Bosch Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch Seite 409

DOK-MTX***-NC**PRO*V11-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch
Besonderheiten und Restriktionen:
<φ..>,<ϑ..>
Ox(<o11>,<o21>,<o31>)
Oy(<o12>,<o22>,<o32>)
Oz(<o13>,<o23>,<o33>)
>,<ϑ >)
Ox(<φ
x x
>,<ϑ >)
Oy(<φ
y y
>,<ϑ >)
Oz(<φ
z z
>,<ϑ >)
ROTAX(<φ
u u
>,<u >,<u >)
ROTAX(<u
x y z
O(<β> )
Abb.6-204: Detailsyntax TcsDef (TCS)
● Aktiver Achstransformationstyp 3333301 ist erforderlich.
● Bei einer erneuten Programmierung der Funktion "Coord(...)" (siehe
6.24 "Achstransformation wählen Coord, CRD" auf Seite
zuvor erzeugtes TCS
reaktiviert.
● Ergibt sich bei der Programmierung der Tensor-Spaltenvektoren, dass
zwei Spaltenvektoren parallel oder antiparallel sind, ist die Berechnung
des Orientierungstensors nicht möglich.
Ein Laufzeitfehler erscheint.
Bei Klammerausdrücken "(0)" bzw. "(1)" handelt es sich nicht um
Parameter der NC-Funktion, so dass der Zahlenwert in der Klam‐
mer nicht per CPL-Variablen übergeben werden kann.
Bosch Rexroth AG
NC-Funktionen mit Hochsprachensyntax
Absolute Winkelwerte in Grad.
Wertebereich:
0° ≤ φ.. < 360°
0° ≤ ϑ.. ≤ 180°
Ist als ϑ.. ein Wert außerhalb des Werteberei‐
ches programmiert, wird er automatisch in das
angegebene Intervall umgerechnet.
Orientierung per Funktion Ox(..), Oy(..), Oz(..).
Ox(..) beispielsweise definiert die Richtung der
x-Koordinate des TCS
system PCS. Analoges gilt für Oy(..) und Oz(..).
Die Richtung kann entweder durch die ent‐
sprechenden Polarwinkel <φ..> und <ϑ..>,
oder mittels der kartesischen Komponenten
der Spaltenvektoren des TCS
tensors vorgegeben werden.
Es sind nur absolute Maßangaben erlaubt.
Die Komponentenwerte der Spaltenvektoren
(o..) werden automatisch auf 1 normiert.
Definition der Drehachse mittels Polarwinkeln
(φ ,ϑ ).
u u
Definition der Drehachse mittels kartesischer
Komponenten <u
x
maß. Automatische Normierung auf 1.
Gibt in Grad den inkrementalen Winkel <β> an,
um den der TCS -Orientierungstensor, ausge‐
p
hend vom Orientierungstensor des zuletzt ak‐
tuellen TCS, um die Drehachse gedreht wer‐
den soll.
Es sind Werte größer 360 Grad erlaubt.
Die Drehrichtung ist per Vorzeichen wählbar.
automatisch gelöscht und das zuletzt aktuelle TCS
p
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im Bezugskoordinaten‐
p
-Orientierungs‐
p
>, <u >, <u > im Absolut‐
y z
Kap.
257) wird ein