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Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
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  6. Funktionsbeschreibung

Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung

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Rexroth IndraMotion
MLC 13VRS
Funktionsbeschreibung
The Drive & Control Company
Anwendungsbeschreibung
R911336294
Ausgabe 06

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Verwandte Anleitungen für Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS

Inhaltszusammenfassung für Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS

  • Seite 1 The Drive & Control Company Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Anwendungsbeschreibung Ausgabe 06 R911336294...
  • Seite 2 Ausgabe 06 2015-02 Ergänzungen Schutzvermerk © Bosch Rexroth AG 2015 Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmel‐ dungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und Weitergaberecht, bei uns. Die angegebenen Daten dienen allein der Produktbeschreibung und sind Verbindlichkeit nicht als zugesicherte Eigenschaften im Rechtssinne zu verstehen.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG I/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Seite Zu dieser Dokumentation..................... 21 Gültigkeit der Dokumentation....................... 21 Gliederung der Dokumentation......................21 Gebrauch der Sicherheitshinweise....................... 22 1.3.1 Aufbau der Sicherheitshinweise......................22 1.3.2 Erläuterung der Signalwörter und der Signalgrafik................22 1.3.3...
  • Seite 4 II/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite 3.10.6 Konfiguration der Bridge........................85 3.10.7 Beteiligte Parameter der IP-Kommunikation..................85 3.10.8 Ethernet Ports und Firewall....................... 86 3.10.9 Weiterführende Hinweise zur Nutzung der ethernetbasierten Schnittstellen........87 3.11 Achsen..............................87 3.12...
  • Seite 5 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG III/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite Buskonfiguration scannen......................118 Konfiguration Sercos Teilnehmer....................118 Konfiguration Antriebsbus (Sercos II)..................118 Sercos – Symbolleiste........................119 Steuerung – Kontextmenü........................119 4.4.1 Menüpunkte im Überblick........................ 119 4.4.2 Geräte-Editor........................... 122 Geräte-Editor –...
  • Seite 6 IV/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite Die Multi-Device-Funktionalität im Detail..................158 Versionskontrolle (VCS)......................158 Unterschied Multi-Device deaktiviert ⇔ aktiviert................ 158 Grundlegendes Verhalten der Multi-Device-Tabelle..............158 Beschreibung der Spalten der Multi-Device-Tabelle..............159 I/O-Konfigurationsdatei zur Deaktivierung von Feldbus-Slaves........... 163 Deaktivierung von Slaves unterschiedlicher Feldbusse............
  • Seite 7 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG V/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite 5.2.4 Programm übersetzen........................201 5.2.5 SPS-Programm in die Steuerung laden..................201 Bibliotheksverwaltung......................... 201 5.3.1 Allgemeines............................. 201 5.3.2 Bibliotheksübersicht......................... 202 5.3.3 Installation auf dem System und einbinden in ein Projekt............... 204 5.3.4...
  • Seite 8 VI/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite Eigenschaften von Achsen......................255 Virtuelle Achse............................ 257 6.3.1 Allgemeines............................. 257 6.3.2 Anlegen einer virtuellen Achse (virtuelle Leitachse)................ 258 6.3.3 Virtuelle Achse – Dialoge......................... 260 Dialoge im Überblick........................260 6.3.4...
  • Seite 9 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG VII/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite Konfiguration des Messgebers..................... 288 6.6.3 Geberachse – Dialoge........................289 Dialoge im Überblick........................289 6.6.4 Geberachse – Kontextmenü......................289 Menüpunkte im Überblick......................289 Dialoge..............................291 6.7.1 Dialoge im Überblick........................291 6.7.2...
  • Seite 10 VIII/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite Dynamische Winkelverschiebung....................333 MotionProfile Übersicht........................ 333 Dynamisches Aufsynchronisieren – Winkelsynchronisation............334 6.7.22 FlexProfile............................335 Allgemeines..........................335 Leitachsposition Offset......................... 337 Getriebeeinstellungen........................338 Kurventabelle-Winkelverschiebung....................339 FlexProfile Übersicht........................339 Dynamisches Aufsynchronisieren – Winkelsynchronisation............341 6.7.23...
  • Seite 11 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG IX/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite Sercos III Antrieb als SPS-Gerät – Konfiguration der zyklischen Daten........373 Sercos III Antrieb als SPS-Gerät – SPS-Programmierung............376 6.8.3 Antrieb als SPS-Gerät – weitere Feldbusse..................379 Versorger (PowerSupply) als SPS-Gerät................... 379 6.9.1...
