Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Bosch Anleitungen
  4. Industrielle Ausrüstung
  5. Rexroth IndraMotion MLC 12VRS
  6. Programmieranleitung
Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

Vorschau ausblenden Andere Handbücher für Rexroth IndraMotion MLC 12VRS:
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
Electric Drives
and Controls
Hydraulics
Rexroth IndraMotion
MLC 12VRS
RCL-Programmieranleitung
Anwenderbeschreibung
Linear Motion and
Assembly Technologies
Pneumatics
Service
R911333851
Ausgabe 02

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS

Inhaltszusammenfassung für Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS

  • Seite 1 Electric Drives Linear Motion and and Controls Hydraulics Assembly Technologies Pneumatics Service Rexroth IndraMotion R911333851 Ausgabe 02 MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Anwenderbeschreibung...
  • Seite 2 Umstellung mm -> mm/ inch, K-0-0054 Schutzvermerk © Bosch Rexroth AG 2012 Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmel‐ dungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und Weitergaberecht, bei uns. Verbindlichkeit Die angegebenen Daten dienen allein der Produktbeschreibung und sind nicht als zugesicherte Eigenschaften im Rechtssinne zu verstehen.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG I/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Seite Zu dieser Dokumentation....................9 Gültigkeit der Dokumentation......................... 9 Erforderliche und ergänzende Dokumentationen................... 9 Darstellung von Informationen......................13 1.3.1 Sicherheitshinweise........................... 13 1.3.2 Verwendete Symbole........................14 1.3.3 Bezeichnungen und Abkürzungen..................... 14 Koordinaten und Koordinatensysteme.................
  • Seite 4 II/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Inhaltsverzeichnis Seite Programmvereinbarung........................41 Hauptprogrammaufruf im Hauptprogramm................... 42 Unterprogrammvereinbarung........................ 45 Programmablauf ..........................46 RCL-Konstanten......................51 RCL-Konstantenvereinbarung......................51 Vordefinierte RCL-Konstanten......................51 RCL-Variablen......................53 Allgemeines............................53 RCL-Datentypen........................... 53 7.2.1 Übersicht............................53 7.2.2 Einfache RCL-Datentypen.........................
  • Seite 5 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG III/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Inhaltsverzeichnis Seite RCL-Funktionen......................89 10.1 SIN-Funktion............................89 10.2 COS-Funktion............................89 10.3 ATAN-Funktion............................. 90 10.4 SQRT-Wurzel-Funktion........................90 10.5 ABS-Funktion............................91 10.6 TRUNC-Funktion..........................91 10.7 ORD-Funktion............................91 10.8 CHR-Funktion............................91 10.9 ROUND-Funktion..........................91 10.10...
  • Seite 6 IV/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Inhaltsverzeichnis Seite Zusatzinformationen Geschwindigkeitsfaktor................123 Zusatzinformationen Beschleunigung ..................124 Zusatzinformationen Beschleunigungsfaktor ................126 Zusatzinformationen Bremsverzögerungsfaktor ................127 Zusatzinformationen Ruck ......................128 12.3 Bewegungsbeeinflussende Anweisungen ..................129 12.3.1 Allgemeines............................. 129 12.3.2 Bandsynchronisation........................
  • Seite 7 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG V/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Inhaltsverzeichnis Seite 14.1.19 A-0-0086, Joggen, Beschleunigungsruck..................162 14.1.20 A-0-0087, Joggen, Bremsruck......................162 14.1.21 A-0-0224, Schnellhalt-Verzögerung....................163 14.1.22 A-0-0225, Schnellhalt-Ruck......................163 14.1.23 A-0-0230, Überschleifdistanz PTP....................163 14.1.24 A-0-0240, Feedrate-Override......................163 14.1.25 A-0-0241, Feedrate-Override-Steuerwort..................
  • Seite 8 VI/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Inhaltsverzeichnis Seite 14.3.30 K-0-0050, Distanzeinheiten WC...................... 187 14.3.31 K-0-0051, Geschwindigkeitseinheiten WC..................188 14.3.32 K-0-0052, Beschleunigungseinheiten WC..................189 14.3.33 K-0-0053, Ruckeinheiten WC......................189 14.3.34 K-0-0054, Maßeinheit für Kinematikdaten..................190 14.3.35 K-0-0070, Bandanzahl der Kinematik....................190 14.3.36...
  • Seite 9 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG VII/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Inhaltsverzeichnis Seite 14.3.75 K-0-1062, Kommando: Compiliere Datei auf MLC................205 14.3.76 K-0-2200, Programmierte Position 1 (aktiv)..................205 14.3.77 K-0-2201, Programmierte Position 2 (aktiv)..................205 14.3.78 K-0-2202, Typ der aktiven programmierten Position............... 205 14.3.79...
  • Seite 10 VIII/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Inhaltsverzeichnis Seite Robot Control-Funktionalität, programmiert auf der SPS.......... 231 Transformationsvorschriften..................233 18.1 Transformationsvorschriften, Überblick....................233 18.2 Robotertyp 00, Karteser........................233 18.3 Robotertyp 07, 2-Achs-Delta mit optional 1 Handachse..............237 18.4 Robotertyp 09, 3-Achs-Scara mit optional 1 Handachse..............

  • Seite 11: Zu Dieser Dokumentation

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 9/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Zu dieser Dokumentation Zu dieser Dokumentation Gültigkeit der Dokumentation Zielgruppe Diese Dokumentation richtet sich an Anwender, die sich über die Robot Control der IndraMotion MLC informieren möchten. Die Programmiersprache RCL (Robot Control Language) steht dabei im Vor‐...
  • Seite 12 10/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Zu dieser Dokumentation /37/ Rexroth IndraLogic XLC IndraMotion MLC 12VRS Automation Interface DOK-XLCMLC-AUT*INT*V12-APxx-DE-P, R911334177 Diese Dokumentation beschreibt den skriptbasierten Zugriff auf IndraWorks-Projektdaten über die Schnittstelle des Automation Interfaces. /38/ Rexroth IndraWorks 12VRS FDT-Container DOK-IWORKS-FDT*CON*V12-APxx-DE-P, R911334397 Diese Dokumentation beschreibt die FDT-Container-Funktionalität von IndraWorks.
  • Seite 13 "ML_TechInterface.library", "ML_TechMotion.library", "RMB_TechCam.library" und "ML_TechBa‐ se.library" sowie Bibliotheken zur Wicklerfunktionalität, Registerreglerfunktionalität und Querschnei‐ derfunktionalität. /60/ Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RegisterControl (Bibliothek) DOK-MLC***-REGI*CO*V12-LIxx-DE-P, R911333855 Diese Dokumentation beschreibt die Ein- und Ausgänge der einzelnen Funktionsbausteine und gibt Hinweise für deren Verwendung.
  • Seite 14 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Zu dieser Dokumentation /62/ Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RegisterControl (Anwendungsbeschreibung) DOK-MLC***-REGI*CO*V12-APxx-DE-P, R911333853 Dieses Dokument beschreibt die Anwendung der integrierten Registerregelung für eine Tiefdruckma‐ schine. Beschrieben werden die Komponenten des Markenstromsensors, die HMI-Anwendung und die Fehlerbehebung. Diese Anleitung dient dazu, die Registerregelung zu bedienen und auf Fehler zu reagieren sowie Diagnosen abzufragen.

  • Seite 15: Darstellung Von Informationen

    Zusammenstellung eines Systems. Erste Schritte MLC XLC /25/ Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Die ersten Schritte DOK-MLC***-F*STEP**V12-COxx-DE-P, R911333845 Diese Dokumentation beschreibt die "ersten Schritte" mit der IndraMotion MLC und RobotControl. Be‐ schrieben werden die Hard- und Softwarevoraussetzungen und das Erstellen eines Projekts.

  • Seite 16: Verwendete Symbole

    14/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Zu dieser Dokumentation HINWEIS Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können Sachschäden ein‐ treten. 1.3.2 Verwendete Symbole Hinweis Hinweise werden wie folgt dargestellt: Das ist ein Hinweis für den Anwender. Tipp Tipps werden wie folgt darstellt: Das ist ein Tipp für den Anwender.

  • Seite 17: Koordinaten Und Koordinatensysteme

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 15/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Koordinaten und Koordinatensysteme Koordinaten und Koordinatensysteme Allgemeines In der Robotik nehmen die Begriffe Roboterachsen, Koordinatenachsen und Koordinatensysteme eine zentrale Stellung ein. Hierbei sind die Namensvergabe für Roboterachsen, die Bezugnahme auf Koordinatensysteme und der Einsatz von Koordinatentransformationen von besonderer Bedeutung.

  • Seite 18: Gelenk-Koordinatensystem (Jcs)

    16/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Koordinaten und Koordinatensysteme Gelenk-Koordinatensystem (JCS) Das Gelenk-Koordinatensystem (JCS = Joint Coordinate System) eines Ro‐ boters wird durch die Gesamtheit aller Positionierungs- und Orientierungs‐ achsen, die einer Kinematik zugeordnet sind, definiert.
  • Seite 19 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 17/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Koordinaten und Koordinatensysteme Abb.2-3: Basis-Koordinaten (X0,Y0,Z0,A0,B0,C0) Besitzt die Roboter-Kinematik keinen kartesischen Aufbau, wird die Bezie‐ hung zwischen den Gelenk- und den kartesischen Basis-Koordinaten mittels einer Transformation hergestellt. Kinematische Transformationen in schematischer Darstellung Vorwärtstransformation / direktes kinematisches Problem...

  • Seite 20: Welt-Koordinatensystem (Wcs)

    18/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Koordinaten und Koordinatensysteme Abb.2-5: Rückwärtstransformation Welt-Koordinatensystem (WCS) Das Welt-Koordinatensystem (WCS = World Coordinate System) ist ein orts‐ festes Koordinatensystem. Das Welt-Koordinatensystem orientiert sich zu‐ meist an einem markanten Punkt der Roboterarbeitszelle.

  • Seite 21: Werkstück-Koordinatensystem (Wpcs)

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 19/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Koordinaten und Koordinatensysteme Werkstück-Koordinatensystem (WpCS) Das Werkstück-Koordinatensystem (WpCS = WorkpieceCoordinate System) besitzt eine feste Position und Orientierung in Bezug zum Welt-Koordinaten‐ system. Abb.2-7: Werkstück-Koordinaten (X2,Y2,Z2,A2,B2,C2) Das Werkstück-Koordinatensystem hat insbesondere bei der Programmie‐...
  • Seite 22 20/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung...

  • Seite 23: Anwendung Der Koordinatensysteme

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 21/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der Koordinatensysteme Anwendung der Koordinatensysteme Definition der Koordinatensysteme Der Übergang zwischen den Koordinatensystemen, d.h. zwischen Welt - und Basis-Koordinaten bzw. zwischen Welt- und Werkstückkoordinaten erfolgt je‐ weils mit Hilfe von Transformationen in der Steuerung.
  • Seite 24 22/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der Koordinatensysteme Der Verschiebevektor verläuft vom Ursprung des Welt-Koordinatensystems zum Ursprung des Basis-Koordinatensystems. Die Verdrehung des Koordinatensystems ist nur für spezielle Transformati‐ onschemata (siehe K-0-0031) möglich. Dies ist in den entsprechenden Be‐...

  • Seite 25: Definition Des Werkstück-Koordinatensystems Relativ Zum Welt-Koordinatensystem

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 23/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der Koordinatensysteme Nach der Phasenschaltung P2 nach BB ist die Lage des Basis-Koordinaten‐ systems identisch mit der Lage des Welt-Koordinatensystems. Vorher appli‐ zierte Verschiebungen und Verdrehungen werden damit aufgehoben.
  • Seite 26 24/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der Koordinatensysteme 1. Komponente deltaX x-Richtung 2. Komponente deltaY y-Richtung 3. Komponente deltaZ z-Richtung 4. Komponente deltaO1 Erste Orientierungsachse 5. Komponente deltaO2 Zweite Orientierungsachse 6. Komponente deltaO3 Dritte Orientierungsachse Die spezielle Definition und Reihenfolge der 3 Orientierungen hängt vom Ro‐...

  • Seite 27: Werkstückkoordinaten-Datei

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 25/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der Koordinatensysteme Die Koordinaten in der KinData-Schnittstelle KinData[x].arPositionWorkpieceCoords_i sind gleich den Koordinaten KinData[x].arPositionOriginalCoords_i. Restriktionen Eine Verdrehung des Werkstück-Koordinatensystem um eine nicht existie‐ rende Kinematikachse wird nicht unterstützt. Werkstückkoordinaten-Datei Beschreibung der Funktion Alternativ zur direkten Programmierung gibt es die ASCII−Systemdatei...

  • Seite 28: Bibliotheksfunktionen

    26/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der Koordinatensysteme Abb.3-6: Editor Die einzelnen Raumkoordinaten werden mit einem vom Benutzer frei wählba‐ ren Namen benannt. Unter diesem Namen werden die zugehörigen Koordi‐ natenwerte in der Datei "WCSYST.DAT"abgelegt.
  • Seite 29 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 27/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der Koordinatensysteme Name des aktiven Werkstück‐ WcSysName Ausgang NAMSTRING koordinatensystems ARRAY[1..32] IN‐ Reserved Reserviert Reserviert TEGER Abb.3-7: Übergabeparameter Funktion rKxGWcSystem() Mögliche Rückgabewerte der Funktion: Wert Bedeutung RK_NO_ERROR Kein Fehler, die Funktion wurde korrekt ausgeführt RK_KIN_NR Unzulässige Kinematik-Nummer...
  • Seite 30 28/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der Koordinatensysteme Mögliche Rückgabewerte der Funktion: Wert Bedeutung RK_NO_ERROR Kein Fehler, die Funktion wurde korrekt ausgeführt RK_KIN_NR Unzulässige Kinematik-Nummer RK_HEAPOVERF Heap-Überlauf Fehler in WCSYST.DAT: Name des Werkstückkoordinaten‐ RK_TOOL_FILE systems fehlt in WCSYST.DAT oder WCSYST.DAT fehlt RK_WRONGK43 Unzulässiger Maschinenparameter K-0-0043...
  • Seite 31 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 29/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der Koordinatensysteme Übergabeparameter TKCWpFrame der Funktion rKCWpFrame() Name Datentyp Bedeutung Als ChannelId muss der ChannelId Eingang INTEGER Wert 0 gesetzt werden. Kinematik-Nummer Zulässig sind ganze Zahlen 1 bis n. Die maximal zuläs‐...
  • Seite 32 30/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der Koordinatensysteme rKTrfLocOri Berechnet aus dem lokalen Koordinaten eines Punktes die zugehörigen Ur- Koordinaten. Die Bibliotheksfunktion kann nur bei 6-Achs-Kinematiken einge‐ setzt werden. Bei fehlenden Freiheitsgraden ist die Funktion un‐...
  • Seite 33 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 31/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der Koordinatensysteme Zugehörige Urkoordinaten des Punktes PntLoc; d.h. PntOri Ausgang FARRAY_AXIS Transformation des Punktes PntLoc ins Ur-System des Roboters. ARRAY[1..32] IN‐ Reserved Reserviert Reserviert TEGER Abb.3-15: Übergabeparameter Funktion rKTrfLocOri() Mögliche Rückgabewerte der Funktion:...
  • Seite 34 32/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der Koordinatensysteme Kinematik-Nummer Zulässig sind ganze Zahlen 1 bis n. Die maximal zuläs‐ KinNr Eingang INTEGER sige KinNr ist von der Ein‐ stellung Parameter C-0-2484 abhängig Punkt in Ur-Koordinaten des...

