Bosch Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch Seite 320

318/665 Bosch Rexroth AG
NC-Funktionen mit Hochsprachensyntax
Syntax:
Abb.6-105: Tensororientierung
● Die Programmierung ist alternativ möglich per
– Eulerwinkel phi φ, theta ϑ und psi ψ.
Durch aufeinanderfolgende Drehungen mit den Eulerwinkeln erhält
das TCS seine gewünschte Orientierung.
– 3x3 Orientierungstensor (Drehmatrix, die das komplette TCS um den
TCP neu ausrichtet). Die Komponenten seiner Spaltenvektoren (Ox,
Oy, Oz) legen die TCS-Orientierung exakt fest und sind als Polar‐
winkel oder kartesische Komponenten programmierbar.
– Funktion "ROTAX(..)" zur Definition einer beliebig im Raum orientie‐
rten Drehachse, um die man den Orientierungstensor mittels der
Funktion "O(..)" um einen bestimmten Winkel β drehen kann.
Hierbei ist die Programmierung der Drehachse sowohl mit Polarwin‐
keln (φ ,ϑ ), als auch per kartesischer Komponenten (u
u u
möglich.
Es gilt:
● Die Tensororientierung kann nur zusammen mit einer Achstransformation
programmiert werden, deren 100‑er-Stelle im Typ = 3 ist.
● Die Orientierungsbewegung erfolgt als Drehzeigerbewegung des Orien‐
tierungstensors von dessen Anfangs- bis zur programmierten Endorien‐
tierung.
● Nur geeignet für nicht rotationssymmetrische Werkzeuge, da hier das
TCS fix mit dem Werkzeug verbunden ist.
1. Zulässigen Achstransformationstyp (100-er-Stelle im Typ = 3) mit
"Coord(...)" aktivieren (siehe
Coord, CRD" auf Seite
2. Nachfolgend angegebene Syntax verwenden.
DOK-MTX***-NC**PRO*V11-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch
Kap. 6.24 "Achstransformation wählen
257).
, u , u )
x y z