Acs - Bosch Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch

DOK-MTX***-NC**PRO*V11-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch

ACS

Beschreibung:
<Kanal> optional:
Kanalnummer, nur in Verbindung mit <Auswahltyp> = 1 er‐
laubt.
Sollen Koordinaten/Achsen von fremden Kanälen gelesen
werden, und über ihren Index oder Namen angesprochen wer‐
den, wird in <Kanal> die Nummer des Kanals angegeben,
dem die Koordinate/Achse aktuell zugeordnet ist.
Ist kein Kanal angegeben, wird auf die Koordinaten/Achsen
des aktuellen Kanals zugegriffen. Ist eine Systemachse ad‐
ressiert (mit Name oder Index) und gleichzeitig ein Kanal
angegeben, wird eine Fehlermeldung erzeugt, auch wenn die
Variable ERRNO programmiert ist.
ERRNO CPL-Variable, an beliebiger Stelle programmierbar.
Mit ERRNO wird bei einem Fehler kein Laufzeitfehler erzeugt,
Rückgabewerte sind:
0: Zugriff o. k.
-1: Parameterfehler
-2: Koordinate/Achse existiert nicht.
-3: Unzulässige Koordinate/Achse im Kanal.
-4: Achse ist keine Pseudokoordinate.
-5: Kanal existiert nicht.
-6: Funktion darf nur im eigenen Kanal aufgerufen werden.
-7: Daten konnten nicht gelesen werden.
Liefert die aktuelle Sollposition einer Achse.
Achsen können über ihren Kanalachsnamen oder ihren Kanalachsindex an‐
gesprochen werden.
Alternativ kann eine Achse auch über ihren Systemachsnamen oder ihren Sys‐
temachsindex angesprochen werden.
Es gilt:
● Das Ergebnis von ACS entspricht der Funktion "SPOS", falls die System‐
achskopplung für diese Achse inaktiv ist.
● Soll der gelieferte Wert zum Zeitpunkt der Satzausführung bestimmt wer‐
den, muss zuvor in einem eigenen Satz ein "WAIT" programmiert werden
(siehe hierzu auch Kap. 3.19.2 "Synchronisationsfunktionen der Satz‐
vorbereitung" auf Seite
Ohne WAIT werden keine eindeutig vorhersehbaren Werte geliefert, da
nicht exakt bekannt ist, um wieviel die Satzausführung hinter der Satz‐
aufbereitung "nachhinkt".
● Beim Zugriff auf Achswerte eines fremden Kanals sind gegebenenfalls
Synchronisationsmaßnahmen zu treffen, um eine definierte Position zu
messen.
Bosch Rexroth AG
91).
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CPL-Funktionen