  • Seite 35: Verfahrbereichsbegrenzungen In Der Robot Control

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 33/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Verfahrbereichsbegrenzungen in der Robot Control Verfahrbereichsbegrenzungen in der Robot Control...
  • Seite 36 34/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Verfahrbereichsbegrenzungen in der Robot Control Satzvorbereitung Abb.4-1: Verfahrbereichsbegrenzungen...

  • Seite 37: Rcl-Programmstruktur

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 35/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmstruktur RCL-Programmstruktur Allgemeines RCL steht für "Robot Control Language" und ist eine aufgabenorientierte Pro‐ grammiersprache zur Programmierung der MLC-Steuerungsfamilie. Als Programmiersprache für Roboter- und Handling-Systeme enthält RCL ei‐ nen mächtigen aber leicht zu erlernenden Sprachumfang. Dieser ermöglicht dem Anwender eine schnelle und wartungsfreundliche Realisierung seiner Aufgabenstellung.

  • Seite 38: Compileranweisungen

    36/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmstruktur pkt-Datei In dieser Datei ist der Speicherbereich für die Punktvariablen reserviert. Es wird Speicher für Punktvariablen reserviert die ● im Programm mit DEF vereinbart sind. ● nicht vereinbart sind.

  • Seite 39: Achsnamen (Jc Name Definition)

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 37/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmstruktur Syntax ;;WC_NAMES=x_k,y_k,z_k,a_k ;WC_NAMES=WC_name,... Beispiel mit Kinematiknamen ;;Kin_1.WC_NAMES=x_k,y_k,z_k,a_k ;kinematics name.WC_NAMES=WC name,... Die Koordinatendeklaration muss in einer Zeile stehen und darf nicht durch Zeilenumbruch unterbrochen sein. Beim Anlegen einer Kinematik in IndraWorks werden die Namen für die WC- Achsen eingegeben und beim Erzeugen einer neuen qll-Datei automatisch angelegt.

  • Seite 40: Wahlfreie Extension Innerhalb Der Einfügeanweisung

    38/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmstruktur Die Datei rcl.qll muss im selben Verzeichnis, wie die übrigen zu übersetzenden Dateien stehen. 5.3.6 Wahlfreie Extension innerhalb der Einfügeanweisung Die Extension bei Einfügedateien kann frei gewählt werden. Wird nur der Da‐...

  • Seite 41: Hauptprogramm-Aufbau

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 39/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmstruktur Hauptprogramm-Aufbau 5.4.1 Allgemeines Jedes Hauptprogramm (Main program) besteht aus ● Deklarationsteil (Declarations) ● Anweisungsteil (Instructions) und optional ● Unterprogrammvereinbarung(en) (Subroutines). Abb.5-1: Struktur des Hauptprogramms 5.4.2 Deklarationsteil Am Anfang des Hauptprogramms steht der Deklarationsteil. Im Deklarations‐...

  • Seite 42: Anweisungsteil

    40/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmstruktur Abb.5-2: Deklarationsteil des Hauptprogramms Die Deklaration von Variablen kann optional durch das Schlüsselwort "VAR" eingeleitet werden. Abb.5-3: Deklaration von Variablen Der Deklarationsteil ist vom Anweisungsteil durch das Schlüsselwort "BEGIN" zu trennen.

  • Seite 43: Programmvereinbarung

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 41/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmstruktur Abb.5-4: Anweisungsteil Der Anweisungsteil steht zwischen den Schlüsselworten "BEGIN" und "PROGRAM_END". Programmvereinbarung Ein Hauptprogramm ist am Anfang durch das RCL-Wort "PROGRAM" und seinen Programmnamen gekennzeichnet. Der Programmname besteht aus maximal acht Zeichen. Zulässig sind Buch‐...

  • Seite 44: Hauptprogrammaufruf Im Hauptprogramm

    42/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmstruktur Hauptprogrammaufruf im Hauptprogramm Ein Hauptprogramm kann aus mehreren externen Einzel-Hauptprogrammen bestehen. Dabei ist jedes Hauptprogramm eine separate QLL-Datei. Externvereinbarung: Die externen Hauptprogramme müssen zu Beginn des Deklarationsteils mit "EXTERNAL" vereinbart werden und bei Aufruf als ird-Datei in der Steuerung vorhanden sein.
  • Seite 45 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 43/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmstruktur Abb.5-7: Arbeit mit mehreren Haupt-Programmen Das Hauptprogramm und das aufzurufende externe Programm werden unabhängig voneinander übersetzt. Zum Übersetzungs‐ zeitpunkt ist daher keine Überprüfung der übergebenen Parame‐ ter auf Übereinstimmung mit der Vereinbarung im externen Hauptprogramm möglich.
  • Seite 46 44/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmstruktur Abb.5-8: Ablauf eines Hauptprogrammaufrufs im Hauptprogramm Auswirkungen von globalen Anga‐ Bei einem externen Hauptprogrammaufruf werden die aktuellen globalen An‐ gaben wie z.B. V, A, J oder die Slopeart mit übernommen. Änderungen die‐...

  • Seite 47: Unterprogrammvereinbarung

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 45/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmstruktur BLOCK_SLOPE 10000 1000 PROGR_SLOPE Abb.5-10: Globale Angaben für die Bewegung Unterprogrammvereinbarung Sind an verschiedenen Stellen eines Programms gleiche Arbeitsgänge durchzuführen, können Sie diese Arbeitsgänge zu Unterprogrammen zusam‐ menfassen. Mit der Unterprogrammtechnik sparen Sie Speicherplatz und er‐...

  • Seite 48: Programmablauf

    46/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmstruktur Abb.5-12: Unterprogrammaufruf und bedingter Rücksprung Ist aus der Programmstruktur der Unterprogrammrücksprung erkennbar, z. B. am Unterprogrammende, generiert der Übersetzer den Befehl "RETURN" selbständig. Unterprogrammaufruf Für den Unterprogrammaufruf genügt die Angabe des vereinbarten Unterpro‐...
  • Seite 49 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 47/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmstruktur Mit einem Unterprogrammaufruf können Sie Variable oder Werte übergeben. Dazu müssen die Variablen in der Unterprogrammvereinbarung entspre‐ chend deklariert werden. Beispiel gripper (1.5,6.0) ;Wertzuweisung SUBROUTINE grip(VALUE REAL: force1,force2) ;beim Unterprogrammaufruf bekommen die ;Variable force1 den Wert 1.5 und die...
  • Seite 50 48/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmstruktur Mit dem Befehl "RETURN" springt die Steuerung in das Unterprogramm "sta‐ cker" zurück, setzt den Programmlauf bis "RETURN" fort und springt schließ‐ lich wieder ins Hauptprogramm zurück. Bei Schachtelung ist darauf zu achten, dass keine Endlos-Schlei‐...
  • Seite 51 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 49/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmstruktur Abb.5-15: Beispiel 2...
  • Seite 52 50/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung...

  • Seite 53: Rcl-Konstanten

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 51/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Konstanten RCL-Konstanten RCL-Konstantenvereinbarung Innerhalb eines Programms können Zahlenwerte, z. B. die Anzahl der Wie‐ derholungen, Zeichenfolgen oder Zeichen, durch Konstanten angegeben werden. Der Wert einer Konstante kann auch durch eine Rechenvorschrift angegeben werden.
  • Seite 54 52/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung...

  • Seite 55: Rcl-Variablen

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 53/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Variablen RCL-Variablen Allgemeines In einem Programm können Zahlenwerte z.B. Koordinatenwerte bei Positio‐ nen oder die Anzahl der Wiederholungen durch Variablen ersetzt werden. Eine Variable reserviert unter ihrem Namen einen Speicherplatz.

  • Seite 56: Einfache Rcl-Datentypen

    54/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Variablen Ein zusammengesetzter Datentyp setzt sich aus zwei oder mehreren einfa‐ chen Datentypen zusammen. 7.2.2 Einfache RCL-Datentypen Die Deklaration von Variablen erfolgt vor deren Verwendung im Deklarations‐ teil (vor "BEGIN"). Eine Abgrenzung dieses Abschnittes gegenüber einer Typdefinition kann durch das Schlüsselwort "VAR"...

  • Seite 57: Zusammengesetzte Rcl-Datentypen

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 55/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Variablen CHAR Variablen vom Typ CHAR dürfen nur ASCII-Zeichen zugewiesen werden. 7.2.3 Zusammengesetzte RCL-Datentypen POINT Variablen vom Typ "POINT" dürfen nur Positionen in Raumkoordinaten (World Coordinates) zugewiesen werden. Die einzelnen Koordinatenwerte ei‐...
  • Seite 58 56/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Variablen ● TEXT ● ARRAY ● RECORD Beispiele PROGRAM types TYPE: ;Type definition tmatrix= ARRAY[0..7] ARRAY[0..7] INTEGER ;2 dim. ARRAY "tmatrix" myinteger= INTEGER ;Direct derivation from "INTEGER" VAR: ;Variable declaration ARRAY [0..7] ARRAY[0..7] INTEGER: matrixone...

  • Seite 59: Rcl-Variablendeklaration

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 57/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Variablen Eine Komponente kann den gleichen Namen besitzen, wie eine gewöhnliche Variable, ohne dass dadurch ein Konflikt entsteht. Sie können immer aus dem Kontext unterschieden werden. Der Zugriff auf eine Komponente erfolgt ausschließlich über den Namen des Verbundes.
  • Seite 60 58/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Variablen Deshalb muss jede im Programm verwendete Variable vorher vereinbart wer‐ den, d.h. es muss festgelegt werden, von welchem Datentyp die Variable ist. Syntax [DEF] Type: [channel =]name{ ,[channel =]name} ●...

  • Seite 61: Punktvariablen

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 59/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Variablen Punktvariablen 7.4.1 Vereinbarung von Punktvariablen Punktvariablen sind zusammengesetzte, strukturierte Datentypen und beste‐ hen aus Komponenten. Die Komponenten sind die Koordinaten oder die Achsen der Punktvariablen. Neben der vollständigen Wertzuweisung können Sie den Punktvariablen auch komponentenweise Werte zuweisen, z.

  • Seite 62: Vollständige Wertzuweisung

    60/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Variablen Dies gilt auch für die Übergabe von einzelnen Punktkomponenten (z.B. "Pos.X_K"). Punkten in der pkt-Datei kann man nur dann während des Pro‐ grammlaufes Werte zuweisen, wenn sie mit "DEF" vereinbart wurden.
  • Seite 63 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 61/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Variablen Zuweisung mittels Ausdruck (2) div=4.0 pos_3=pos_2/div pos_3 hat dann die Koordinaten: pos_3 = (5, 5, 5, 0, 0, 0). Gemischte Operation mit Punktva‐ Über die Standardfunktionen "WC" und "JC" können Sie gemischte Operatio‐...

  • Seite 64: Arbeit Mit Textvariablen

    62/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Variablen Die Koordinatennamen sind in den Maschinenparametern oder durch Über‐ setzeranweisung festgelegt. In den folgenden Beispielen sind die Koordina‐ ten einer Position in Raumkoordinaten mit k1, k2, k3, usw. (k = Koordinaten), die Koordinaten einer Position in Maschinenkoordinaten mit a1, a2, a3, usw.
  • Seite 65 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 63/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Variablen Die Feldgrenzen werden in eckigen Klammern angegeben und aus der ers‐ ten Platznummer (erster Index = Untergrenze) und der letzten Platznummer (letzter Index = Obergrenze) gebildet. Deklaration von Array-Instanzen ARRAY[1..9] POINT: placing_pos...

  • Seite 66: Kommunikationskanäle Zur Sps

    64/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Variablen dy=(0,20,0,0,0) ;unter dx und dy im Inkrementalmaß angegeben line=4 column=3 mark_1: k=k+1 ;Anweisungen, Punktzuweisungen palpos[k]=pos+c*dx+l*dy ;Die Position pos ist ein Teachpunkt, d.h. ;sie wird durch Anfahren und Abspeichern definiert, ;Sie ist die erste Position palpos[1].
  • Seite 67 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 65/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Variablen ● POINT Punkte können von der SPS zum RCL-Programm übertragen wer‐ den, jedoch nicht vom RCL-Programm zur SPS. Beispiel INPUT POINT: 701 = point1 OUTPUT POINT... ist nicht verfügbar! Die Schnittstelle verfügt über 4 Eingänge vom Typ "POINT",...
  • Seite 68 66/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Variablen ML_KINEMATICDATA_SM FUNCTION INDEX ML_KinSetUserReal 1..4 arUserReals_q[1..4] ML_KinSetUserReal 5..50 ML_KinSetUserPoint 1..4 arUserPoints_q[1..4] ML_KinSetUserPoint 5..50 Abb.7-2: Erweiterung des Shared Memory-Bereiches durch Funktionszugriff aus Sicht der SPS Die Adressierung des jeweiligen Ein- oder Ausgangs erfolgt durch Angabe ei‐...

  • Seite 69: Kommunikationskanäle Zur Sps, Vereinbarung Und Programmierung

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 67/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Variablen Die Koordinaten des Tool Center Point (TCP) werden auf diese Weise um die Bandkoordinaten ergänzt. Die SPS adressiert den gleichen Speicher (Shared Memory) über eine In‐ stanz des Datentyps "ML_KINEMATICSDATA_SM" (Details siehe Rexroth IndraMotion MLC10VRS, ML_Robot).
  • Seite 70 68/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Variablen 206=force OUTPUT REAL: 203=speed BEGIN ;... PROGRAM_END Beispiel: Punkt-Eingänge PROGRAM Prog4 ;handshake for the points pick and place by the PLC INPUT BINARY: 1= ppavail INPUT POINT: 701= pick, 702= place ;handshake to PLC, points processed pick and place...
  • Seite 71 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 69/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Variablen Beispiel: Setzen von Signalen PROGRAM Prog6 OUTPUT INTEGER: 402=print BEGIN print= 75 PROGRAM_END ● Eingangssignale können nicht gesetzt werden. ● Ein Setzen ist nur bei Ausgangssignalen möglich. Binäre Signale können mit "AND", "OR", bzw. "NOT" verknüpft werden.
  • Seite 72 70/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung...

  • Seite 73: Rcl-Programmsteuerung

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 71/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmsteuerung RCL-Programmsteuerung WAIT-Anweisung Syntax: WAIT expression Mit der "WAIT"-Anweisung können Sie Verzögerungen und Unterbrechungen in der Programmausführung programmieren. Verweilzeit (Dwell time) Soll der Roboter auf einer Position eine bestimmte Zeit verweilen, kann diese Zeitdauer direkt vorgegeben werden.
  • Seite 74 72/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmsteuerung Warten auf Eintreffen einer Bedin‐ gung Syntax: WAIT UNTIL variable rel_operator expression [max_time=expression [ERROR statement]] rel_operator: =, <>, <=, >=, <, > Soll der Roboter auf einer Position das Eintreffen einer Bedingung abwarten, können Sie die Bedingung zusammen mit der "WAIT"-Anweisung angeben.
  • Seite 75 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 73/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmsteuerung Beispiel: Der Roboter transportiert ein Werkstück zu einem Palettenwechsler. Syntax Beschreibung MOVE TO pallet WAIT UNTIL pal_empty=1 put_down Abb.8-2: Programmierbeispiel 2 zur WAIT-Anweisung MAX_TIME Maximale Wartezeit ● Maßeinheit: Sekunde ●...
  • Seite 76 74/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmsteuerung In Verbindung mit einer WAIT-Bedingung können Sie eine maximale Warte‐ zeit vorgeben. Die Programmausführung ist dann solange unterbrochen, bis die Bedingung erfüllt oder die angegebene Maximalzeit überschritten ist. Mit der maximalen Wartezeit können sie eine Fehleranweisung programmie‐...