  • Seite 12 X/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite 7.11.3 Freigabe einer Achse........................428 7.11.4 Geschwindigkeitsregelung....................... 428 7.11.5 Positionierung..........................429 7.11.6 Geschwindigkeitssynchronisation....................429 7.11.7 Lagesynchronisation........................430 7.11.8 Phasenverschiebung........................430 7.11.9 FlexProfile............................431 7.11.10 Stopp............................... 432 7.12 Validierung der Motion-Konfiguration....................432 7.12.1...
  • Seite 13 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG XI/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite MLs-E0C0004: Eine Steuerungsfirmware der Version <Versionsnummer> wird von dieser IndraWorks-Version nicht unterstützt..................439 MLs-E0C0005: Das Gerät <Hardware> (<Version>) ist nicht installiert........439 MLs-E0C0006: Das Firmware-Release '<Firmware>' wird nicht unterstützt......439 MLs-E0C0010: Die IP-Adresse '<IP-Adresse>' der Steuerung ist innerhalb des Projekts...
  • Seite 14 XII/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite MLs-E0K0031: Die Achse ’<Name>’ wird unzulässigerweise in mehreren Kinematiken (<Kinematikliste>) verwendet....................444 MLs-E0K0032: Die Achse ’<Name>’ wird schon als Bandachse in den Kinematiken (<Ki‐ nematikliste>) verwendet......................444 MLs-E0K0033: Die Anzahl der Koordinaten stimmt nicht mit der Anzahl der Achsen überein. 444 MLs-E0K0034: Der Koordinatenname ’<Name>’...
  • Seite 15 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG XIII/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite MLs-E0Y0100: Für die Achse wurde 'CIP Safety on Sercos mit SafeLogic' projektiert, das dafür notwendige Funktionsmodul 'Safety CPU' fehlt aber............449 MLs-E0Y0101: Für die Achse wurde 'CIP Safety on Sercos mit SafeLogic' projektiert, es wurde aber kein Safety-Profil ausgewählt.................
  • Seite 16 XIV/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite MLs-W0F0020: Es wurde ein SRAM-Funktionsmodul projektiert, obwohl die Steuerung bereits ein eingebautes SRAM enthält..................455 MLs-W0F0021: Wird die Steuerung ausgeschaltet, gehen Kinematikdaten verloren, weil kein SRAM-Funktionsmodul projektiert ist................. 455 MLs-W0F0022: Es wurde zwar ein SRAM-Funktionsmodul, aber keine Kinematikdaten projektiert...........................
  • Seite 17 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG XV/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite W0Y0011: Dem Gateway 'SLC-3-GS3S' wurde kein CIP Safety on Sercos Target zuge‐ ordnet............................459 7.13 Elektronische Kurvenscheiben......................460 7.13.1 Allgemeines............................. 460 7.13.2 Kurvenscheibenlösungen........................ 461 7.13.3 Elektronische Kurvenscheibe......................463 7.13.4...
  • Seite 18 XVI/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite Marken-Erkennung........................497 7.14.7 Überblick der M-Parameter......................497 M-0-0000, Dummy-M-Parameter....................497 M-0-0001, Logische Messtasternummer..................497 M-0-0002, Messtasterbezeichnung....................497 M-0-0005, Auswahl Eingang......................497 M-0-0006, Signalauswahl......................498 M-0-0007, Steuerwort........................498 M-0-0009, Oszi: Liste aller oszilloskopierbaren M-Parameter............500 M-0-0010, Liste aller M-Parameter....................
  • Seite 19 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG XVII/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite 8.2.6 Menüpunkt "Debuggen"........................513 Globale Daten – Kontextmenü......................513 8.3.1 Überblick............................513 8.3.2 Werkstückkoordinaten........................513 8.3.3 Werkzeugverwaltung........................514 8.3.4 Bibliotheksdateien........................... 515 Kinematik – Kontextmenü........................515 8.4.1 Überblick............................515 8.4.2...
  • Seite 20 XVIII/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite 8.10.4 Texteditor............................537 Allgemein............................537 Textbereich........................... 539 Seitenränder..........................542 Schlüsselwörter..........................544 8.11 Anlegen eines RoCo-Projektes......................545 Kinematik (Robot-Control V2)..................555 Allgemeines............................555 Kinematik Menüstruktur........................555 9.2.1 Menüpunkt Robot..........................555 Hinzufügen einer neuen Kinematik....................
  • Seite 21 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG XIX/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inhaltsverzeichnis Seite 13.3 Dateiaufbau............................575 13.4 Funktion.............................. 577 13.5 Node-Namen für Einheiten......................... 578 13.6 Node-Namen für Menütexte (Displaytexte)..................579 Fernzugriff über ein Modem..................581 14.1 Allgemeines............................581 14.1.1 Begriffdefinitionen und Einleitung....................581 14.1.2...
  • Seite 22 XX/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung...

