Bosch Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch Seite 504

502/665 Bosch Rexroth AG
CPL-Funktionen
Funktion liefert / Refresh 1)
keine Relevanz für MTX
Restweg der Achsen im Achs‐
koordinatensystem ACS1
Z
keine Relevanz für MTX
Kanal-Wartezustände
E
keine Relevanz für MTX
Onlinekorrekturwerte (WCS)
E
Status der Onlinekorrektur
(WCS)
<Puffer> Syntax / Beschreibung
ist vom
Typ
2)
MCODS(84,...)
Real, MCODS(85,<Kanal>,<Version>,<Puffer>,<Größe>)
Array
Liefert in <Puffer> die Restwege der Achsen im Achskoordinatensystem (ACS1)
des angegebenen Kanals.
MCODS(86,...)
Integer MCODS(87,<Kanal>,<Version>,<Puffer>,1)
Liefert in <Puffer> die Wartezustände eines Kanals.
Geht ein Kanal in einen Wartezustand, werden mit dieser Funktion die Gründe
mitgeteilt.
Die aktiven Wartezustände sind bitcodiert.
Die nachfolgenden Konstanten definieren die entsprechenden Bits des ersten
Integerwertes, beginnend mit dem Niedrigwertigsten:
0: Verweilzeit
1: Quittungspflichtige Hilfsfunktion
2: Einlesesperre
3: Vorschub im Kanal gleich 0
4: Programm Halt mit M0/M1
5: Vorschub Halt im Kanal
6: Vorschubsperre im Kanal oder einer Kanalachse
7: Vom Kunden vorgegebene Einlesesperre
8: Synchronisierter Bewegungsstopp zwischen Kanälen (ASTOP, ...)
9: Warten auf Achse bei Achsentausch (G511)
10: Warten auf permanente Variable (WPV)
11: Warten auf Interface-Signal zum aktiven Zeitpunkt (WAITA, ...)
12: Warten auf Interface-Signal (WAIT(BITIF...)) oder auf eine festgelegte Zeit‐
spanne (WAIT(,ZEIT%)) in der Satzvorbereitung
13: Motion Control Datendienst (MCODS(...))
14: Warten auf die Inpositionsmeldung der Kanalachsen
Siehe Beispiel unter
519.
MCODS(88,...)
Real, MCODS(89,<Kanal>,<Version>,<Puffer>,<Größe>)
Array
Liefert in <Puffer> die Werte der Onlinekorrektur (WCS) des angegebenen Ka‐
nals. Zuerst alle Raumkoordinaten, dann die Pseudokoordinaten des Kanals.
Integer, MCODS(90,<Kanal>,<Version>,<Puffer>,<Größe>)
Array
DOK-MTX***-NC**PRO*V11-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch
Kap. 7.9.4 " Beispiele zur Programmierung" auf Seite