff = 0
1 SD.SysAxCoupleCtr.Valid = 1
SACSYNC
Abb.6-149: Beispiel SACSYNC
● Asynchrone Achsen müssen die Interpolation beendet haben, bevor Sie
eine Abschaltbedingung mit SACSYNC(<AsyncAxis>=0) programmieren.
Andere Zustände dürfen auch bei aktiver Interpolation vorgegeben wer‐
den.
● Bei Abbruch der Funktion mit Kanal- oder Systemgrundstellung bleibt der
Kopplungsoffset aktiv, wenn die Achse mit SyncMode=2 (ohne Aus‐
gleichsbewegung) abgekoppelt wurde.
● Um die Abkopplungspostionen ($Sollposition) von Kanalachsen auch mit
Grundstellung zu übernehmen, können Sie SACSYNC(TO=0) im Init-
Bosch Rexroth AG
NC-Funktionen mit Hochsprachensyntax
Wie vorher, jedoch wird nur gewartet bis die Zeit
<time> in ms abgelaufen ist. Die Steuerung setzt einen
Fehler ab, ohne die Kopplungspositionen zu überneh‐
men, wenn die Wartebedingung nicht eintrifft.
Anmerkung:
Die Wartbedingungen sollten statische Zustände wie:
0: AUS,
3: Synchron oder
5: Gestoppt
verwenden, da Übergangszustände wie:
1: Ankoppeln,
4: Stoppen oder
6: Entkoppeln
je nach Achsposition und Achsgeschwindigkeit nur kurz
oder gar nicht eingenommen werden.
;Systemachsindex 10
;Kopplung einschalten
;Daten aktivieren
;auf Synchronlauf warten
;Bearbeitung
;Kopplung abschalten
;Daten aktivieren
;Warte auf die Abschaltung und
übernehme die Abkopplungsposi‐
tion
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