  • Seite 23: Zu Dieser Dokumentation

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 21/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Zu dieser Dokumentation Zu dieser Dokumentation Gültigkeit der Dokumentation Übersicht über Zielgruppen und In der folgenden Grafik beziehen sich die umrandeten Aktivitäten, Produkt‐ Produktphasen phasen und Zielgruppen auf die vorliegendende Dokumentation.

  • Seite 24: Gebrauch Der Sicherheitshinweise

    22/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Zu dieser Dokumentation Kap. 3 "Inbetriebnahme und Bedienung" auf Seite 39 Kap. 4 "Steuerung" auf Seite 93 enthalten Beschreibungen zur Inbetriebnahme und Bedienung sowie zur Bedienoberfläche in IndraWorks. Kap. 5 "SPS-Programmierung" auf Seite 199 gibt einen Überblick über...
  • Seite 25 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 23/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Zu dieser Dokumentation GEFAHR Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises werden Tod oder schwere Körperverletzung eintreten. WARNUNG Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können Tod oder schwere Körperverletzung eintreten. VORSICHT Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können mittelschwere oder leichte Körperverletzung eintreten.

  • Seite 26: Verwendete Symbole

    24/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Zu dieser Dokumentation 1.3.3 Verwendete Symbole Fingerzeige werden wie folgt dargestellt: Dies ist ein Hinweis. Tipps werden wie folgt dargestellt: Dies ist ein Tipp. Erforderliche und ergänzende Dokumentationen Dokumentationstitel mit Typenschlüssel und Materialnummer...
  • Seite 27 Control Language) steht dabei im Vordergrund. Beschrieben werden die Programmstruktur, Va‐ riablen, Funktionen, Bewegungsanweisungen sowie die notwendigen Parameter des Systems. /32/ Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Robot-Control V2 DOK-MLC***-ROCO***V13-RE01-DE-P, R911341034 Die Dokumentation informiert über die Robot-Control V2. Die Programmierung mittels PLCopen steht hierbei im Vordergrund.
  • Seite 28 26/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Zu dieser Dokumentation Motion MLC XLC /10/ Rexroth IndraDrive Firmware für Antriebsregelgeräte MPH-, MPB-, MPD-, MPC-07 DOK-INDRV*-MP*-07VRS**-FKRS-DE-P, R911328669 Diese Dokumentation beschreibt alle funktionellen Eigenschaften der IndraDrive-Firmware in den Vari‐ anten MPH-07, MPB-07, MPD-07 und MPC-07.
  • Seite 29 "ML_TechInterface.library", "ML_TechMotion.library", "RMB_TechCam.library" und "ML_TechBa‐ se.library" sowie Bibliotheken zur Wicklerfunktionalität, Registerreglerfunktionalität und Querschnei‐ derfunktionalität. /60/ Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RegisterControl (Bibliothek) DOK-MLC***-REGI*CO*V13-LIRS-DE-P, R911336305 Diese Dokumentation beschreibt die Ein- und Ausgänge der einzelnen Funktionsbausteine und gibt Hinweise für deren Verwendung.
  • Seite 30 28/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Zu dieser Dokumentation Hardware MLC XLC /12/ Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte MPx-02 bis MPx-07 DOK-INDRV*-GEN-**VRS**-PARS-DE-P, R911297316 Diese Dokumentation enthält die Beschreibung aller, in der Firmware für Antriebsregelgeräte der IndraDrive-Familie implementierten Parameter. Sie unterstützt die Parametrierung der Antriebsregel‐...