  • Seite 77: Pause-Anweisung

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 75/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmsteuerung Der Sensor meldet der MLC "weight = 1". ● Der Roboter transportiert den Behälter ab. ● Die "MAX_TIME" wurde nicht erreicht. Abb.8-5: Fall 1, Vorrat ausreichend Fall 2 ●...

  • Seite 78: Halt-Anweisung

    76/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmsteuerung HALT-Anweisung Die "HALT"-Anweisung beendet die Ausführung einer Anweisungsfolge im Hauptprogramm. Am Befehl "HALT" erkennt die Steuerung während des Programmlaufs, dass das Programm beendet ist. Bei aufgerufenen externen Unterprogrammen bewirkt "HALT" den Rücksprung in das aufrufende, aktive Hauptprogramm.

  • Seite 79: Jump-Anweisung

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 77/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmsteuerung Abb.8-8: REPEAT-Anweisung im Programmablauf JUMP-Anweisung Innerhalb von Haupt- und Unterprogrammen können Sie Marken (Labels) setzen, auf die mit einer Sprung-Anweisung gesprungen werden kann. Dabei sind Vorwärts- und Rückwärtssprünge möglich.
  • Seite 80 78/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmsteuerung Abb.8-10: Verbotene Sprünge zwischen Haupt- und Unterprogramm Sprünge in Programmteil-Wiederholungen sind nicht erlaubt. Sprünge aus Programmteil-Wiederholungen heraus sind erlaubt. Abb.8-11: Verbotener Sprung in Schleife; erlaubter Sprung aus Schleife Programmierung Innerhalb eines Programms soll auf die Sprungmarke "table"...

  • Seite 81: If-Then-(Else)-Anweisung

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 79/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmsteuerung IF-THEN-(ELSE)-Anweisung Syntax: condition THEN statement [ELSE statement] condition THEN BEGIN statement(s) [ELSE statement] condition THEN BEGIN statement(s) ELSE BEGIN statement(s) An frei wählbaren Stellen innerhalb eines Haupt- oder Unterprogramms kann der weitere Programmablauf von einer Bedingung abhängig gemacht werden...
  • Seite 82 80/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmsteuerung Abb.8-13: IF..THEN..ELSE Mögliche Anweisungen sind zum Beispiel: ● Programm-Aufrufe (Haupt-, Unterprogramm-Aufrufe) ● Sprung-Anweisungen (JUMP) ● Pause-Anweisungen (PAUSE), Halt-Anweisungen (HALT), Verzögerun‐ gen (WAIT) ● Wiederholungen (REPEAT) ● Bewegungsbefehle (MOVE, MOVE UNTIL) ●...
  • Seite 83 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 81/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmsteuerung Programm: weight>=180.0 ;Auswerten des Signals < 180.0 kg, leere Palette THEN MOVE TO machine ELSE JUMP search ;Steuerung entscheidet sich für ELSE-Anweisung ;Programmsprung auf die Sprungmarke ’search:’ Abb.8-15: Anheben einer leeren Palette...

  • Seite 84: Case-Anweisung

    82/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmsteuerung CASE-Anweisung Durch die Verzweigungsanweisung "CASE" kann eine Auswahl aus mehre‐ ren Alternativen realisiert werden. Verschachtelte "IF-THEN"-Abfragen kön‐ nen hiermit vermieden und die Ausführungszeit des Programms verkürzt wer‐ den. Programmierung...

  • Seite 85: Wertzuweisungen Und Verknüpfungen

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 83/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Wertzuweisungen und Verknüpfungen Wertzuweisungen und Verknüpfungen Wertzuweisungen Über Wertzuweisungen werden Variablen für Geschwindigkeit und Beschleu‐ nigung im Verlauf eines Programms Werte zugeordnet. Dies gilt auch für Standard-Variablen. Der zugewiesene Wert muss vom gleichen Datentyp wie die Variable sein.
  • Seite 86 84/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Wertzuweisungen und Verknüpfungen Addition z. B. k = 1 + 5 Subtraktion z. B. wert = gewicht-1 Multiplikation z. B. laenge = breite * 2 Division z. B. hoehe_neu = hoehe/2.0 Modulo-Rechnung, nur bei Typ INTEGER z.B.

  • Seite 87: Vergleichsoperationen

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 85/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Wertzuweisungen und Verknüpfungen Abb.9-3: Berechnungsbeispiel 3 Die Palette hat 5 Spalten (0, 1, 2, 3, 4). Welche Spalte und welche Reihe nimmt der Platz 13 ein? Die Platzzahl ist für" wert1" einzusetzen, die Anzahl der Spalten für "wert2".

  • Seite 88: Rangfolge Der Operationen

    86/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Wertzuweisungen und Verknüpfungen Diese Variablen können ebenfalls immer nur einen der beiden Werte 0 oder 1 einnehmen. Verknüpfung von Bedingungen Oft ist der weitere Programmablauf von mehreren Bedingungen gleichzeitig abhängig.
  • Seite 89 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 87/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Wertzuweisungen und Verknüpfungen *, /, MOD, AND +, −, OR =, <>, >, >=, <, <=. Beispiel: Abfrage nach Zahlenwerten der Variablen i und j vom Typ "INTEGER" IF i = 10 AND j = 50 THEN...
  • Seite 90 88/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung...

  • Seite 91: Rcl-Funktionen

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 89/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Funktionen RCL-Funktionen 10.1 SIN-Funktion Die Sinus-Funktion, Datentyp "REAL", stellt den mathematischen Zusam‐ menhang zwischen einem Winkel und den Seitenlängen im rechtwinkligen Dreieck her. Abb.10-1: Rechtwinkliges Dreieck Programmierung Der Winkel α muss im Bogenmaß als Radiant (rad) angegeben werden. Die Zahl ist vom Typ "REAL".

  • Seite 92: Atan-Funktion

    90/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Funktionen 10.3 ATAN-Funktion Die Arcustangens-Funktion, Datentyp "REAL", ermittelt den Winkel im recht‐ winkligen Dreieck durch Angabe der Seitenlänge. Die Arcustangens-Funktion ist die Umkehrung der Tangens-Funktion, diese ist wie folgt definiert: Abb.10-3:...

  • Seite 93: Abs-Funktion

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 91/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Funktionen Die Bezeichnung "avalue" statt "a" wurde gewählt, weil "A" als re‐ servierter Name für die Beschleunigung schon vergeben ist. 10.5 ABS-Funktion Syntax: ABS(argument) Die Funktion liefert als Ergebnis den absoluten Betrag des übergebenen Ar‐...

  • Seite 94: Eof-Funktion

    92/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Funktionen Die Funktion wandelt das Argument vom Typ "REAL" in einen Wert vom Typ "INTEGER". Die Rundung erfolgt jeweils zu der dem Argument am nächsten liegenden ganzen Zahl. Bei Argumenten die genau zwischen zwei benachbarten Ganzzahlen liegen (z.B.

  • Seite 95: Asc_Int-Funktion

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 93/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Funktionen Das Format ist rechtsbündig mit evtl. führenden Leerzeichen. Wird bei der Wandlung ein Fehler erkannt, bleibt das Zeichenfeld unverändert und der entsprechende Fehlercode wird zurückgege‐ ben. Syntax: OUTPUT INTEGER: 401= toPLC INTEGER: int_number ;Vorgabe...

  • Seite 96: Sizeof-Funktion

    94/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Funktionen Bedeutung Fehlernummer Keine Fehler Startindex liegt außerhalb der Feldgrenzen Endindex (Startindex + Länge) liegt außerhalb der Feldgrenzen nicht verwendeter Fehlerkode Bereichsüberschreitung (Wert zu groß) Feldlänge < 0 Feldlänge = 0 Zeichenfolge beginnt weder mit Zahl noch mit Vorzeichen 10.14...

  • Seite 97: Limit_Min, Limit_Max, Limit_Off-Funktionen

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 95/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Funktionen Datentyp Größe [BYTEs] korespondierender Datentyp (C/C++) Wertebereich in RCL FILE BNR_FILE Abb.10-5: Speicherbedarf von RCL-Datentypen Beispiel für die Funktion SIZEOF: ;;JC_NAMES=a1,a2,a3,a4 ;Achsnamen ;;WC_NAMES=c1,c2,c3,c4 ;Koordinaten OUTPUT INTEGER: 401= szofReal, 402= szofPoint ;Übergabe an SPS...
  • Seite 98 96/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Funktionen Programm: start_pos= WC(@start_pos) Als Ergebnis erhält man die Koordinaten, bezogen auf das lokale Werkstück- Koordinatensystem, d.h. das Ergebnis ist abhängig vom aktiven Werkstück- Koordinatensystem. "WC" liefert stets Werte aus dem Hauptbereich, falls die Maschi‐...

  • Seite 99: Rcl-Spezialfunktionen

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 97/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Spezialfunktionen RCL-Spezialfunktionen 11.1 RCL-Spezialfunktionen, Allgemeines Mit den Spezialfunktionen werden in der Steuerung vorhandene Funktionen, für die keine RCL-Sprachelemente reserviert sind, dem RCL-Programmierer zugänglich gemacht. Spezialfunktionen stellen eine Erweiterung des RCL- Sprachumfangs dar.

  • Seite 100: Rcl-Spezialfunktionen, Tabellarische Auflistung

    98/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Spezialfunktionen Aufruf der Spezialfunktion Der Aufruf im Anweisungsteil des Programms erfolgt durch die Angabe des Spezialfunktionsnamens und die Festlegung der vereinbarten Übergabepara‐ meter. Im Aufruf müssen der Name der Spezialfunktion sowie die Typen der Über‐...

  • Seite 101: Positionsgenaues Schalten

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 99/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Spezialfunktionen Syntax Beschreibung SPC_FCT: 53 = belt_area Geometrische Lage des Bandbereichs bei Bandart 4 (VALUE INTEGER: belt_no belt_no: JC_POINT: @Base Nummer des Bandes, für welches der Wert gesetzt, bzw. gelesen werden soll (1..4).

  • Seite 102: Spc_Fct: 1, Positionsgenaues Schalten Digitaler Ausgänge Auf Der Bahn

    100/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Spezialfunktionen logie steuern, z.B. bei Lackieranwendungen die Farbmenge dosieren oder die Pistole ein- oder ausschalten. Positionsgenaue Ausgabe Positionsgenaue Ausgabe bedeutet, dass im Programm eine bestimmte Po‐ sition des Tool-Center-Point (Greiferposition) festgelegt ist, an der die Ausga‐...

  • Seite 103: Spc_Fct: 2, Positionsgenaues Schalten Von Prozessdaten Auf Der Bahn

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 101/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Spezialfunktionen SwitchPos Position an der geschaltet, d.h. der Parameterwert ausgegeben wird. ParamValue Der Parameterwert wird als dezimaler Wert vorgegeben, wobei ein Wert < 0.5 als logisch 0 (low) und ein Wert ≥ 0.5 als logisch 1 (high) ausgegeben wird.

  • Seite 104: Spc_Fct: 21, Bandart

    102/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Spezialfunktionen CoordNo Nummer der Koordinate innerhalb der Kinematik, auf die sich die Schaltposition bezieht. SwitchPos Position an der geschaltet, d.h. der Parameterwert ausgegeben wird. ParamValue Der Parameterwert wird als dezimaler Wert vorgegeben.

  • Seite 105: Spc_Fct: 23, Datetime

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 103/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Spezialfunktionen Programm: Beispiel PROGRAM SPZ21 ;Programmname ;Deklaration der Spezialfunktion SPC_FCT : 21 = belt_kind(VALUE INTEGER: belt_no VALUE INTEGER: kind_belt) BEGIN belt_kind(1,4) ;Anwahl der Bandart 4 für Band 1 PROGRAM_END 11.5 SPC_FCT: 23, DateTime Mit der Spezialfunktion 23 kann von einem RCL-Programm aus auf die Sys‐...

  • Seite 106: Spc_Fct: 28, Bandzähler Setzen

    104/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Spezialfunktionen Programm: Beispiel PROGRAM SPZ24 ;Programmname VAR: INTEGER: clks ;Deklaration der Spezialfunktion SPC_FCT : 24 = SysClk(INTEGER: clks) BEGIN SysClk( clks ) ;liefert in clks die Anzahl motion cycles zurück PROGRAM_END 11.7...

  • Seite 107: Spc_Fct: 53, Bandsynchroner Arbeitsbereich Der Bandart 4

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 105/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Spezialfunktionen 11.8 SPC_FCT: 53, bandsynchroner Arbeitsbereich der Bandart 4 Vor Nutzung des SPC_FCT: 53, bandsynchroner Arbeitsbereich der Kinema‐ tik muss mittels SPC_FCT: 21, die Bandart 4 festgelegt werden. Das Arbeitsprinzip wird in nachstehender Abbildung verdeutlicht.
  • Seite 108 106/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Spezialfunktionen belt_no Nummer des Bandes, für das die Werte des Bandes gesetzt (1 bis 4) oder gelesen (−1 bis −4) werden sollen. @Base MK_PUNKT des Beginns des bandsynchronen Arbeitsbereiches. FullLength Gesamtlänge des bandsynchronen Arbeitsbereiches in Bandrich‐...

  • Seite 109: Rcl-Programmierung "Überschleifmodus

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 107/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Spezialfunktionen SPC_FCT : 21 = belt_kind (VALUE INTEGER: belt_no VALUE INTEGER: kind_belt) SPC_FCT : 53 = belt_area (VALUE INTEGER: belt_no JC_POINT: @Base REAL: rTotalLength REAL: rBeginLength) BEGIN ; Festlegung Bandart...

  • Seite 110: Spc_Fct: 59, Überschleifmodus Abfragen

    108/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Spezialfunktionen Der Überschleifradius wird auf die halbe bIMode=0: Distanz der Wegstrecken limitiert (Default) Der Überschleifradius kann die gesamte bIMode=1: Distanz der kürzeren Wegstrecke errei‐ chen, wenn dies möglich ist Der programmierte Überschleifradius R wird in beiden Modi entsprechend berücksichtigt.
  • Seite 111 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 109/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Spezialfunktionen Beispiel: ;;COMPILER = RCL3 ;;INT LINEAR ;;KINEMATICS: ( 1= Kin1) ;;Kin1.JC_NAMES = vAchse1,vAchse2,vAchse3,vAchse4,vAchse5,vAchse6 ;;Kin1.WC_NAMES = kx,ky,kz,kc,kb1,kb2 PROGRAM halfFull VAR: SPC_FCT : 60 = setBlendMode (VALUE INTEGER : blMode) INTEGER...
  • Seite 112 110/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung...

