Apos - Bosch Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch

428/665 Bosch Rexroth AG
CPL-Funktionen
Syntax:
Beispiele:

APOS

Beschreibung:
ACS(<Achse>[,<Auswahltyp>[,<Kanal>]])
Abb.7-3: Syntax ACS
ACS("X",ERRNO)
ACS("X",1)
ACS("X",1,1)
Kanal 2 gemäß Beispielkonfiguration (siehe
ordnung der Achsnamen zu Kanälen" auf Seite
N10 G0 G90 X2=150 Y2=100
20 WAIT
30 X2WERT=ACS("X2",ERRNO)
31 IF ERRNO <>0 THEN
32 PRN#(0,"Fehler:",ERRNO)
33 ENDIF
N40 G91 X2=10 Y2=10
50 WAIT
60 X2WERT=ACS(1,1)
70 Y2WERT=ACS("Y2",1,2)
80 XWERT=ACS(1,0)
Liefert die aktuelle Istposition einer Achse, bezogen auf das Achskoordinaten‐
system.
Es können alle Systemachsen über ihren Systemachsnamen oder ihren Sys‐
temachsindex angesprochen werden.
Es gilt:
● Soll der gelieferte Wert zum Zeitpunkt der Satzausführung bestimmt wer‐
den, muss zuvor in einem eigenen Satz ein WAIT programmiert werden
(siehe hierzu auch Kap. "WAIT (ohne Parameter)" auf Seite
Ohne WAIT werden keine eindeutig vorhersehbaren Werte geliefert, da
nicht exakt bekannt ist, um wieviel die Satzausführung hinter der Satz‐
aufbereitung "nachhinkt".
● Beim Zugriff auf Achswerte eines fremden Kanals sind gegebenenfalls
Synchronisationsmaßnahmen zu treffen, um eine definierte Position zu
messen.
DOK-MTX***-NC**PRO*V11-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch
(Parameter siehe Kap. 7.1.2 " Funktionen zum Lesen
von Koordinaten- und Achspositionen" auf Seite
Programmieren von ERRNO siehe
riable ERRNO zur Fehlerauswertung von CPL-Funkti‐
onen ERRNO" auf Seite 77)
Abb. 7-2 "Konfiguration und Zu‐
425):
X2WERT wird die aktuell interpolierte Achspo‐
sition der Kanalachse X2 zugewiesen.
X2WERT wird die aktuell interpolierte Achspo‐
sition der 1. Kanalachse des aktuellen Kanals
(X2-Achse) zugewiesen.
Y2WERT wird die aktuell interpolierte Achspo‐
sition der Kanalachse Y2 des 2. Kanals zuge‐
wiesen.
XWERT wird die aktuell interpolierte Achspo‐
sition der 1. Systemachse zugewiesen.
425,
Kap. 3.14.5 "Va‐
91).