  • Seite 31: Bezeichnungen Und Abkürzungen

    XLC/MLC-Dokumentationsübersicht Erste Schritte MLC XLC /25/ Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Die ersten Schritte DOK-MLC***-F*STEP**V13-CORS-DE-P, R911336292 Diese Dokumentation beschreibt die "ersten Schritte" mit der IndraMotion MLC und RobotControl. Be‐ schrieben werden die Hard- und Softwarevoraussetzungen und das Erstellen eines Projekts. /25/...

  • Seite 32: Kundenfeedback

    30/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Zu dieser Dokumentation Begriff Erklärung Integrierter Achsregler Sercos Sercos (serial realtime communication system) interface ist eine weltweit genormte digitale Schnittstelle zur Kom‐ munikation zwischen Steuerungen und Antrieben Die Extensible Markup Language (engl. für "erweiterbare Auszeichnungssprache"), abgekürzt XML, ist eine Aus‐...

  • Seite 33: Systemübersicht

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 31/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Systemübersicht Systemübersicht Hardware Steuerungs-Hardware Das System IndraMotion MLC besteht aus der Steuerungshardware der Rei‐ he IndraControl und einer dazugehörigen Firmware. Die IndraMotion MLC L25/L45/L65 sind modulare und skalierbare Steuerun‐ gen. Diese Steuerungen verbinden die Vorzüge einer Embedded-PC-Archi‐...
  • Seite 34 32/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Systemübersicht Technische Daten Technische Daten der IndraMotion MLC Hardware im Vergleich: IndraControl CML25.1-3N CML45.1-3P CML65.1-3P Prozessor (kompatibel) Renesas SH AMD LX800/500 Intel Celeron M/1 7785/576 MHz Arbeitsspeicher 128 MB 256 MB...
  • Seite 35 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 33/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Systemübersicht Kommunikationsschnittstellen im Vergleich: Indra- Indra- Indra- Control Control Control Schnittstellen Sercos III Echtzeit-Ethernet-Bus ● ● ● max. Anzahl Sercos Teilnehmer (Antriebe + I/O) max. Anzahl Antriebe max. Anzahl I/O bei max.

  • Seite 36: Firmware

    34/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Systemübersicht ● Sercos II (CFL01.1-Q2); zum Anschluss von Sercos II Antrieben an die mit OnBoard Sercos III Schnittstelle ausgerüstete IndraMotion MLC ● High-Performance Nockenschaltwerk PLS (CFL01.1-N1) mit einer Ab‐ tastrate von 125μs und 16 Ausgängen ●...
  • Seite 37 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 35/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Systemübersicht Die Compact-Flash-Karte einer IndraControl CML L25.1/CML L45.1/CML L65.1 ist in drei Partitionen aufgeteilt: Partition Kapazität Beschreibung USER-Partition 665 MByte In dieser Partition werden Anwenderdaten (Re‐ zepturen, Prozessdaten usw.) abgelegt. Der Zu‐...

  • Seite 38: Software

    36/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Systemübersicht Software IndraWorks Zur Inbetriebnahme und Projektierung der IndraMotion MLC dient die Soft‐ ware "IndraWorks Engineering". Die Software besteht aus folgenden Kompo‐ nenten: ● IndraWorks: Projektierung, Konfiguration ● IndraLogic: SPS-Programmierung ●...
  • Seite 39 Die OSCAT-Bibliothek kann unter der Adresse www.oscat.de bezogen werden. Bitte beachten Sie, dass es sich hierbei nicht um Produkte von Bosch Rexroth handelt. Deshalb schließen wir jede Haftung für die Vollständigkeit, Funktionalität und Betriebssicherheit aus und bieten keinen Support für diese Bibliotheken an.
  • Seite 40 38/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung...

  • Seite 41: Inbetriebnahme Und Bedienung

    IndraMotion MLC – Grundabläufe, Allgemeines Die Arbeit mit IndraWorks und einer IndraMotion MLC setzt eine funktionie‐ rende Hardware mit zueinander passenden Firmwarekomponenten voraus. Siehe auch "Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Die ersten Schritte" in Kap. 1.4 "Erforderliche und ergänzende Dokumentationen" auf Seite Aus diesem Grund werden folgende Schritte empfohlen: ●...
  • Seite 42 40/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Anschlüsse ① Anschlüsse für Sercos III ② Compact-Flash-Karte ③ Spannungsversorgung ④ Anschlüsse für Ethernet-IP, Profinet, Standard Ethernet (nur IndraMotion MLC L45/L65) ⑤ Anschluss für Standard Ethernet und Ready-Kontakt Abb.