  • Seite 113: Rcl-Bewegungsanweisungen

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 111/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen RCL-Bewegungsanweisungen 12.1 Allgemeines Bewegungen des Roboters werden durch Bewegungsanweisungen ausge‐ löst. Bewegungsanweisungen beschreiben die Bewegung des Roboters von einer aktuellen Position und Orientierung zu einem Zielpunkt. Wir unterscheiden zwischen: ●...

  • Seite 114: Bewegungsbefehle

    112/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Anweisungsbezogene Informatio‐ Über den WITH-Befehl werden die Zusatzinformationen V, A, J und R aus‐ schließlich anweisungsbezogen definiert. Die Definition der Interpolationsart erfolgt ohne den WITH-Befehl direkt nach dem Bewegungsbefehl.
  • Seite 115 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 113/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Innerhalb des Fahrbefehles entscheiden Zusatzangaben darüber, ob der Ro‐ boter die programmierten Punkte genau - innerhalb der festgelegten Tole‐ ranz- anfährt, oder ob er nur an den Punkten − ohne Halt − vorbeifährt.
  • Seite 116 114/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Abb.12-5: MOVE VIA ... TO ... MOVE_REL Syntax: MOVE_REL[Interpolationsart][Zusatzinformationen][Abbruchbedingung] ([EXACT]Zielpunkt|APPROX Zielpunkt[EXACT Zielpunkt] ) Die Steuerung interpretiert alle nach MOVE_REL programmierten Positions‐ angaben als Kettenmaße. Die Koordinatenwerte sind hier Distanzangaben im jeweiligen Koordinaten‐...
  • Seite 117 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 115/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Programm: MOVE_REL APPROX dis1,dis2,dis3 Abb.12-7: MOVE_REL APPROX... MOVE_REL EXACT... Der Roboter fährt die im Kettenmaß definierten Positionen nacheinander mit Zwischenhalt an. Das Wort "EXACT" kann bei der Programmierung des Fahrbefehles entfallen.

  • Seite 118: Interpolationsart

    116/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Zielpunktbezeichnungen Die Bezeichnungen der Punktvariablen sind frei wählbar, siehe Punktvariab‐ len, Seite 59. So können z.B. den Palettenpunkten die Namen "palette1", "palette2" ... zugeordnet werden. Der Einfachheit halber werden in den Beispielen auf den nächsten Seiten Punktangaben im Absolutmaß...
  • Seite 119 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 117/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Abb.12-11: Interpolationsart CIRCULAR Interpolationsart PTP PTP: Point-To-Point (Punkt-zu-Punkt) Die Steuerung berechnet die Bewegung aller Achsen so, dass sie gleichzeitig die Bewegung beginnen und beenden. Dabei gelten für alle dieselben Ram‐...
  • Seite 120 118/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Abb.12-13: Beispiel LINEAR Beispiel CIRCULAR Die für CIRCULAR (Kreis) notwendigen Punktangaben, wie Zwischenpunkt "pz" bzw. "dz", Endposition "pos1" bzw. dis1, müssen durch ein Komma ge‐ trennt in Klammern geschrieben werden.
  • Seite 121 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 119/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Syntax: ;;INT= [LINEAR, CIRCULAR, PTP] ;Interpolation mode, all kinematics Diese ist standardmäßig bereits im RCL-Programmkopf integriert. Die so festgelegte Interpolationsart gilt dann für alle nachfolgenden Bewegungsan‐ weisungen, die keine spezifischen Interpolationsvorgaben enthalten.

  • Seite 122: Wirkungsweise Bewegungsbeeinflussender Rcl-Anweisungen Und Parameter

    120/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen 12.2.4 Wirkungsweise bewegungsbeeinflussender RCL-Anweisungen und Parameter Interpolationsart: LINEAR/ CIRCULAR (RCL-Syntax) Erläuterung Berechnung Wirkung Bahngeschwindigkeit VFACTOR Bahngeschwindigkeits-Override Vwirk' = V * VFACTOR VFIX Deaktiviert K-0-0240, RoCoFeedrate-Override Bahnbeschleunigung Bahnruck AFACTOR Bahnbeschleunigung-Override...

  • Seite 123: Zusatzinformationen

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 121/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Interpolationsart: PTP (RCL-Syntax) Erläuterung Berechnung Wirkung dezimaler Faktor für den kleineren Wert in V_PTP V_PTPwirk = (0,8 * A-0-0032/33) * V_PTP SV A-0-0032/ A-0-0033 der an der Bewegung beteilig‐...
  • Seite 124 122/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Bezeichnung Maßeinheit mm/s bzw. inch/s (siehe K-0-0054) Eingabebereich 1 bis 99999 Einschaltzustand Abb.12-20: Geschwindigkeit bei LINEAR und CIRCULAR V_PTP Bezeichnung V_PTP Maßeinheit Dezimaler Faktor Eingabebereich 0.0001 bis 9.9999 0.01% bis 999.99% Einschaltzustand Abb.12-21:...

  • Seite 125: Zusatzinformationen Geschwindigkeitsfaktor

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 123/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Anweisungsbezogene Geschwin‐ Soll die Bahngeschwindigkeit nur für eine Bewegungsanweisung gelten, wird digkeitsvorgabe (WITH) die Geschwindigkeit anweisungsbezogen, d.h. mit der Bewegungsanweisung vorgegeben. Geschwindigkeitsbezeichnung und Wertzuweisung sind Bestandteil der Be‐ wegungsfunktion, für die sie Gültigkeit haben soll.

  • Seite 126: Zusatzinformationen Beschleunigung

    124/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Der Faktor bezieht sich auf die vorgegebenen Geschwindigkeits- bzw. Zeit‐ angaben im Programm. Der Faktor kann auch in Prozent angegeben werden, d.h. VFAC‐ TOR = 180 % ist gleichbedeutend mit VFACTOR = 1.8.
  • Seite 127 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 125/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen ● Beschleunigungsfaktor. Der Beschleunigungsfaktor wirkt auch beim PTP-Verfahren. Anweisungsübergreifende Be‐ Interpolationsart: LINEAR und CIRCULAR schleunigungsvorgabe (Globale Bleibt die Beschleunigung für das ganze Programm oder für einen größeren Vorgabe) Abschnitt gleich, ist es sinnvoll die Beschleunigung global vorzugeben.

  • Seite 128: Zusatzinformationen Beschleunigungsfaktor

    126/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Beispiel CIRCULAR: MOVE_REL CIRCULAR WITH J=2000 EXACT (dz,dis1) Die globalen Beschleunigungsvorgaben haben auf die anwei‐ sungsbezogenen Vorgaben keinen Einfluss. Es besteht die Möglichkeit, innerhalb einer Bewegungsfunktion Geschwindig‐ keit und Beschleunigung zusammen lokal vorzugeben. Bei der Programmie‐...

  • Seite 129: Zusatzinformationen Bremsverzögerungsfaktor

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 127/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Wirksame Beschleunigung Die tatsächlich wirksame Beschleunigung setzt sich zusammen aus der pro‐ grammierten Beschleunigung (A), dem Beschleunigungs-Faktor (AFACTOR) und dem Beschleunigungs-Override (K‑0‑0242). Beispiel: K-0-0054 Bit 0 = 0 (mm) Programmiertes A = 300.00 mm/s...

  • Seite 130: Zusatzinformationen Ruck

    128/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen MOVE PTP TO pos1 ;Die Bahnbeschleunigung hat keinen Einfluss auf die PTP- ;Interpolation MOVE CIRCULAR TO (pz,pos2) ;Wirksames D = 500 mm/s² (0.5 * 1000) MOVE LINEAR WITH A=100 pos3 ;Wirksames D = 50 mm/s²...

  • Seite 131: Bewegungsbeeinflussende Anweisungen

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 129/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Bezeichnung und Wertzuweisung sind Bestandteil der Bewegungsfunktion, für die der Ruck Gültigkeit haben soll. Die Programmierung erfolgt im Anschluss an die Interpolationsart mit dem Schlüsselwort WITH. Beispiel LINEAR: MOVE LINEAR WITH...
  • Seite 132 130/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Die Bandvariable ist im Vereinbarungsteil des Programms zu deklarieren, siehe auch Kommunikationskanäle zur SPS, Allgemeines, Seite 64, und da‐ bei einer Kinematik zuzuordnen. Beispiel: Deklaration der Bandvariablen mehrere Bänder zu einer Kinematik Kin1.belt:...

  • Seite 133: Satzübergänge (Block_Slope, Progr_Slope, Cont_Slope)

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 131/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen BEGIN SYNC belt_1>=300 ;Der Bandzähler wird hier in jedem Fall zurück gesetzt, ;da die Bedingung stimmt. Mit dem Befehl "SYNCHRON" wird die Bandsynchronisation eingeschaltet. Von nun an sind alle programmierten Bewegungen hinsichtlich Position und Orientierung mit dem Band synchronisiert.
  • Seite 134 132/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen schleunigt, mit der programmierten Geschwindigkeit verfahren und zum Er‐ reichen der programmierten Position wieder auf V = 0 abgebremst. Die Geschwindigkeitsänderung bezeichnet man als "SLOPE" (eng. für "Ram‐ pe" oder "Neigung"). Entsprechend bezeichnet man die Beschleunigungs‐...
  • Seite 135 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 133/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen stant gehalten, falls keine Geschwindigkeitsänderung programmiert wurde. Über den Überschleifradius wird ein räumliches Überschleifen mittels Spline‐ segmenten durchgeführt. Näheres Informationen zum räumlichen Überschleifen mittels Überschleifradius befinden sich Hier: Kap. 12.3.6 "Räumliches Überschleifen"...
  • Seite 136 134/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Abb.12-29: Slope, Bild 1 - BLOCK_SLOPE Abb.12-30: Slope, Bild 2 - PROGR_SLOPE Abb.12-31: Slope, Bild 3 - PROGR_SLOPE Bewegungsabbruch Abbruch einer zusammenhängenden Bewegung im RCL-Programm Ein Bewegungsablauf mit der Slope-Betriebsarten PROGR_SLOPE und CONT_SLOPE wird durch folgende RCL-Befehle unterbrochen: ●...
  • Seite 137 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 135/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen ;Die Endgeschwindigkeit wird berechnet. MOVE TO end_point PROGRAM_END Umschaltung der Interpolationsart Das satzübergreifende Beschleunigungs- und Verzögerungsverhalten kann unabhängig von der Interpolationsart aktiviert werden. Satzübergänge ohne Wechsel der Interpolationsart werden ausgeführt, wie unter Satzübergänge...

  • Seite 138: Look-Ahead Über Mehrere Sätze Bei Progr_Slope Und Cont_Slope

    136/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Dabei ist X die Nummer der entsprechenden Maschinenachse. Der Programmierer wird dadurch veranlasst, das Programm an den ent‐ sprechenden Stellen zu verändern. Eine automatische Geschwindigkeitsan‐ passung kann nicht durchgeführt werden, da dies der Forderung nach mög‐...

  • Seite 139: Räumliches Überschleifen

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 137/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Die Abbildung verdeutlicht einen solchen Vorgang. Satz 1 beginnt mit dem Beschleunigen auf die programmierte Geschwindigkeit. Der Satz wird so in‐ terpoliert, dass die Kinematik nach dem programmierten Satz zum Stillstand kommt.

  • Seite 140: Räumliches Überschleifen Bei Progr_Slope Und Cont_Slope

    138/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen MOVE LINEAR TO ;R = 50 mm ;;INT=PTP ;Voreinstellung der Interpolationsart R_PTP = 1.4 ;R_PTP = 140% von A-0-0230 der beteiligten Achsen, ;gilt nun satzübergreifend MOVE PTP WITH R_PTP=1.2 ;R = 120%, da satzbezogen definiert...
  • Seite 141 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 139/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen sprünglich programmierten Bahn, also ohne Überschleifen, ist auf einen klei‐ nen Bereich beschränkt. Werden große Überschleifbereiche gewählt, ist der Geschwindigkeitsübergang sanfter, jedoch wird auf größerer Strecke von der Bahn abgewichen.
  • Seite 142 140/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Linear-Überschleifen bei PROGR_SLOPE und CONT_SLOPE Beim Bahn-Überschleifen wird eine Raumkugel um jeden Punkt, der über‐ schliffen werden soll, definiert. Der Radius dieser Kugel wird im RCL-Pro‐ gramm mit der Standardvariablen R festgelegt. Somit ist es möglich beim Bahn-Überschleifen jeden programmierten Raumpunkt mit einem ihm eige‐...
  • Seite 143 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 141/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Abb.12-38: Überlappende Überschleifbereiche Erklärung zum Bild: Überlappende Überschleifbereiche werden von der Steuerung automatisch so reduziert, dass sich der hierfür maximal mögliche Überschleifbereich er‐ gibt. Er ist mit der durchgezogenen Linie dargestellt. Weitere Einzelheiten zum Wirkradius beim Überschleifen können dem Thema...

  • Seite 144: Räumliches Überschleifen Bei Block_Slope

    142/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Abb.12-39: Überlappende Überschleifbereiche Erklärung zum Bild: Überlappende Überschleifbereiche werden von der Steuerung automatisch so reduziert, dass sich der hierfür maximal mögliche Überschleifbereich er‐ gibt. Bei CONT_SLOPE ist es möglich, dass sich asymmetrische Überschleif‐...
  • Seite 145 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 143/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen gramm programmierten R_PTP Faktor verfrüht gestartet. Aus den für jede Achse bezüglich ihrer Endposition angegebenen Distanzen, in Grad oder mm, wird ein gemeinsamer Zeitpunkt bestimmt, bei dem der darauffolgende Bewegungssatz gestartet wird.

  • Seite 146: Spätes Überschleifen

    144/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Abb.12-42: Bahngeschwindigkeitsverlauf der Pick- und Place-Anwendung mit Überschleifen Gewonnene Zeit: Linear-Überschleifen bei BLOCK_SLOPE Das Bahn-Überschleifen mit BLOCK_SLOPE wirkt, bezogen auf die Bahn, prinzipiell wie das PTP-Überschleifen mit BLOCK_SLOPE. Überschleifen bei Wechsel der Interpolationsart Bei aktivem BLOCK_SLOPE wird bei Interpolationsartwechsel sowohl von LI‐...
  • Seite 147 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 145/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Abb.12-43: Spätes Überschleifen bei PROGR_SLOPE Das obere Beispiel zeigt einen Bewegungsablauf, der mit Hilfe des "Späten Überschleifens" erst zu einem späten Zeitpunkt vollständig definiert wird. Der Startpunkt P_0 wird zunächst angefahren. Die Bewegung wird mit dem An‐...

  • Seite 148: Überschleifmodus

    146/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen MOVE TO P_Right PROGRAM_END Überschleifmodus Allgemeines Dieses Überschleifverhalten gilt sowohl für BLOCK_SLOPE als auch für PROGR_SLOPE. Das Überschleifen mit Punkt zu Punkt Bewegungen (PTP) sowie Linearinterpolation (LINEAR) ist glei‐...
  • Seite 149 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 147/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen SPS-Programmierung "Überschleifmodus" siehe ML_Robot, Bibliotheksbe‐ schreibung: ● SPS-Funktion ML_KinGetDistanceBlendOption, ● SPS-Funktion ML_KinSetDistanceBlendOption. RCL-Programmierung "Überschleifmodus" ● SPC_FCT: 59, Überschleifmodus abfragen, Seite 108, ● SPC_FCT: 60, Überschleifmodus setzen, Seite 107...
  • Seite 150 148/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung...

