B-Splines (Nurbs) (Spline-Typ 3) - Bosch Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch

DOK-MTX***-NC**PRO*V11-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch
Beschreibung:
Syntax:
B‑Splines (NURBS) (Spline-Typ 3)
Beschreibung:
Syntax:
Beispiele:
Beschreibung:
NC-Funktionen mit Syntax gemäß DIN 66025 (incl. Erweiterungen)
Spline-Parameterlänge
Die Spline-Parameterlänge wird von der NC aus den vorgegebenen Stütz‐
punkten berechnet. Hierbei wird das, in der Spline‑Id vorgegebene Verfahren
(Parametrisierung) benutzt. Die Spline-Parameterlänge kann bei Bedarf auch
programmiert werden:
{ PL<w >}
e
mit
<w >
e
Abb.5-34: Optionale Programmierung der Spline-Parameterlänge
Start- und Endrandbedingungen
Siehe Kap. "Start- und Endrandbedingungen" auf Seite
Koordinatenprogrammierung
Es werden die Endpunkte der Kanalkoordinaten (Kontrollpunkte) program‐
miert. Alle in "SplineDef" aufgeführten <Members> bewegen sich auf der
Spline-Kurve, die restlichen nicht in "SplineDef" aufgeführten Koordinaten be‐
wegen sich linear.
<Coordname><Endpos>
mit
<Coordname>
<Endpos>
Abb.5-35: Programmierung Kontrollpunkte (Koordinaten/Achsen)
Koordinaten x, y, z sowie Orientierungskoordinaten
SplineDef(3103,x,y,z,O)
G6 x10 y20 z30 O(0.1,0,1.0)
Achsen X,Y,U
SplineDef(3102,X,Y)G6
U20
Spline-Parameterlänge
Die Spline-Parameterlänge wird automatisch NC-intern aus den vorgegebenen
Kontrollpunkten berechnet. Hierbei wird das in der Spline‑Id vorgegebene Ver‐
fahren (Parametrisierung = 1, 2 oder 3) benutzt. Die Spline-Parameterlänge
kann bei Bedarf auch programmiert werden:
Bosch Rexroth AG
Optionale Programmierung der Spline-Parameterlän‐
ge, wenn die Auswahl der <Parametrisierung> über‐
schrieben werden soll (siehe
Spline-Typs SplineDef, SPD" auf Seite
<Id>).
beliebiger Wert > 0
Programmierung einzelner Kontrollpunkte (Koordina‐
ten) und ihrer Werte.
Name der Koordinate (Orientierung O mit eingeschlos‐
sen)
Endposition der Koordinate
(X und Y bewegen sich als Spline, U linear)
X10 Y10
133/665
Kap. 6.118 "Definition des
389, Parameter
135.