  • Seite 43: Bedienung Des Displays Der Steuerung

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 41/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung ● Schalten nach CP4 Der Ready-Kontakt wird auch bei speziellen Hardwareproblemen (z. B. Unterschreiten der Untergrenze der Versorgungsspannung oder der internen Spannungen usw.) geöffnet. Nähere Hinweise dazu finden Sie in der Projektierungsanleitung der jeweiligen Steuerung.
  • Seite 44 42/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb. 3-3: Diagnose und Bedienung des Display der IndraMotion MLC Durch gleichzeitiges Drücken der Tasten <ESC> und <Enter> am Bedienfeld der Steuerung für 8 Sekunden kann in den erweiterten Modus geschaltet werden.

  • Seite 45: Speicherlöschen Der Steuerung

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 43/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb. 3-4: Menü im erweiterten Modus 3.3.3 Speicherlöschen der Steuerung Die Steuerung kann von vorheriger Nutzung alte Programmbestandteile, Pa‐ rametrierungen und SPS-Daten enthalten, die in diesem Schritt durch das Speicherlöschen entfernt werden.

  • Seite 46: Einstellen Der Ip-Adresse

    44/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb. 3-5: Reboot der Steuerung 1. Nach dem Einschalten der Steuerung sind die beiden äusseren Tasten <ESC> und <Enter> unter dem Display gedrückt zu halten, bis die An‐...
  • Seite 47 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 45/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Eine Ebene zurück, Verwerfen einer Änderung ∨ Navigation in Menus nach unten oder Wert dekrementieren ∧ Navigation im Menus nach oben oder Wert inkrementieren Enter Aufruf der nächsten Menüebene oder Eingabebestätigung Abb.
  • Seite 48 46/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb. 3-7: Standard-Menü-Übersicht zur Bedienung von Display und Tastatur 1. Von der Standard-Anzeige BB RDY gelangt man mittels <Enter> zur Anzeige ETHERNET. 2. Mittels erneutem Drücken der <Enter>-Taste erreicht man die IP-Adres‐...
  • Seite 49 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 47/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung und man gelangt zur Anzeige ETHERNET. Wird während der Änderung die <Esc>-Taste gedrückt, so wird die Änderung verworfen! 5. Die Subnet-Maske und bei Bedarf die Gateway-Adresse können analog geändert werden.
  • Seite 50 48/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung wird, so stellt die Steuerung die Kommunikation auf dem Engineering- Port ein. Im Display erscheint eine entsprechende Fehlermeldung. Stellt die Steuerung im laufenden Betrieb fest, dass die eigene IP-Ad‐...

  • Seite 51: Zuschalten Des Sercos Busses

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 49/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung 3.3.5 Zuschalten des Sercos Busses Die in Abschnitt "Anschlüsse" auf Seite 40 vorgeschlagene Brücke, die an‐ stelle des Sercos Bus verwendet wurde, wird nun durch den Bus selbst er‐...
  • Seite 52 50/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung – Windows 7 Professional 64 Bit (empfohlen) Für große Projekte wird Windows 7 mit 64 Bit empfohlen. Unter diesem Be‐ triebssystem stehen IndraWorks bis zu 4 GB Applikationsspeicher zur Verfü‐...
  • Seite 53 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 51/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung – IndraDrive – IndraLogic XLC – IndraLogic XLC L25 – IndraLogic XLC L45 – IndraLogic XLC L65 – IndraMotion MLC – IndraMotion MLC L25 – IndraMotion MLC L45 –...

  • Seite 54: Überblick Über Die Indraworks Oberfläche

    52/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Überblick über die IndraWorks Oberfläche ① Menüleiste ② Symbolleiste ③ Projektexplorer ④ Arbeitsbereich und Dokumentenfenster ⑤ Gerätebibliotheken ⑥ Ausgabefenster Abb. 3-10: Oberfläche von IndraWorks in der Standardeinstellung Menüleiste ①...