  • Seite 151: Einrichtebetrieb

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 149/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Einrichtebetrieb Einrichtebetrieb 13.1 Einrichtebetrieb, Allgemeines Dem Anwender steht eine Schnittstelle zur SPS zur Einrichtung der Kinema‐ tik(en) zur Verfügung. Der Datenaustausch erfolgt dabei über einen Shared Memory zwischen SPS und Motion. Die Daten sind im ARRAY KinData je nach Steuerungstyp für die maximale Anzahl an Kinematiken (Achsgruppen) abgelegt.

  • Seite 152: Tippen In Unterschiedlichen Koordinatensystemen

    150/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Einrichtebetrieb 13.2 Tippen in unterschiedlichen Koordinatensystemen 13.2.1 Einzustellende Parameter für das Tippen in Achskoordinaten Kinematikachsen können in Achskoordinaten von Hand verfahren werden. Um eine einzelne Achse im Einrichtbetrieb zu tippen müssen je nach Tipp‐...

  • Seite 153: Einzustellende Parameter Für Das Tippen In Weltkoordinaten

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 151/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Einrichtebetrieb 13.2.2 Einzustellende Parameter für das Tippen in Weltkoordinaten Kinematikachsen können in Weltkoordinaten von Hand verfahren werden. Um entlang einer einzelnen Koordinate im Einrichtbetrieb zu tippen müssen je nach Tippmodus die entsprechenden Parameter eingestellt werden.

  • Seite 154: Tippen In Weltkoordinaten

    152/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Einrichtebetrieb 13.2.3 Tippen in Weltkoordinaten Kinematikachsen können in Weltkoordinaten von Hand verfahren werden. Um entlang einer einzelnen Koordinate im Einrichtbetrieb zu tippen, müssen je nach Tippmodus die entsprechenden Parameter eingestellt werden.

  • Seite 155: Rcl-Parameter

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 153/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter RCL-Parameter 14.1 Achsbezogene Parameter, genutzt durch Kinematiken einer 14.1.1 Allgemeines Grenzwerte und achsbezogene Daten werden in A-Parametern der jeweili‐ gen Achse abgelegt. Details siehe "IndraMotion MLC Parameterbeschreibung". 14.1.2 A-0-0028, Fahrbereichsgrenzschalter Funktion In diesem Parameter wird das Signalverhalten der Fahrbereichsgrenzschal‐...

  • Seite 156: A-0-0030, Positionsgrenzwert, Positiv

    154/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Funktion Mit dem Bit 4 dieses Parameters werden die Software-Positionsgrenzwert, "A‑0‑0030, Positionsgrenzwert, positiv" bzw. "A‑0‑0031, Positionsgrenzwert, negativ" aktiviert bzw. deaktiviert. Aufbau Bezeichnung/ Funktion Lage-Sollwert 0: Polarität positiv 1: Polarität negativ Lage-Sollwert additiv 0: Polarität positiv...

  • Seite 157: A-0-0032, Geschwindigkeitsgrenzwert, Positiv

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 155/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Verwendung Wenn die "A‑0‑2200, Sollposition" der Achse außerhalb des negativen Positi‐ onsgrenzwertes gesetzt ist, wird das Fehlerbit im "A‑0‑0021, Achsstatus, Bit 9" TRUE und erzeugt den Fehler "F2112053, Zielposition außerhalb des Ver‐...

  • Seite 158: A-0-0038, Drehmoment-/Kraftgrenzwert, Bipolar

    156/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Der Parameter begrenzt die Beschleunigungsänderung pro Zeit bei "Antrieb-Halt" und bei Kommandos, die sich selbst Positions‐ sollwerte generieren. Der Wert "0" schaltet den Ruckgrenzwert ab. Er wird beeinflusst durch den Parameter "A‑0‑0053, Wichtungsart für Be‐...

  • Seite 159: A-0-0049, Drehmoment-/Kraft-Polaritäten

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 157/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Aufbau Bezeichnung/ Funktion Geschwindigkeitssollwert 0: Polarität positiv 1: Polarität negativ Positionssollwert additiv 0: Polarität positiv 1: Polarität negativ Geschwindigkeitsistwert 0: Polarität positiv 1: Polarität negativ 15..3 reserviert Die Bits 1 und 2 sind Kopien von Bit 0.

  • Seite 160: A-0-0080, Joggen, Kurze Distanz

    158/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Bei Linearmotoren gilt: Bewegung des Primärteils in Richtung der Kabelan‐ schluss-Seite bei positiver Kraft und positiver Polarität. 14.1.13 A-0-0080, Joggen, kurze Distanz Funktion In diesem Parameter ist die kurze Distanz für das inkrementelle Joggen der Achse hinterlegt.

  • Seite 161: A-0-0082, Joggen, Langsame Geschwindigkeit

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 159/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Aufbau ● Einheit: für translatorisch gewichtete Achsen in mm, für rotatorisch gewichtete Achsen in Grad. ● Wertebereich: > 0.0 (Fließkommazahl) ● Default: 10.0 mm bzw. Grad. Verwendung Dieser Parameter wird von der Robot-Control für das inkrementelle Joggen der Achse verwendet.

  • Seite 162: A-0-0083, Joggen, Schnelle Geschwindigkeit

    160/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Wenn die Achse mit einer anderen Achse gekoppelt ist (z.B. Hub-Drehspin‐ del), wird die andere Achse so angesteuert, dass ihre logische Position un‐ verändert bleibt. Mit den Jog-Bits (KinData[1].stJogCmd_q) kann das SPS-Programm das kontinuierliche Joggen mit langsamer Geschwindigkeit aktivieren: Z.B.

  • Seite 163: A-0-0084, Joggen, Beschleunigung

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 161/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Programm: KinData[1].stJogCmd_q.enJogCmdCoordSys := KIN_CORD_SYS_JOINT_COORD; KinData[1].stJogCmd_q.enJogMode := KIN_JOG_FAST; KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdNegative := 8; (*4. Bit für 4.Achse der Kinematik bzw. Gruppe *) KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdPositive := 0; (*keine Achse in pos.*) ● Die maximale Beschleunigung steht in A-0-0084 und ●...

  • Seite 164: A-0-0086, Joggen, Beschleunigungsruck

    162/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Verwendung Dieser Parameter wird von der Robot-Control für das Joggen der Achse ver‐ wendet. Die Jog-Bremsverzögerung gilt für alle Jog-Bewegungen (inkrementell und kontinuierlich). Die Jog-Beschleunigung wird im A-0-0084 angegeben.

  • Seite 165: A-0-0224, Schnellhalt-Verzögerung

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 163/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter kann man die Verzögerungsänderungszeit bzw. errechnen. Der maximale Ruck bei Beschleunigung wird in A-0-0086 angegeben. Die maximale Ruckwerte für das Joggen in Raumkoordinaten werden mit K-0-0086 und K-0-0087 appliziert.

  • Seite 166: A-0-0241, Feedrate-Override-Steuerwort

    164/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter 14.1.25 A-0-0241, Feedrate-Override-Steuerwort Funktion Dieser Parameter wirkt auf den Feedrate-Override, ohne dass der Feedrate- Override-Parameter A‑0‑0240 verändert wird. Aufbau Bezeichnung/ Funktion reserviert Feedrate-Override = 0 15-2 reserviert Verwendung Bit 1: Mit dem Setzen des Bit 1 wird ein Feedrate-Override von 0 wirksam, ohne dass der eigentliche Parameterwert A‑0‑0240 verändert wird.

  • Seite 167: A-0-0243, Lageregelung, Aufsynchronisiergeschwindigkeit

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 165/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter A‑0‑0242 Aufsynchronisierbeschleunigung A‑0‑0243 Aufsynchronisiergeschwindigkeit Abb.14-1: Zeitdiagramm "Antriebsgeführter Betriebsartenwechsel" Der Wert dieses Parameters entspricht im Defaultzustand dem Wert des Parameters A-0-0034, Beschleunigungsgrenzwert, bipo‐ lar. Individuelle Werte können konfiguriert werden, wenn im Parame‐...

  • Seite 168: Gemeinsame C-Parameter Aller Kinematiken Einer Mlc

    166/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter A‑0‑0242 Aufsynchronisierbeschleunigung A‑0‑0243 Aufsynchronisiergeschwindigkeit Abb.14-2: Zeitdiagramm "Antriebsgeführter Betriebsartenwechsel" Der Wert dieses Parameters entspricht im Defaultzustand dem maximalen Absolutwert der Parameter A-0-0032 / A-0-0033, Ge‐ schwindigkeitsgrenzwert, positiv/negativ. Individuelle Werte können konfiguriert werden, wenn im Parame‐...

  • Seite 169: C-0-2482, Liste Der Nicht Verknüpften Achsen

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 167/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter 14.2.4 C-0-2482, Liste der nicht verknüpften Achsen Funktion Eine Achse kann nur einer Kinematik zugeordnet werden. Dieser Listenparameter zeigt die Achsen an, die noch keiner Kinematik zuge‐ ordnet sind.

  • Seite 170: Parameter Einer Kinematik In Der Mlc

    168/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Element Wert Kommentar Kinematik 1 ist konfiguriert Keine Kinematik 2 verwendet/benötigt Keine Kinematik 3 verwendet/benötigt Keine Kinematik 4 verwendet/benötigt Beispiel B: Es sollen drei Kinematiken konfiguriert werden (ab Version 04V12).

  • Seite 171: K-0-0004, Reserviert

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 169/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter 14.3.5 K-0-0004, reserviert Funktion Dieser Parameter ist reserviert für interne Anwendungen. 14.3.6 K-0-0005, Software-Endschalter, positiv, WC Mit dem Parameter werden die Werte der positiven Software-Endschalter in Funktion Raumkoordinaten festgelegt.
  • Seite 172 170/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Wert Kommentar keine Achse konfiguriert Positionierachse konfiguriert Orientierungsachse konfiguriert Bandachse konfiguriert Abb.14-3: Gültige Werte einer Achskonfiguration Wert Kommentar eigene Steuerung 1-64 Steuerungsnummer im C2C-Verbund Abb.14-4: Gültige Werte für die Steuerungsnummer...

  • Seite 173: K-0-0009, Oszi: Liste Aller Oszilloskopierbaren K-Parameter

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 171/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Beim Umschalten nach Phase 4 wird überprüft, ob für eine konfi‐ gurierte Kinematik mindestens eine Achse konfiguriert ist und ob die konfigurierten Achsen vorhanden sind. Ist bei den Kinematikachsen die "A‑0‑0059, Wichtungsart für La‐...

  • Seite 174: K-0-0010, Liste Aller K-Parameter

    172/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter 14.3.11 K-0-0010, Liste aller K-Parameter Funktion In dieser Liste stehen alle K-Parameter. Der Eintrag erfolgt im ID-Nummern- Format. Die Einträge sind nach Bedeutung und Zusammengehörigkeit sortiert, also nicht nach Ident-Nummern oder alphabetischer Reihenfolge.

  • Seite 175: K-0-0014, Bahnbeschleunigung, Änderungszeit

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 173/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Abb.14-7: Aufbau eines K-Parameters Verwendung K001: K-0-0008 - Kinematik 1; Parameter K-0-0008. 14.3.15 K-0-0014, Bahnbeschleunigung, Änderungszeit Funktion Dieser Parameter wirkt nur mit den RCL-Befehlen MOVE LINEAR und MOVE CIRCULAR in der Satzübergangsart PROGR_SLOPE.
  • Seite 176 174/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter muss eine gewisse Zeit konstant anstehen, um die programmierte Ge‐ schwindigkeit zu erreichen. Abb.14-9: Beschleunigung/Bremsverzögerung im Trapez-Betrieb Der resultierende Ruck j ergibt sich zu ● Beschleunigung im Dreiecks-Betrieb: Die in K-0-0014 und K-0-0015 angegebenen Zeiten können nicht einge‐...

  • Seite 177: K-0-0015, Bahnbremsverzögerung, Änderungszeit

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 175/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Abb.14-10: Beschleunigung/Bremsverzögerung im Dreiecks-Betrieb Der resultierende Ruck j ergibt sich zu Je größer die Änderungszeiten sind, desto weicher wird das Bewegungspro‐ Verwendung fil. Wenn die Beschleunigung/Bremsverzögerung zu groß programmiert wird geht die Bahnplanung in den oben beschriebenen Dreiecks-Betrieb über.
  • Seite 178 176/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Wir unterscheiden 3 Bewegungsformen: ● Beschleunigung im Rechteck-Betrieb: K-0-0014 und K-0-0015 sind 0. Abb.14-11: Beschleunigung/Bremsverzögerung im Rechteck-Betrieb Der daraus resultierende Ruck j (jerk) ist mathematisch unendlich. ● Beschleunigung im Trapez-Betrieb: K-0-0014 und/oder K-0-0015 sind größer oder gleich der SERCOS-Zyk‐...
  • Seite 179 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 177/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Abb.14-12: Beschleunigung/Bremsverzögerung im Trapez-Betrieb Der resultierende Ruck j ergibt sich zu ● Beschleunigung im Dreiecks-Betrieb: Die in K-0-0014 und K-0-0015 angegebenen Zeiten können nicht einge‐ halten werden, um die programmierte Beschleunigung zu erreichen.

  • Seite 180: K-0-0016, Projektidentifikationsnummer

    178/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Abb.14-13: Beschleunigung/Bremsverzögerung im Dreiecks-Betrieb Der resultierende Ruck j ergibt sich zu Je größer die Änderungszeiten sind, desto weicher wird das Bewegungspro‐ Verwendung fil. Wenn die Beschleunigung/Bremsverzögerung zu groß programmiert wird geht die Bahnplanung in den oben beschriebenen Dreiecks-Betrieb über.

  • Seite 181: K-0-0021, Kinematikstatus

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 179/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Aus der Sicht der SPS sind diese Informationen für die Kinematik "*" verfüg‐ bar als ● KinData[*].dwKinStatus_i.8= TRUE, Diagnosemeldung in K-0-0020 ist eine Warnungstext bzw. ● KinData[*].dwKinStatus_i.9= TRUE, Diagnosemeldung in K-0-0020 ist ein Fehlertext.
  • Seite 182 180/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Inhalt Name des Bits JOG-MODE 00 - small steps Kin_JogMode1 (Bit 18) 19..18 01 - big steps Kin_JogMode2 (Bit 19) 10 - slow 11 - fast Programm angewählt Kin_ProgSelected...

  • Seite 183: K-0-0022, Erweiterter Kinematikstatus

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 181/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Im Roboterprogramm ist ein PAUSE Befehl aktiv. (siehe PAUSE-Befehl) 14.3.20 K-0-0022, Erweiterter Kinematikstatus Funktion Dieser Parameter beschreibt den aktuellen Zustand der Kinematik-Zustands‐ maschine mit Hilfe mehrerer Statusbits. Jeder Zustand ist dabei einer Status‐...
  • Seite 184 182/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Abb.14-16: "Programmed Motion" Zustandsmaschine Zustand Errorstop Der Zustand Errorstop wird erreicht, sobald ein Fehler während des Betriebs der Kinematik aufgetreten ist. Die Achsen bleiben im Zustand "Coordinated Motion" und sind weiterhin der Kinematik zugeordnet. Mit Ausnahme von Achsen, die einen Fehler verursacht haben bzw.

