Vorwärtstransformation "Atfwd - Bosch Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch

DOK-MTX***-NC**PRO*V11-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch
Beispiel:
6.7.3 Vorwärtstransformation "ATFWD"
Beschreibung:
<Info>
<AnzIt>
Abb.6-16: Syntax ATCAL
01 DIM PAR!(16)
02 DIM GA!(4)
03 MASK%=2+4+32
N4 ATCAL(CL.TXT,[PAR!],
[MASK%],[GA!],-1)
Dient im Zusammenhang mit der Funktionalität "Kalibrieren von Achskinema‐
tiken" zum Umrechnen von realen Achspositionen in die Koordinaten eines,
durch Achstransformation erzeugten Koordinatensystems. Diesen Vorgang
nennt man auch "Vorwärtstransformation".
Umfassende Informationen über das Kalibrieren von Achskinema‐
tiken finden Sie im Handbuch "Rexroth IndraMotion MTX Funk‐
tionsbeschreibung".
Bosch Rexroth AG
NC-Funktionen mit Hochsprachensyntax
Permanentes, globales oder lokales CPL-Array.
Typ: Double. Dimension: min. 4.
Beinhaltet nach der Optimierung folgende Daten:
<Info>[1]
Wert der Gütefunktion (quadratische Abweichung) vor
der Optimierung.
Einheit: mm
<Info>[2]
Wert der Gütefunktion (quadratische Abweichung) nach
der Optimierung.
Einheit: mm
<Info>[3]
Max. Abweichung vor der Optimierung (in mm)
<Info>[4]
Max. Abweichung nach der Optimierung (in mm)
Maximale Anzahl der Iterationsschritte zur Optimierung.
Sofern nicht, oder mit "-1" angegeben, wird die Iteration
erst dann beendet, wenn die Abweichung zweier aufei‐
nanderfolgend berechneter Parametersätze eine genü‐
gend kleine NC-interne Schwelle unterschreitet (keine
relevante Abweichung mehr vorhanden).
Wird "1" angegeben, liegt der Fall der linearen Aus‐
gleichsrechnung vor.
Lokales CPL-Array mit 16 Feldern vom Typ Double
dimensionieren (für die optimierten Längen-/Win‐
kelparameter).
Lokales CPL-Array mit 4 Feldern vom Typ Double
dimensionieren (für Güte und Abweichung).
Optimierung der Einzelparameter mit den Feldindi‐
zes 2, 3 und 6.
Optimierung starten
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