Bosch Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch Seite 522

520/665 Bosch Rexroth AG
CPL-Funktionen
Beispiel 4:
10 CHAN%=1
20 VERSION%=0
30 STATES%=0
40 ERR=MCODS(87,CHAN%,VERSION%,STATES%,1)
50 IF ERR=0 THEN
60 MASKE%=1
70 WHILE MASKE% <= STATES% DO
80 CASE (STATES% AND MASKE%) OF
90 LABEL 1:PRN#(0,"Verweilzeit")
100 LABEL 2:PRN#(0,"quittungspflichtige Hilfsfunktion")
110 LABEL 4:PRN#(0,"Einlesesperre")
120 LABEL 8:PRN#(0,"Vorschub im Kanal gleich 0")
130 LABEL 16:PRN#(0,"Programm Halt mit M0/M1")
140 LABEL 32:PRN#(0,"Vorschub Halt im Kanal")
150 LABEL 64:PRN#(0,"Vorschubsperre im Kanal oder einer Kanalachse")
160 LABEL 128:PRN#(0,"Vom Kunden vorgegebene Einlesesperre")
170 LABEL 256:PRN#(0,"Synchronisierter Bewegungsstopp zwischen Kanälen (ASTOP, ...)")
180 LABEL 512:PRN#(0,"Warten auf Achse bei Achsentausch (G511)")
190 LABEL 1024:PRN#(0,"Warten auf permanente Variable (WPV)")
200 LABEL 2048:PRN#(0,"Warten auf Interface-Signal zum aktiven Zeitpunkt (WAITA, ...)")
210 LABEL 4096:PRN#(0,"Warten auf If-Signal (WAIT(BITIF(...))) oder")
220 PRN#(0," (WAIT(,ZEIT%)) in der Satzvorbereitung")
230 LABEL 8192:PRN#(0,"Motion Control Datendienst (MCODS(...))")
240 ENDCASE
250 MASKE%=MASKE%*2
260 END
270 ENDIF
M30
Beispiel 5:
110 ERR=MCODS(45,-1,VERSION,AXNMB%,3)
120 ANZ=AXNMB%(2)
130 ENDIF
140 IF ERR<>0 THEN
150 PRN#(0,"Fehler aufgetreten: ",ERR)
160 ELSE 170 REM Anzeige der Achsnamen
180 FOR I%=0 TO (ANZ-1)
190 NAME$=MID$(AXNAME$,I%*9+1,8)
200 IF ASC(NAME$)<>0 THEN
210 REM Achsname ist definiert
220 PRN#(0,I%+1,". Achsname: ",NAME$)
230 ENDIF
240 NEXT
250 ENDIF
N260 M30
Kanal/Wartezustand
Programm:
Zuordnung Achse - Kanal
Programm:
10 REM Das Programm erfragt die Anzahl Achsen im System
15 REM und die Achsnummern der Kanalachsen. Mit diesen
20 REM Informationen werden die Kanalachsen zuerst auf
30 REM Position 0 und danach auf Position <Kanalnummer>
40 REM gefahren
50 CHAN%=SD(8) : REM Eigene Kanalnummer
60 IDCHAX%=43 : REM Funktionstyp für Zuordnung Achse - Kanal
70 IDMAXAX%=45 : REM Funktionstyp für Achs-Anzahl
80 DIM BUF%(16): REM Puffer für Zuordnung Achse - Kanal
90 SIZE%=16
100 ANZ%=0 : REM Max. Index der System-Achsen
120 REM Kanalachsen des aktiven Kanals ermitteln
130 VERSION=0
140 ERR=MCODS(IDCHAX%,CHAN%,VERSION,BUF%,SIZE%)
150 IF ERR=0 THEN
160 VERSION=0
170 ERR=MCODS(IDMAXAX%,CHAN%,VERSION,ANZ%,1)
180 IF ERR=0 THEN
190 FOR I%=1 TO ANZ%
200 IF BUF%(I%) = CHAN% THEN
N210 F1000 [AXP(I%,0,0)]; Kanalachsen auf 0 fahren
220 ENDIF
DOK-MTX***-NC**PRO*V11-RE01-DE-P
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