  • Seite 185: K-0-0023, Kinematikdiagnosenummer

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 183/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Inhalt Name des Bits Kinematik ist in "StandStill" Kis_StandStill Programm ist angewählt Kis_ProgramSelected Kinematik ist aktiv (Running) Kis_Running Kinematik ist im Jog-Zustand Kis_ManualMotion KinData[].stJogCom_q.enJogCmdVel ≠ KIN_JOG_STOP Kinematik ist in "Pause"...

  • Seite 186: K-0-0032, Referenzieren Der Achsen, Sollkonfiguration

    184/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Wert Kommentar Robotertyp 10, 4-Achs-Scara mit optional 1 Handachse Robotertyp 20, 3-Achs-Delta mit optional 1 Handachse ≥1000 Anwenderspezifizierte Transformation Abb.14-19: Gültige Werte des Transformationsschema Dieser Parameter ist bei Inbetriebnahme nach DCC-Service-An‐...

  • Seite 187: K-0-0040, Transformation, Längen Der Mechanik

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 185/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter ● 4 = Im Hand- und Automatikbetrieb, Überwachung mit Begrenzung der Achsgeschwindigkeiten. Die Begrenzung wirkt über die ganze Bewe‐ gung. ● 5 = Stetige Überwachung der Achsgeschwindigkeit im Linearbetrieb.

  • Seite 188: K-0-0042, Verschiebung Des Wc-Systems

    186/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter 14.3.28 K-0-0042, Verschiebung des WC-Systems Funktion Dieser Parameter gestattet es, den Koordinatensystem-Ursprung des Trans‐ formationsschemas so zu verschieben, dass mit Koordinatenwerten gearbei‐ tet werden kann, die sich auf einen Bezugspunkt in der Bearbeitungszelle be‐...

  • Seite 189: K-0-0050, Distanzeinheiten Wc

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 187/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Element Bedeutung Roboterkoordinate, die die Verdrehung um die kartesische X- Achse beinhaltet Roboterkoordinate, die die Verdrehung um die kartesische Y- Achse beinhaltet Roboterkoordinate, die die Verdrehung um die kartesische Z- Achse beinhaltet Ist eine Verdrehung mechanisch nicht möglich, so muss in das...

  • Seite 190: K-0-0051, Geschwindigkeitseinheiten Wc

    188/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter ● Für jede Koordinatenachse (x, y, z, alpha, beta, gamma) ein Eintrag (mit Kommata getrennt) ● Einheit abhängig vom Trafo-Typ K-0-0031 und der verwendeten Achsen K-0-0008. – für x-, y-, z-Achsen: mm –...

  • Seite 191: K-0-0052, Beschleunigungseinheiten Wc

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 189/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter 14.3.32 K-0-0052, Beschleunigungseinheiten WC Funktion In diesem Text-Parameter sind die Einheiten für Beschleunigung bzw. Bremsverzögerung für jedes Element eines Listenparameters, mit Kommata getrennt, hinterlegt. ● Nur lesbar – wird automatisch ermittelt.

  • Seite 192: K-0-0054, Maßeinheit Für Kinematikdaten

    190/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter 5. Delta mit C-Achse und 2 Bändern K-0-0053 = „mm/s^3,mm/s^3,mm/s^3,Grad/s^3“ Die Bänder werden in den Listen für das Weltkoordinatensystem nicht berücksichtigt. 14.3.34 K-0-0054, Maßeinheit für Kinematikdaten Funktion Dieser Parameter bestimmt die Wichtungseinheit der Kinematik.

  • Seite 193: K-0-0072, Kopplungsfaktoren Band 2

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 191/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Beispiel 1: Das Band verläuft genau parallel zur X-Achse. Steigende Bandwerte führen dazu, dass ein auf dem Band befindliches Teil sich in positive X-Richtung be‐ wegt. K‑0‑0071 zeigt: Element...

  • Seite 194: K-0-0073, Kopplungsfaktoren Band 3

    192/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter 14.3.38 K-0-0073, Kopplungsfaktoren Band 3 Funktion Die Band-Kopplungsfaktoren geben an, wie Bandpositionsänderungen des dritten Bandes auf Koordinatenänderungen in den Programmabschnitten zwi‐ schen SYNCHRON und SYNCHRON_END wirken. Die Werte dieses Parameters sind nur von Bedeutung, wenn im Parameter "K‑0‑0070, Bandanzahl der Kinematik"...

  • Seite 195: K-0-0081, Joggen, Distanz Lang Im Wc-System

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 193/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter ● Die kurze Distanz für das Joggen der Achse steht in K-0-0080. ● Die maximale Geschwindigkeit steht in K-0-0083 (für inkremetelles Jog‐ gen immer schnell). ● Die maximale Beschleunigung steht in K-0-0084 und ●...

  • Seite 196: K-0-0082, Joggen, Geschwindigkeit Langsam Im Wc-System

    194/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter ● die maximale Bremsverzögerung steht in K-0-0085. ● Der maximal Ruck für die Beschleunigung steht in K-0-0086 und ● der maximal Ruck für die Bremsverzögerung steht in K-0-0087. Ein vorzeitiges Beenden der Jog-Bewegung ist durch Setzen von enJogMode = KIN_JOG_STOP möglich.

  • Seite 197: K-0-0083, Joggen, Geschwindigkeit Schnell Im Wc-System

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 195/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Programm: KinData[1].stJogCmd_q.enJogMode := KIN_JOG_STOP; und / oder Programm: KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdNegative := 0; (*keine Achse in neg.*) KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdPositive := 0; (*keine Achse in pos.*) 14.3.43 K-0-0083, Joggen, Geschwindigkeit schnell im WC-System Funktion In diesem Parameter ist die schnelle Geschwindigkeit für das kontinuierliche...

  • Seite 198: K-0-0084, Joggen, Beschleunigung Im Wc-System

    196/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Programm: KinData[1].stJogCmd_q.enJogMode := KIN_JOG_STOP; und / oder Programm: KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdNegative := 0; (*keine Achse in neg.*) KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdPositive := 0; (*keine Achse in pos.*) 14.3.44 K-0-0084, Joggen, Beschleunigung im WC-System Funktion In diesem Parameter ist die Beschleunigung für das Joggen (inkrementell...

  • Seite 199: K-0-0086, Joggen, Beschleunigungsruck Im Wc-System

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 197/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter für x, y, z in mm/s bzw. inch/s (siehe K-0-0054), für alpha, beta, gamma in Grad/s ● Wertebereich: ≥ 0.0 (Fließkommazahl) ● Default: 370 mm/s bzw. inch/s bzw. Grad/s Dieser Parameter wird von der Robot-Control für das Joggen (inkrementell...

  • Seite 200: K-0-0100, Aktuelle Position, Kartesische Originalkoordinaten

    198/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Mit MLC 04VRS ist der Parameter nur in Phase 2 beschreibar. Aufbau ● Listenparameter: für jede Koordinatenachse (x, y, z, alpha, beta, gamma) ein Eintrag. ● Einheit: abhängig vom Trafo-Typ K-0-0031 und der verwendeten Achse (siehe K-0-0008).

  • Seite 201: K-0-0104, Aktueller Bahnruck

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 199/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter 14.3.51 K-0-0104, Aktueller Bahnruck Funktion Dieser Parameter liefert den aktuellen Bahnruck der Kinematik am TCP. Es werden nur die Positionierungsachsen berücksichtigt, nicht die Orientie‐ rungs- oder Bandachsen. Die Einheit ist mm/s bzw inch/s 14.3.52...

  • Seite 202: K-0-0153, Interpolierte Bahnbeschleunigung

    200/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter 14.3.61 K-0-0153, Interpolierte Bahnbeschleunigung Funktion Dieser Parameter ist reserviert und besitzt keine Funktionalität. 14.3.62 K-0-0154, Interpolierter Bahnruck Dieser Parameter ist reserviert und besitzt keine Funktionalität. Funktion 14.3.63 K-0-0155, Schutzzonen ein/aus Funktion Dieser Parameter gibt an, welche der 32 Schutzzonen aktiv oder inaktiv sind.

  • Seite 203: K-0-0156/K-0-0157 Schutzzone1 Min./Max. Punkt Bis K-0-0218/K-0-0219 Schutzzone32 Min./Max. Punkt

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 201/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter ● Element 2: Position der 2. Achse ● Element 3: Position der 3. Achse Verwendung Der Parameter kann direkt in P4 (BB RUN) verändert werden. Ein Umschal‐ ten nach P2 ist nicht notwendig.

  • Seite 204: K-0-0220, Dateitransfername

    202/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter ● Beim Überschleifen mit VIA oder APPROX werden Abweichungen von der linearen Strecke AB nicht erkannt. Abweichungen durch Über‐ schleifradien werden nicht berücksichtigt. ● Die Schutzzonenüberwachung ist nur im Automatikbetrieb wirksam. Im Handbetrieb erfolgt keine Überwachung der Schutzzonen.

  • Seite 205: K-0-0221, Name Der Zu Kompilierenden Datei

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 203/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Wird als Endung .* angegeben, werden alle Dateien mit gleichem Programm‐ namen, unabhängig von der Endung beim Ausführen eines der genannten Kommandoparameter kopiert. Wird als Programmname *.* angegeben, werden alle Dateien beim Ausfüh‐...

  • Seite 206: K-0-0242, Acceleration-Override

    204/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Verwendung Bit 1: Mit Setzen des Bit 1 wird der Vorschub Halt wirksam. 14.3.71 K-0-0242, Acceleration-Override Funktion Mit diesem Parameter kann die Beschleunigung prozentual zur Laufzeit ge‐ ändert werden.

  • Seite 207: K-0-1062, Kommando: Compiliere Datei Auf Mlc

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 205/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter 14.3.75 K-0-1062, Kommando: Compiliere Datei auf MLC Funktion Dieser Parameter kompiliert die im Parameter K-0-0221 angegebene QLL- Datei. Die zu kompilierende QLL-Datei muss im SRAM/RAM der Steue‐ rung abliegen.
  • Seite 208 206/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung...

  • Seite 209: Kinematik-Benutzeroberfläche

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 207/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche Kinematik-Benutzeroberfläche 15.1 Allgemeines IndraWorks bietet für die Realisierung einer Roboter-Anwendung entspre‐ chende Benutzerschnittstellen. Diese lassen sich in folgende Komponenten gliedern: ● Robot Control Menüstruktur, Seite 208, Die Robot Control Menüstruktur befindet sich im MLC-Projektbaum.

  • Seite 210: Robot Control Menüstruktur

    208/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche 15.2 Robot Control Menüstruktur 15.2.1 Menüpunkt Robot Abb.15-1: Menüpunkt Robot Durch Selektion des Knotens "Robot" im Projekt wird der Menüpunkt Robot im IndraWorks-Hauptmenü aktiviert. Mit Hinzufügen... wird der Wizard zum Konfigurieren einer neuen Kinematik gestartet.

  • Seite 211: Menüpunkt Prog.qll

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 209/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche 15.2.4 Menüpunkt Prog.QLL Abb.15-4: Menüpunkt Prog.QLL Durch Selektion des Knotens "Prog.QLL" im Projekt wird der Menüpunkt Prog.QLL im IndraWorks-Hauptmenü aktiviert. Als Name im Menüpunkt bzw. des Knotens wird jeweils der Name des angelegten RCL-Programms ange‐...

  • Seite 212: Optionen

    210/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche ● Debugging 15.3.3 Optionen Abb.15-5: Dialog RoCo-Editor Optionen Unter dem IndraWorks Menüpunkt Extras ▶ Optionen unter dem Baummenü "RoCo-Editor" sind Funktionen zur Unterstützung der Quelltexteingabe stan‐ dardmäßig voreingestellt. Sie können durch den Anwender geändert werden.
  • Seite 213 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 211/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche ● Ersetzen ● Blockmarkierung ● Groß-/Kleinformatierung ● Drag & Drop Suchen und Ersetzen Abb.15-7: Menüpunkt "Suchen und Ersetzen" Abb.15-8: Dialog "Suchen/Ersetzen" Lesezeichen Der Texteditor stellt eine Lesezeichenverwaltung bereit. Lesezeichen können Zeilen hinzugefügt werden, um das Navigieren in langen Programmen zu er‐...
  • Seite 214 212/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche dos "Ausschneiden", "Kopieren", "Einfügen" können auf diesen Bereich ent‐ sprechend angewendet werden. Die Kommandos sind im "Bearbeiten"-Menü und über das Kontextmenü des Editors erreichbar. ● Parameterinformation Unterstützung der Quelltexteinga‐...
  • Seite 215 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 213/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche Abb.15-12: Elementauflistung ● Typinformation Wenn Sie den Mauszeiger über eine Variable führen, wird die Typinfor‐ mation in Form eines Infotextes angezeigt. Abb.15-13: Typinformation ● Cursor automatisch einrücken Es wird beim Schreiben eines Quelltextes der Einzug der vorherigen Zeile automatisch in der nächsten Zeile übernommen.

  • Seite 216: Compiler

    214/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche Mit der Taste <Return> wird das in der Auswahl-Liste selektierte Objekt übernommen. Es werden in einer weiteren Drop-Down Liste die verfüg‐ baren Spezialfunktionen zur Auswahl dargestellt. Abb.15-15: Auswahl der Spezial-Funktion Mit der Taste <Return>...

  • Seite 217: Debugger

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 215/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche Die ausgewählte Datei wird in die Maschinensprache übersetzt und im Pro‐ jekt gespeichert. Über die Option "RoCo Compiler" kann zusätzlich das sofor‐ tige Speichern in der Steuerung aktiviert werden.

  • Seite 218: Programm Debuggen

    216/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche Abb.15-21: Menü "Debuggen" Klicken Sie die Funktion Neuer Haltepunkt… im Menü Debuggen an, um den Haltepunkt zu setzen bzw. wieder zu löschen. Über die Funktion Haltepunkt umschalten bzw. über die Funktionstaste <F9> kann ebenfalls ein Haltepunkt gesetzt und wieder gelöscht werden.

  • Seite 219: Variablen Überwachen

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 217/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche Voraussetzung für die korrekte Funktionsweise dieser Über‐ wachung ist, dass Datum und Uhrzeit von PC und Steuerung übereinstimmen. Siehe Menüpunkt Diagnose ▶ Gerätestatus im Kontextmenü der Steuerung im IndraWorks Projektexplorer.
  • Seite 220 218/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung...

  • Seite 221: Anwendung Der Roco-Multikinematik-Technik

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 219/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der RoCo-Multikinematik-Technik Anwendung der RoCo-Multikinematik-Technik 16.1 Allgemeines ● Bis zu 16 Kinematiken (Roboter) können durch eine MLC-Steuerung un‐ terstützt werden. ● Unterschiedliche Robotertypen sind nebeneinander in einer MLC an‐...
  • Seite 222 220/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der RoCo-Multikinematik-Technik Abb.16-1: Anlegen einer Kinematik Beim Anlegen einer Kinematik wird dieser automatisch eine fortlaufende Nummer vergeben. Im Kinematik-Wizard, der automatisch beim Hinzufügen gestartet wird, muss der Anwender der Kinematik einen eindeutigen symboli‐...