  • Seite 55: Anlegen Eines Projektes

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 53/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Projektexplorer ③ Der Projektexplorer ist voreingestellt links vom Arbeitsbereich. Im Projektex‐ plorer sehen Sie eine strukturierte Darstellung von Projekten und ihren Be‐ standteilen. Mit der rechten Maustaste können Sie zu jedem Eintrag im Pro‐...
  • Seite 56 54/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Über diese Fenster ist auch möglich, die Schriftarten für das Projekt vorzuge‐ ben. Folgende Schriftarten sind als Standard voreingestellt: ● Proportionalschrift: Arial ● Nichtproportionalschrift: Courier New Abb. 3-12: Anlegen eines neuen Projektes –...
  • Seite 57 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 55/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung ● Speichern - der aktuelle Zustand des Projektes wird manuell ausgelöst gespeichert ● Speichern unter... - der aktuelle Zustand des Projektes wird manuell ausgelöst unter anderem Namen/in einem anderen Ordner, bei gleich‐...

  • Seite 58: Anlegen Einer Steuerung

    56/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung ● Definieren des Elementes im Projektnavigator an der gewünschten Stel‐ le mit der Rechten-Maus-Taste (diese Möglichkeit wird bei logischen Elementen z. B. virtuelle Achse verwendet, siehe auch Kap.
  • Seite 59 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 57/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb. 3-16: Anlegen einer IndraMotion MLC im Projekt Steuerung Anlegen durch Das Anlegen der Steuerung kann auch durch "Kopieren und Einfügen" erfol‐ Kopieren gen. Hierbei wird eine bereits im Projekt vorhandene Steuerung kopiert und am Projektknoten wieder eingefügt.
  • Seite 60 58/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb. 3-18: Anlegen einer Steuerung (im Beispiel IndraMotion MLC L65) – Konfi‐ guration Gerätetyp Der "Gerätetyp" zeigt das System und die Hardware der neu anzulegenden Steuerung an. Gibt es für ein System mehrere Hardwarevarianten so ist die entsprechende Hardwarevariante auszuwählen.
  • Seite 61 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 59/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Die IP-Adresse entspricht dem in Abschnitt Kap. 3.3.4 "Einstellen der IP-Ad‐ resse" auf Seite 44 eingestellten Wert. SPS-Gateway Das SPS-Gateway befindet sich in der Regel auf demselben Rechner auf dem IndraWorks läuft.

  • Seite 62: Anlegen Eines Funktionsmoduls

    60/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Die Eingabe eines Funktionsmoduls bei der IndraMotion MLC Lxx ist auch dann möglich, wenn das Funktionsmodul noch nicht an der Steuerung angeschlossen ist. Beim Online gehen wird das Fehlen jedoch mit einer Fehlermel‐...
  • Seite 63 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 61/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung rung oder per Drag & Drop aus der Bibliothek ausgewählt und im Projektex‐ plorer auf der Steuerung abgelegt werden. Vorgehensweise Drag & Drop aus der Geräte-Bibliothek: Das Funktionsmodul aus der Gruppe "Funktionsmodule" der Bibliothek auf die Steuerung ziehen ..

  • Seite 64: I/O Und Feldbusse

    62/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Die z. Zt. für die IndraMotion MLC verfügbaren Funktionsmodule und ihre Funktion sowie die Projektierung sind beschrieben in "Rexroth IndraControl Lxx 13VRS Funktionsmodule" (siehe Kap. 1.4 "Erforderliche und ergänzen‐...
  • Seite 65 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 63/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Register "Onboard I/O I/O Abbild" Ordnen Sie hier die I/O-Bereiche der Onboard I/O den physikalischen Adres‐ sen der Steuerung (I/O-Adressen der SPS) zu. ● Variable: Diese Spalte zeigt die beiden Eingabe- (Input) und Ausgabe- Module (Output).

