Sqrt; Sin, Cos, Tan, Asin, Acos, Atan; Atan2 - Bosch Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch

DOK-MTX***-NC**PRO*V11-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch

SQRT

Beispiel:

SIN, COS, TAN, ASIN, ACOS, ATAN

Beispiel:

ATAN2

Beispiel:
Bildet die Quadratwurzel eines Eingangswerts. Der Eingangswert darf dabei
nicht negativ sein, da dieses nicht definiert ist.
1 I% = 44
2 XSOLL = 4*SQRT(100+I%) XSOLL hat den Wert 48
Bei den trigonometrischen Funktionen, die Winkel in Altgrad verarbeiten, ist es
sinnvoll, die Winkel als doppeltgenaue REAL-Variablen zu kennzeichnen.
Die trigonometrischen Funktionen SIN, COS, TAN haben als Eingangsgrößen
Winkel in Grad und liefern als Ergebnis Zahlenwerte. Die Umkehrfunktionen
ASIN, ACOS, ATAN haben dementsprechend Zahlenwerte als Eingangsgrö‐
ßen und als Ergebnis Winkel (in Grad).
Es ist sinnvoll, die Winkel als doppeltgenaue REAL-Variablen zu vereinbaren.
Folgende trigonometrische Funktionen können verwendet werden:
● SIN Sinus-Funktion
● COS Cosinus-Funktion
● TAN Tangens-Funktion
● ASIN Arcussinus-Funktion
● ACOS Arcuscosinus-Funktion
● ATAN Arcustangens-Funktion
1 WINKEL! = 30
2 ERG! = SIN(WINKEL!)
3 WINKEL! = ASIN(ERG!)
4 WINKEL! = ATAN( 1/1 )
5 WINKEL! = ATAN( 1/0 )
6 WINKEL! = ATAN( 0/-1 )
7 WINKEL! = ATAN(-1/-1 )
Bildet den Arcustangens im korrekten Quadranten, d.h. das Ergebnis liegt im
Bereich ±180 Grad. ATAN2 muss dazu mit zwei Argumenten aufgerufen wer‐
den. Der einfache Arcustangens (ATAN) bietet diese Möglichkeit nicht, sein
Ergebnis liegt immer im Bereich ±90 Grad.
Folgender Zusammenhang besteht zwischen ATAN und ATAN2:
α1 = atan (Gegenkathete/Ankathete) = atan(y/x)
mit -90<α1<90
α2 = atan2 (Gegenkathete,Ankathete) = atan2(y,x) mit -180<α2<180
WINKEL = ATAN2(1,1)
WINKEL = ATAN2(1, 0)
WINKEL = ATAN2(0, -1)
WINKEL =ATAN2(-1, -1)
Bosch Rexroth AG
Grundlagen der NC‑Programmierung
ERG! hat den Wert 0.5
WINKEL! hat den Wert 30
WINKEL! hat den Wert 45 Grad
nicht definiert wg. Division durch Null
WINKEL! hat den Wert 0 Grad
WINKEL! hat den Wert 45 Grad
WINKEL hat den Wert 45 Grad
WINKEL hat den Wert 90 Grad
WINKEL hat den Wert 180 Grad
WINKEL hat den Wert -135 Grad
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