  • Seite 223: Festlegung Des Kinematiktyps (Robotertyp, K-0-0031)

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 221/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der RoCo-Multikinematik-Technik Über den Namen der Kinematik kann das PLC-Programm unabhängig von der vergebenen Nummer auf die Kinematik zugreifen. Desweiteren werden beim Anlegen eines RCL-Programms die Nummer und der Name der Kine‐...
  • Seite 224 222/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der RoCo-Multikinematik-Technik bietet für Positionier- und Orientierungsachsen nur diejenigen Achsen aus dem C‑0‑0484 an, die noch keiner Kinematik zugeordnet wurden. Abb.16-4: Achszuordnung zu unterschiedlichen Kinematiken (hier 4Achs-Scara)

  • Seite 225: Löschen Von Kinematiken

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 223/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der RoCo-Multikinematik-Technik Abb.16-5: Achszuordnung zu unterschiedlichen Kinematiken (hier Deltapack) Damit ist sichergestellt, dass keine Achse (außer Bandachsen) mehreren Ki‐ nematiken zuordenbar ist. Beim Umschalten von Parameter-Mode (P2) nach Operation-Mode (BB bzw.

  • Seite 226: Bewegungssteuerung Der Kinematiken

    224/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der RoCo-Multikinematik-Technik Abb.16-6: Löschen einer Kinematik Die Liste im C‑0‑2484 darf, im Gegensatz zur Achskonfigurations‐ liste C‑0‑0484, keine Lücken enthalten. Dadurch wird erreicht, dass die Adressierung der Kinematiken im‐...

  • Seite 227: Rcl-Programme Der Kinematiken

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 225/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der RoCo-Multikinematik-Technik bewegt werden. Abb.16-7: Steuerungsmöglichkeiten für Achsen in Kinematiken Alle Kinematiken laufen zum größten Teil unabhängig voneinander. D.h. die Kinematik 1 kann in Manual-Motion, die Kinematik 2 im Programmed-Motion und Kinematik 3 kann in Discrete-Motion sein.

  • Seite 228: Punktetabellen Der Kinematiken

    226/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der RoCo-Multikinematik-Technik Abb.16-8: Neues RCL-Programm angelegen Der Eintrag KINEMATICS in der RCL-Compiler-Anweisung z.B. ;;KINEMATICS: ( 2= Kinematik2) legt fest, für welche Kinematik dieses Programm geschrieben ist. Wird später in der PLC versucht ein RCL-Programm zu starten, das nicht für diese Kinematik geschrieben wurde, wird der Fehler F12C0072 gemeldet, und die Kinematics-State-Machine geht in den Zustand KIS_Error.

  • Seite 229: Punktetabellen, Zuordnung Und Verhalten

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 227/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der RoCo-Multikinematik-Technik Abb.16-9: Zuordnung Kinematik und Punktetabelle Desweiteren kann die Definition eines Punktes in jeder Kinematik unter‐ schiedlich sein (Anzahl der Freiheitsgrade = Achsanzahl). Mit den Compiler- Anweisungen JC_NAMES und WC_NAMES wird beim Anlegen eines RCL- Programms die Freiheitsgrade der Punkte definiert, also abhängig von der...

  • Seite 230: Plc-Shared-Memory-Interfaces (Kindata) Der Kinematiken

    228/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der RoCo-Multikinematik-Technik ● Der Name des RCL-Programms muss im gesamten MLC-RoCo-System einzigartig sein, d.h. das Programm "Prog1.qll" darf es nicht mehrmals geben – auch nicht in unterschiedlichen Kinematiken. Abb.16-10: Zuordnung Kinematik, Punktetabelle und Koordinaten Der Datentyp "POINT"...
  • Seite 231 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 229/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der RoCo-Multikinematik-Technik Abb.16-11: Zugriff auf Daten im Shared Memory...
  • Seite 232 230/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung...

  • Seite 233: Robot Control-Funktionalität, Programmiert Auf Der Sps

    F1-Fehler, Achsgruppenfehler Die Diagnosen sind gemeinsam beschrieben in Rexroth IndraLogic XLC IndraMotion MLC 12VRS Diagnosen, DOK- XLCMLC-DIAG****V12-RExx-DE-P, R911334179..ein kleines Beispiel ist enthalten in: ● Erste Schritte - Robot-Control mit MLC Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Die ersten Schritte, DOK-MLC***- F*STEP**V12-COxx-DE-P, R911333845.
  • Seite 234 232/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung...

  • Seite 235: Transformationsvorschriften

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 233/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Transformationsvorschriften 18.1 Transformationsvorschriften, Überblick Der vorliegende Abschnitt stellt die Sammlung der für die Programmierspra‐ che RCL (Robot Control Language) verfügbaren Transformationsvorschriften dar. ● Robotertyp 00, Karteser, Seite 233, ●...
  • Seite 236 234/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Abb.18-1: Robotertyp 0, Karteser , 3D-Ansicht Abb.18-2: Robotertyp 0, ein typisches X-Y-Z-C kartesisches System Parametereinstellungen Achsname Achstyp Wichtung Bemerkung Positionierungsachse translatorisch absolut Positionierungsachse (optional) translatorisch absolut optional Orientierungsachse (optional)
  • Seite 237 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 235/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Orientierungsachse (optional) rotatorisch absolut/modulo optional Bandachse (optional) translatorisch absolut Orientierungsachse (optional) rotatorisch absolut/modulo optional Bandachse (optional) translatorisch absolut Orientierungsachse (optional) rotatorisch absolut/modulo optional Bandachse (optional) translatorisch absolut Orientierungsachse (optional)
  • Seite 238 236/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften K-0-0122 Koordinate 2: K-0-0123 Koordinate 3: K-0-0124 Koordinate 4: K-0-0125 Koordinate 5: K-0-0126 Koordinate 6 Abb.18-4: K-0-0121 .. K-0-0126, Koordinatennamen, Koordinaten Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐ Die Grundvoraussetzungen für eine korrekte Arbeitsweise der Koordinaten-...

  • Seite 239: Robotertyp 07, 2-Achs-Delta Mit Optional 1 Handachse

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 237/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften 18.3 Robotertyp 07, 2-Achs-Delta mit optional 1 Handachse Abb.18-5: Robotertyp 07, 2-Achs-Delta...
  • Seite 240 238/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Abb.18-6: Robotertyp 07, 2-Achs-Delta (X-Z Ansicht) Parametereinstellungen Achsname Achstyp Wichtung Bemerkung Positionierungsachse rotatorisch absolut + 90 .. 270 Grad Positionierungsachse rotatorisch absolut +/- 90 Grad Orientierungsachse rotatorisch abs./modulo optional...
  • Seite 241 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 239/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Name Koordinate Bemerkung Koordinate 1: Name der 1. Koordinate (z.B. Kx) Koordinate 2: Name der 2. Koordinate (z.B. Kz) Koordinate 3: Name der 3. Koordinate (z.B. Kc) optional Koordinate 4: Name der 4.

  • Seite 242: Robotertyp 09, 3-Achs-Scara Mit Optional 1 Handachse

    240/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften 18.4 Robotertyp 09, 3-Achs-Scara mit optional 1 Handachse Draufsicht mit Nullstellungen aller Achsen, gelb: verbotener Bereich Nullpunkt-Bezug aller Achsen Abb.18-10: Robotertyp 09, 3-Achs-Scara mit optional 1 Handachse Parametereinstellungen Achsname...
  • Seite 243 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 241/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Abstand vom Nullpunkt bis zur Spitze C des Dreiecks mm bzw. inch (siehe K-0-0054) optional, siehe (1) Abstand vom Nullpunkt zur Geraden AB mm bzw. inch (siehe K-0-0054) optional, siehe (1) Abb.18-12:...

  • Seite 244: Robotertyp 10, 4-Achs-Scara Mit Optional 1 Handachse

    242/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften ● Die Transformation kann eine mechanische Kopplung der Achsen 1, 2 mit der 3. Achse berücksichtigen. Eine solche Kopplung liegt vor, wenn sich beim Verfahren der Achsen 1, 2 die 3. Achse mit bewegt, ohne dass das Meßsystem der 3. Achse die‐...
  • Seite 245 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 243/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Positionierungsachse rotatorisch absolut +/- 179 Grad Positionierungsachse (optional) translatorisch optional Orientierungsachse (optional) rotatorisch optional Bandachse (optional) translatorisch modulo optional Bandachse (optional) translatorisch modulo optional Bandachse (optional) translatorisch modulo optional...
  • Seite 246 244/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften ● exakte Vermessung der Armlängen bzw. Außermittigkeiten ● exakte Ermittlung der Kopplungsfaktoren (falls vorhanden) ● korrekte Drehrichtung der Achsen Ist eine dieser Voraussetzungen nicht 100%-ig erfüllt, so kann keine exakte Linearbewegung garantiert werden.

  • Seite 247: Robotertyp 12, 2-Achs-Parallelogramm

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 245/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Der Verfahrbereich der Achsen 1 und 2 darf maximal ± 179 Grad betragen. Der Verfahrbereich der Achsen 3 und 4 ist unbeschränkt. Das zugehörige Raumkoordinaten-System ist durch die 3 Hauptachsen (x, y, z) gekennzeichnet.
  • Seite 248 246/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Trafo-Länge Achskonfiguration Maßeinheit Achslänge Länge des 1. Arms mm bzw. inch (siehe K-0-0054) >0 Länge des 2. Arms mm bzw. inch (siehe K-0-0054) >0 Länge des 3. Arms mm bzw. inch (siehe K-0-0054) >0...

  • Seite 249: Robotertyp 13, 2-Achs-Parallelogramm

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 247/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften 18.7 Robotertyp 13, 2-Achs-Parallelogramm Abb.18-24: Robotertyp 13, 2-Achs-Parallelogramm Parametereinstellungen Achsname Achstyp Wichtung Bemerkung Positionierungsachse rotatorisch absolut +/- 89 Grad Positionierungsachse rotatorisch absolut +/- 89 Grad Bandachse (optional) translatorisch modulo optional Abb.18-25:...
  • Seite 250 248/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Name Koordinate Bemerkung Koordinate 1: Name der 1. Koordinate (z.B. Kx) Koordinate 2: Name der 2. Koordinate (z.B. Ky) Abb.18-27: K-0-0121 .. K-0-0128, Koordinatennamen, Koordinaten Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐ Die Grundvoraussetzungen für eine korrekte Arbeitsweise der Koordinaten-...

  • Seite 251: Robotertyp 18, Umschlingungskinematik

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 249/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften 18.8 Robotertyp 18, Umschlingungskinematik Abb.18-28: Robotertyp 18, Umschlingungskinematik Parametereinstellungen Achsname Achstyp Wichtung Bemerkung Positionierungsachse rotatorisch absolut Getriebe: lastseitig ist der Radius (d/2) einzugeben Positionierungsachse rotatorisch absolut Getriebe: lastseitig ist der Radius (d/2) einzugeben Abb.18-29:...

  • Seite 252: Robotertyp 19, 2-Achs-Parallelogramm V1

    250/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Abb. 18-28 "Robotertyp 18, Umschlingungskinematik" auf Seite 249 zeigt die schematische Darstellung der Kinematik, bei Nullstellung aller Achsen. Für die Anwendung bedeutet dies, dass die Achsen in ihre gewünschte Nullstel‐...
  • Seite 253 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 251/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Bandachse (optional) translatorisch modulo optional Bandachse (optional) translatorisch modulo optional Abb.18-32: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung ● K-0-0031, Transformationsschema, Typ = 19 (2-Achs-Parallelogramm) ● K-0-0032, Referenzieren aller Achsen = 0 Trafo-Länge Achskonfiguration Maßeinheit...

  • Seite 254: Robotertyp 20, 3-Achs-Delta Mit Optional 1 Handachse

    252/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften ● Das zugehörige Raumkoordinaten-System ist durch die 2 Hauptachsen (x, y) gekennzeichnet. ● Der Raumkoordinaten-Nullpunkt liegt im Schnittpunkt der beiden Län‐ genangaben L und L 18.10 Robotertyp 20, 3-Achs-Delta mit optional 1 Handachse Abb.18-35:...
  • Seite 255 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 253/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Abb.18-37: Radius L4 der Werkzeugplatte ① Verbindungsstange Abb.18-38: Darstellung der Nullstellung der ersten Achse Nullstellung der Orientierungsachse A4 sollte die positive X-Richtung sein. Parametereinstellungen Achsname Achstyp Wichtung Bemerkung Positionierungsachse...
  • Seite 256 254/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Trafo-Länge Achskonfiguration Maßeinheit Achslänge Länge des Arms (Schenkel) am Motor mm bzw. inch (siehe K-0-0054) >0 Länge des Stabs zur Werkzeugplatte mm bzw. inch (siehe K-0-0054) >0 Radius des durch die 3 Rotationspunkte der Arme de‐...
  • Seite 257 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 255/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Der Nullpunkt der 4. Achse (Orientierungsachse) ist in positive Richtung der X-Achse. Die Armlänge L ist gemessen vom Rotationsmittelpunkt bis zum Mittelpunkt der Aufnahme der Stäbe. Die Stablänge L ist gemessen von den beidseitigen Aufnahmepunkten.
  • Seite 258 256/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Positionierungsachse translatorisch absolut Positionierungsachse translatorisch absolut Abb.18-43: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung Die Positionierachsen A1 bis A3 können auch translatorisch sein. ● K-0-0040 Transformationslängen, Achskonfiguration, Achslängen zu den bereits oben beschriebenen K-0-0040 Einträgen L1 bis L4 müssen noch L5 bis L8 gesetzt werden:...

  • Seite 259: Robotertyp 21, 2-Achs-Parallelogramm V2

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 257/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften 18.11 Robotertyp 21, 2-Achs-Parallelogramm V2 Abb.18-46: Robotertyp 21, 2-Achs-Parallelogramm V2 Abb.18-47: Robotertyp 21, 2-Achs-Parallelogramm V2, in Nullstellung der Achsen Parametereinstellungen...
  • Seite 260 258/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Achsname Achstyp Wichtung Bemerkung Positionierungsachse rotatorisch absolut +/- 89 Grad Positionierungsachse rotatorisch absolut +/- 89 Grad Positionierungsachse translatorisch absolut optional Orientierungsachse rotatorisch abs./mod. optional Bandachse (optional) translatorisch modulo optional...