  • Seite 66: Anlegen Von Inline I/O

    64/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb. 3-25: Arbeitsbereich Onboard-Information Dieser Unterdialog des Geräte-Dialogs (Geräte-Editor) zeigt für das gerade im Gerätebaum ausgewählte Gerät einige allgemeine Informationen an, die aus der Gerätebeschreibungsdatei stammen. Folgende Informationen werden angezeigt: ●...
  • Seite 67 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 65/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Inline IO-Module anlegen Die Inline-Module sind aus dem Vorrat der Bibliothek unter Peripherie ▶ Inline per Drag & Drop auszuwählen oder durch Nutzung des Kontextmenüs (Rech‐ te-Maus-Taste Hinzufügen ▶ Modul) in den Projektnavigator einzufügen.
  • Seite 68 66/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb. 3-28: Anlegen von Inline I/O – Auswahl über das Kontextmenü Einstellungen Passend zum jeweiligen Modul können die erforderlichen Moduleinstellungen vorgenommen werden. Doppelklicken Sie im Projektexplorer auf das gewünschte Inline-Modul.
  • Seite 69 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 67/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Register "Inline-Modul I/O Abbild" Ordnen Sie hier die I/O-Bereiche der Inline I/O den physikalischen Adressen der Steuerung (I/O-Adressen der SPS) zu. ● Variable: Diese Spalte zeigt (in diesem Beispiel) die Ausgänge bzw.
  • Seite 70 68/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung ● Variable immer aktualisieren: – Häkchen nicht gesetzt: Nur die im SPS-Programm benutzten Variablen werden aktualisiert – Häkchen gesetzt: Alle Variablen werden aktualisiert Register "Status" Klicken Sie auf das Register "Status" um die Liste in den Vordergrund zu bringen.
  • Seite 71 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 69/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Aktivieren/Deaktivieren von Modu‐ Die an einer Steuerung konfigurierten Inline-Module können im Projektexplo‐ len über den Projekt-Explorer rer "aktiv" oder "inaktiv" geschaltet werden. Das Aktivieren/Deaktivieren er‐ folgt durch Anwählen/Abwählen der Schaltfläche die am Icon des Inline-Mo‐...

  • Seite 72: Anlegen Von Profibus I/O

    70/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Die Bezeichnung einer Sektion ist in "[" und "]" geklammert. Eine Sekti‐ on ist begrenzt durch den Beginn der nächsten Sektion oder durch das Ende der Datei.

  • Seite 73: Anlegen Eines Profinet I/O-Controllers

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 71/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb. 3-37: Profibus-Knoten als Slave umkonfigurieren Konfiguration des Profibus-DP- Die Konfiguration des Profibus-DP-Master und -Slave ist in "Rexroth Master und -Slave IndraLogic XLC IndraMotion MLC 13VRS Feldbusse" beschrieben (siehe Kap.
  • Seite 74 72/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung ● Unterstützung von 61 Modulen pro Teilnehmer ● Pro Teilnehmer wird eine cyclic producing connection (im AT) und eine cyclic consuming connection (im MDT) unterstützt ● Es werden Teilnehmer mit den Kommunikationsklassen SCP_FixCFG und SCP_VarCFG unterstützt...
  • Seite 75 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 73/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Es wird die Liste der gefundenen Sercos Geräte nach der Topologiead‐ resse angezeigt. Die Topologieadressen werden nach der Reihenfolge der Verdrahtung ausgehend von X7E1 der IndraMotion MLC ausgege‐...
  • Seite 76 74/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung // Read C-0-0452 ImcStatus.Admin.ModeStatus_P2 = TRUE AND // allow only when "Error in drive configuration" // Is pending (C-0-0627) ImcStatus.Diag.Number = 16#F0140001 THEN // Write sercos configuration into C-0-510 // "Address configuration"...
  • Seite 77 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 75/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung VAR_GLOBAL RETAIN // Configuration data of the sercos addresses arSERCOS_Adr: ARRAY [1..99] OF UINT; // sercos configuration uiNoOfBytes: UINT; // no. of SIII devices * 2 (2 bytes per device)

  • Seite 78: Ip-Kommunikation

    76/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung fbWriteC510( Execute:= TRUE, ParameterNumber:= GVL_C_Param_ID.FP_C_0_0510, NoOfBytes:= uiNoOfBytes_AdrConfig, ValueAdr:= ADR(arSERCOS_AdrConfig), Axis:= Dummy, Done=> bDoneWriteSercosConfig); // Error handling not implemented in this example ELSE // Nothing to do... fbWriteC510( Execute:= FALSE, Axis:= Dummy);...

  • Seite 79: Grundlagen

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 77/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung 3. Die Onboard Realtime-Ethernet-Schnittstelle ist eine konfigurierbare Multiprotokoll-Schnittstelle zum Datenaustausch mit der Peripherie oder einer third party Kopfsteuerung. Diese Schnittstelle ist konfigurierbar und unterstützt mehrere Realtime-Ethernet Protokolle wie z. B.

