Schreiben In Eine Systemdatenqueue "Ssdq - Bosch Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch

DOK-MTX***-NC**PRO*V11-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch
Besonderheiten und Restriktionen:
6.111

Schreiben in eine Systemdatenqueue "SSDQ"

Beschreibung:
● Bei einer Spindelübergabe (GSP, RSP, DSP) ändert sich die Zuordnung
von Kanalspindel zu Systemspindel. Diese Zuordnungsänderung wirkt
sich direkt auf die Spindelgruppe aus.
● Im gleichen Satz programmierte, konkurrierende Aufträge zwischen Ein‐
zelspindeln und Spindelgruppen provozieren einen Laufzeitfehler (Bei‐
spiel: N10 M3 M104).
Die Funktion "SSDQ" schreibt eine programmierte Nachricht (eine Ganzzahl)
zum Ausführungszeitpunkt in eine Queue in den Systemdaten (ein "Int_t"- Sys‐
temdatenfeld). Die Queue wird dabei als Ringspeicher benutzt. Das bedeutet,
wenn das letzte Element des Systemdatenfelds beschrieben wird, trägt die
Funktion beim nächsten Aufruf die programmierte Nachricht in das erste Ele‐
ment der Queue ein. In allen anderen Fällen wird das nachfolgende Element
beschrieben.
Damit der Anwender eine Information erhält, welche Queueelemente beschrie‐
ben wurden, modifiziert die Funktion "SSQD" gleichzeitig eine Steuerungs‐
struktur. Diese Steuerungsstruktur liegt auch in den Systemdaten und besteht
aus den zwei "Int_t"- Elementen LastFilled und LastGet.
Hat die Funktion eine programmierte Nachricht in die Queue geschrieben, wird
das Element LastFilled auf den Index des modifizierten Eintrags innerhalb der
Queue gesetzt. Dieser Index ist eins-basiert.
Abb.6-169: Aufbau der Steuerungsstruktur von SSDQ
Der Programmierer darf sowohl die Systemdatenqueue als auch die verwen‐
dete Steuerungsstruktur vorgeben. Zu diesem Zweck gibt er die entsprechen‐
den Strukturen als XPath vor. Beide Systemdatenstrukturen dürfen sowohl
Wurzelelemente als auch Teil einer größeren Struktur sein.
Es ist auch erlaubt, die Strukturen Kanal-abhängig anzulegen. Wird
bei einer solchen Konstellation der Kanalindex weggelassen, nutzt
die Funktion automatisch die Teilstruktur des aktuellen Kanals (in
dem das Teileprogramm ausgeführt wird).
Werden die Systemdatenstrukturen nicht explizit vorgegeben, versucht die
Funktion als Queue "/SSDQueue" und als Steuerungsstruktur "/SSDQCtrl" zu
verwenden.
Bosch Rexroth AG
NC-Funktionen mit Hochsprachensyntax
377/665