  • Seite 261: Robotertyp 26, Winkelhand-Roboter Mit 6 (7) Achsen

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 259/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Dies kann zu falschen bzw. unerwarteten Bewegungen führen. Abb. 18-47 "Robotertyp 21, 2-Achs-Parallelogramm V2, in Nullstellung der Achsen" auf Seite 257 zeigt die schematische Darstellung der Kinematik, bei Nullstellung aller Achsen.
  • Seite 262 260/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Abb.18-53: Robotertyp 26, Winkelhand-Roboter mit 6 (7) Achsen, Nullstellung Schematisch...
  • Seite 263 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 261/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Abb.18-54: Robotertyp 26, Winkelhand-Roboter mit 6 (7) Achsen, Handgelenk Nullstellung Die Grundvoraussetzungen für eine korrekte Arbeitsweise der Koordinaten- Transformation sind: ● exakte Einstellung der Achs-Nullpunkte ● exakte Ermittlung der Kopplungsfaktoren (falls vorhanden) ●...
  • Seite 264 262/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Achsname Achstyp Wichtung Bemerkung Positionierungsachse rotatorisch absolut +/- 179 Grad Positionierungsachse rotatorisch absolut +/- 179 Grad Positionierungsachse rotatorisch absolut +/- 90 Grad Orientierungsachse rotatorisch absolut unbeschränkt Orientierungsachse rotatorisch absolut unbeschränkt...
  • Seite 265 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 263/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Kopplungsfaktor Bedeutung Einschränkung mechanische Kopplung zwischen Achse 4 / 5 ohne Einschränkung mechanische Kopplung zwischen Achse 4 / 6 ohne Einschränkung mechanische Kopplung zwischen Achse 5 / 6 ohne Einschränkung mechanische Kopplung zwischen Achse 2 / 3 ohne Einschränkung...
  • Seite 266 264/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften ● K8 = 8 – maximal 8 Iterationen – Rk-Orientierungstyp 0 – keine Tensor-Interpolation ● K8 = 312 – maximal 12 Iterationen – Rk-Orientierungstyp 3 – keine Tensor-Interpolation ●...

  • Seite 267: Robotertyp 27, Winkelhand-Roboter Mit 6 Achsen + 3 Linearachsen

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 265/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften ● -180° < Rk[6] < 180° Über ein 5-stelliges K wird die Tensor-Interpolation aktiviert; d.h.: Im Auto‐ matikbetrieb werden die Raumorientierungen ( RK[4], RK[5], RK[6] ) bei Line‐ arbewegungen über einen Drehtensor interpoliert. Bei der Tensor-Interpolati‐...
  • Seite 268 266/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Abb.18-59: Robotertyp 27, Winkelhand-Roboter mit 6 Achsen + 3 Linearachsen, Nullstellung Schematisch...
  • Seite 269 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 267/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Abb.18-60: Robotertyp 27, Winkelhand-Roboter mit 6 Achsen + 3 Linearachsen, Handgelenk Nullstellung Die Grundvoraussetzungen für eine korrekte Arbeitsweise der Koordinaten- Transformation sind: ● exakte Einstellung der Achs-Nullpunkte ● exakte Ermittlung der Kopplungsfaktoren (falls vorhanden) ●...
  • Seite 270 268/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Achsname Achstyp Wichtung Bemerkung Positionierungsachse rotatorisch absolut +/- 179 Grad Positionierungsachse rotatorisch absolut +/- 179 Grad Positionierungsachse rotatorisch absolut +/- 90 Grad Orientierungsachse rotatorisch absolut unbeschränkt Orientierungsachse rotatorisch absolut unbeschränkt...
  • Seite 271 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 269/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Kopplungsfaktor Bedeutung Einschränkung mechanische Kopplung zwischen Achse 4 / 5 ohne Einschränkung mechanische Kopplung zwischen Achse 4 / 6 ohne Einschränkung mechanische Kopplung zwischen Achse 5 / 6 ohne Einschränkung mechanische Kopplung zwischen Achse 2 / 3 ohne Einschränkung...
  • Seite 272 270/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften lineare Zusatzachse in z-Richtung, x- und y-Richtung sind virtuelle Achsen lineare Zusatzachsen in x- und y-Richtung, z-Richtung ist virtuelle Achse lineare Zusatzachsen in x- und z-Richtung, y-Richtung ist virtuelle Achse...
  • Seite 273 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 271/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften ● Rk[5] = Drehung um die sich ergebende z''-Achse Bei Rk-Orientierungstyp = 2, 6 gilt folgende Definition: ● Rk[4] = Drehung um die raumfeste z-Achse ● Rk[5] = Drehung um die sich ergebende x'-Achse ●...

  • Seite 274: Robotertyp 29, 2-Achs-Delta Mit Rotatorischer Und Translatorischer Achse

    272/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften 18.14 Robotertyp 29, 2-Achs-Delta mit rotatorischer und translatori‐ scher Achse Abb.18-65: Robotertyp 29, 2-Achs-Delta...
  • Seite 275 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 273/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Abb.18-66: Robotertyp 29, 2-Achs-Delta (X-Z Ansicht) Parametereinstellungen Achsname Achstyp Wichtung Bemerkung Positionierungsachse rotatorisch absolut + 90 .. 270 Grad Positionierungsachse rotatorisch absolut +/- 90 Grad Positionierungsachse translatorisch absolut optional Orientierungsachse rotatorisch abs./modulo...
  • Seite 276 274/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften K-0-0041, Transformationsfaktoren, Achskonfiguration, Achskopplung, ist nicht verwendet. Name Koordinate Bemerkung Koordinate 1: Name der 1. Koordinate (z.B. Kx) Koordinate 2: Name der 2. Koordinate (z.B. Kz) Koordinate 3: Name der 3. Koordinate (z.B. Ky) Koordinate 4: Name der 4.

  • Seite 277: Robotertyp 30, Adabot

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 275/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften 18.15 Robotertyp 30, Adabot Abb.18-70: Robotertyp 30, Adabot (X-Z Ansicht, Achsnullstellung) Abb.18-71: Robotertyp 30, Adabot (Y-Z Ansicht, Achsnullstellung)
  • Seite 278 276/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Abb.18-72: Robotertyp 30, Adabot (Verhalten des Stabs L5) Parametereinstellungen Achsname Achstyp Wichtung Bemerkung Positionierungsachse rotatorisch absolut +/- 90 Grad Positionierungsachse rotatorisch absolut +/- 90 Grad Positionierungsachse rotatorisch absolut +/- 90 Grad Orientierungsachse rotatorisch abs./modulo...
  • Seite 279 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 277/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Name Koordinate Bemerkung Koordinate 1: Name der 1. Koordinate (z.B. Kx) Koordinate 2: Name der 2. Koordinate (z.B. Ky) Koordinate 3: Name der 3. Koordinate (z.B. Kz) Koordinate 4: Name der 4.

  • Seite 280: Robotertyp 32, 2-Achs-Delta Mit Asymmetrischem Tcp

    278/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften 18.16 Robotertyp 32, 2-Achs-Delta mit asymmetrischem TCP Abb.18-76: Robotertyp 32, 2-Achs-Delta mit asymmetrischem TCP (X-Z Ansicht, Achsnullstellung) Parametereinstellungen Achsname Achstyp Wichtung Bemerkung Positionierungsachse rotatorisch absolut +/- 90 Grad Positionierungsachse...

  • Seite 281: Robotertyp 100, Sps

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 279/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften K-0-0041, Transformationsfaktoren, Achskonfiguration, Achskopplung, ist nicht verwendet. Name Koordinate Bemerkung Koordinate 1: Name der 1. Koordinate (z.B. Kx) Koordinate 2: Name der 2. Koordinate (z.B. Kz) Koordinate 3: Name der 3. Koordinate (z.B. Kc)
  • Seite 282 280/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Diesem müssen die Funktionszeiger auf die einzelnen Funktionen des Inter‐ faces MC_KIN_REF über die Struktur ML_KIN_AXES_CONFIG_DATA / ML_KIN_AXIS_CONFIG wie folgt übergeben werden. Abb.18-80: Anmelden einer Transformation Nachdem die Transformation am System angemeldet wurde, kann die Trans‐...

  • Seite 283: Rcl-Schlüsselworte

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 281/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Schlüsselworte RCL-Schlüsselworte Nachfolgend sind alle für RCL z.Z. reservierten Sprachsymbole aufgelistet. Die aufgelisteten Sprachsymbole dürfen in einem RCL-Programm nicht als Variable, Dateiname oder Unterprogrammname verwendet werden. Schlüsselwort Bemerkung Maschinenkoordinaten, joint coordinate points.
  • Seite 284 282/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Schlüsselworte Schlüsselwort Bemerkung CIRCULAR Interpolationsart , Seite 116. CLOSE siehe auch ASSIGN-Funktion, Seite 92. reserviert COMPILER Arbeitsweise des Compilers, Seite 35. CONDITION reserviert CONST RCL-Konstantenvereinbarung, Seite 51. CONT_SLOPE Satzübergänge (BLOCK_SLOPE, PROGR_SLOPE, CONT_SLOPE) , Seite 131.
  • Seite 285 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 283/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Schlüsselworte Schlüsselwort Bemerkung JC (..) Koordinatentransformation, Umrechnung von Raum- in Maschinen-Koordinaten, JC-Standardfunktion, Seite 95. JC_NAMES Übersetzungsanweisungen, Achsnamen (JC name defini‐ tion), Seite 37. JC_POINT Punktvariablen, Seite 59. JUMP JUMP-Anweisung, Seite 77.
  • Seite 286 284/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Schlüsselworte Schlüsselwort Bemerkung POINT Punktvariablen, Seite 59. Aktuelle Position in Raum-Koordinaten, Lesen der Ist-Po‐ sition POS, @POS, Seite 61. POSE reserviert PRIO reserviert PROCESS_KIND reserviert PROGR_SLOPE Satzübergänge (BLOCK_SLOPE, PROGR_SLOPE, CONT_SLOPE) , Seite 131.
  • Seite 287 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 285/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Schlüsselworte Schlüsselwort Bemerkung SYNCHRON_END SYNCHRON_END, Seite 129, TEXT Übersicht, Seite 53. THEN IF-THEN-(ELSE)-Anweisung, Seite 79. TIMES siehe REPEAT-Anweisung, Seite 76. siehe MOVE TO ..., Seite 113. TOOL reserviert TRUNC Datenkonvertierung, wandelt das Argument vom Typ REAL durch Abschneiden in einen Wert vom Typ INTE‐...
  • Seite 288 286/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Schlüsselworte Schlüsselwort Bemerkung WRITE_BEGIN siehe auch ASSIGN-Funktion, Seite 92. WRITE_END siehe auch ASSIGN-Funktion, Seite 92. Abb.19-1: Schlüsselworte für RCL-Programme RCL-Übersetzeranweisungen RCL-Übersetzeranweisungen beginnen mit ";;" gefolgt von der eigentlichen Steueranweisung. Steueranweisung...
  • Seite 289 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 287/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Schlüsselworte Standard-Funktionen Bemerkung Bitweise logische Negation, siehe auchLogische Ausdrü‐ cke, Seite 85. Bitweise logische ODER-Verknüpfung, siehe auchLogi‐ sche Ausdrücke, Seite 85. Datenkonvertierung, INTEGER-Wert einer Variablen vom Typ CHAR, ORD-Funktion, Seite 91.
  • Seite 290 288/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Schlüsselworte Standard-Konstante Bemerkung reserviert VERSION reserviert WC_UR siehe WC_UR, Seite 51. Abb.19-5: RCL-Standard-Konstanten RCL-Standard-Variablen Standard-Variablen Bemerkung Maschinenkoordinaten, joint coordinate points Siehe JC_POINT in Zusammengesetzte RCL-Datentypen, Seite 55. @MPOS reserviert @POS aktuelle Position in Maschinen-Koordinaten Lesen der Ist-Position POS, @POS, Seite 61.
  • Seite 291 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 289/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Schlüsselworte Standard-Datentypen Bemerkung CHAR Der ASCII (American Standard Code for Information Inter‐ change)-Zeichensatz (7-Bit) wird verwendet, um Buchsta‐ ben und Symbole darzustellen, die auf einer US-Standard- Tastatur verwendet werden. Der ASCII-Zeichensatz ent‐...
  • Seite 292 290/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung...

  • Seite 293: Service Und Support

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 291/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Service und Support Service und Support Für Ihre schnelle und optimale Unterstützung verfügen wir über ein dichtes weltweites Servicenetz. Unsere Experten stehen Ihnen mit Rat und Tat zur Seite. Sie erreichen uns täglich rund um die Uhr - auch am Wochenende und an Feiertagen.
  • Seite 294 292/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung...

  • Seite 295: Index

    DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 293/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Index Index Symbole @................ 55 BEGIN..............41 @POS..............61 BELT..............129 Beschleunigung..........124 Beschleunigung, wirksame....... 127 Beschleunigungsfaktor........126 A................ 125 Beschleunigungsvorgabe........124 A-0-0028, Fahrbereichsgrenzschalter....153 anweisungsbezogene ........ 125 A-0-0029, Positionspolaritäten......153 anweisungsübergreifende ......
  • Seite 296 294/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Index ...Direkte Bewegungsanweisungen K-0-0001, Logische Kinematiknummer..... 168 Interpolationsart ......... 116 K-0-0002, Kinematikbezeichung....... 168 Zusatzinformationen ........121 K-0-0003, Maximale Bahngeschwindigkeit..168 K-0-0004, reserviert.......... 169 K-0-0005, Software-Endschalter, positiv, WC... 169 K-0-0006, Software-Endschalter, negativ, WC. 169 Einrichtebetrieb..........
  • Seite 297 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 295/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Index K-0-0084, Joggen, Beschleunigung im WC- ...Kinematik-Benutzeroberfläche System.............. 196 Allgemeines ..........207 K-0-0085, Joggen, Bremsverzögerung im Compiler ............. 214 WC-System............196 Debugger ........... 215 K-0-0086, Joggen, Beschleunigungsruck im RCL-Editor ..........209 WC-System............
  • Seite 298 296/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Index pkt-Datei.............. 36 ...RCL-Editor POINT............55, 59 Editorfunktionen ......... 210 POS..............61 Kommentare ..........211 Positionsgenaues Schalten......... 99 Lesezeichen ..........211 Bandart ............102 Merkmale ........... 209 bandsynchroner Arbeitsbereich der Neues Programm erstellen ......
  • Seite 299 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 297/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Index ...RCL-Programmsteuerung ROUND............... 91 IF-THEN--ELSE)-Anweisung ....... 79 Ruck..............128 JUMP-Anweisung ......... 77 Ruckvorgabe............. 128 PAUSE-Anweisung ........75 anweisungsbezogene ........ 128 REPEAT-Anweisung ........76 anweisungsübergreifende ......128 WAIT-Anweisung ......... 71 RCL-Programmstruktur........35 Compileranweisungen ........
  • Seite 300 298/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Index ...Tippen ...Verknüpfungen Gelenk-Koordinaten ........150 Logische Ausdrücke ........85 Weltkoordinaten ......... 151, 152 Rangfolge der Operationen ......86 Tippen in unterschiedlichen Koordinatensys‐ Vergleichsoperationen ......... 85 temen..............150 VFACTOR............124 Transformationsvorschrift VFIX..............
  • Seite 301 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 299/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Index ...Zusatzinformationen ...Zusatzinformationen Ruck ............128 Wirksame Geschwindigkeit ......124 Wirksame Beschleunigung ......127 Zwischenpunkt..........116 Wirksame Bremsverzögerung ....127...
  • Seite 302 300/301 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung...
  • Seite 303 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 301/301 Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung Notizen...
  • Seite 304 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Postfach 13 57 97803 Lohr, Deutschland Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr, Deutschland Tel. +49 9352 18 0 +49 9352 18 8400 www.boschrexroth.com/electrics R911333851 DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P...

Inhaltsverzeichnis