  • Seite 80: Defaulteinstellung

    78/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Eine Bridge wird hauptsächlich eingesetzt, um ein Netz in verschiedene Kolli‐ sionsdomänen aufzuteilen. Somit kann die Last in großen Netzen vermindert werden, da jeder Netzstrang nur die Pakete empfängt, deren Empfänger sich auch in diesem Netz befindet.
  • Seite 81 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 79/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung IP-Adresse Subnet Mask Alle Sercos III Schnittstellen der Steuerung/Bridge 172.31.<C-0-0031>.254 255.255.0.0 Alle Sercos III Antriebe und I/O 172.31.<C-0-0031>.<Sercos Adresse> 255.255.0.0 Tab. 3-4: Automatisch generierte IP-Adresse und Subnet Mask Abb.
  • Seite 82 80/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb. 3-40: IP-Einstellungen mit der Defaultkonfiguration und C-0-0031 > 0...
  • Seite 83 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 81/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb. 3-41: Beispiel: Minimaltopologie (Defaultkonfiguration)

  • Seite 84: Indraworks Inbetriebnahme-Dialoge

    82/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb. 3-42: Beispiel: Bridging mit Sercos III Funktionsmodul (Defaultkonfiguration) Über den Engineering-PC kann über den IP-Kanal der Sercos III C2C-Verbindung auch die Steuerung MLC2 erreicht werden. Hierbei sind folgende Einstellungen vorzunehmen: ●...
  • Seite 85 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 83/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb. 3-43: Kontextmenü zur Inbetriebnahme der ethernetbasierten Schnittstellen Für die jeweiligen Schnittstellen kann über die entsprechenden Checkboxen die Autoadressgenerierung, sowie die Zuordnung zur Bridge aktiviert bzw. deaktiviert werden. Erst nach Betätigung der Schaltfläche Sollkonfiguration übernehmen werden veränderte Einstellungen übernommen.

  • Seite 86: Automatische Ip-Adress-Generierung

    84/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Onboard Realtime Ethernet Per Default ist die Autoadressgenerierung und das Bridging für das Onboard Besonderheiten Realtime Ethernet abgeschaltet. In diesem Fall wird die Sollkonfiguration des Onboard Realtime-Ethernet (z. B. IP-Adresse) über zusätzliche IndraWorks- Dialoge eingestellt.

  • Seite 87: Konfiguration Der Bridge

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 85/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Die IP-Adresse in den IndraWorks-Dialogen Ethernet-IP (Scanner bzw. Adapter), Profinet (Controller bzw. Device) ist nicht wirksam, wenn die automatische IP-Adressvergabe des Onboard Realtime- Ethernet eingeschaltet ist. C-0-0031...

  • Seite 88: Ethernet Ports Und Firewall

    86/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung nommen. Weiterhin wird auch der Defaultwert der automatischen IP-Ad‐ ressgenerierung auf den Sollwert-Parameter (C-0-0235) geschrieben und anschließend automatisch übernommen. ● Der Parameter C-0-0219 Status der Netzwerkkonfiguration zeigt bitwei‐...

  • Seite 89: Weiterführende Hinweise Zur Nutzung Der Ethernetbasierten Schnittstellen

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 87/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Port Richtung Verwendungszweck Kommunikationspartner TCP 80 Eingehend IMST/Webserver (HTTP) Webbrowser TCP 23 Eingehend Telnet ICMP Eingehend Ping IndraWorks TCP 6091 Ausgehend Robot Control IndraWorks UDP 69 Ausgehend...

  • Seite 90: Anlegen Einer Kinematik

    88/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung 3.12 Anlegen einer Kinematik Die Anwendung der Robot-Control V1-Funktionalität setzt die Verwendung eines S-RAM Module (CFL1.1-Y1)-Funktionsmoduls oder eine IndraControl Lxx-Steuerung mit Onboard S-RAM zur permanenten Datensicherung voraus (Speicherung des RoCo- Programms).
  • Seite 91 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 89/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb. 3-47: Kinematiknamen vergeben Im 2. Schritt wird der Kinematik-Typ ausgewählt. In diesem Beispiel der kartesische Kinematik-Typ. Achten Sie auf die Robot-Control-Version: Robot-Control V1 oder Robot-Control V2.
  • Seite 92 Mit Betätigen der Fertigstellen-Schaltfläche ist das Anlegen der Kinematik ab‐ geschlossen. Abb. 3-50: Kinematik mit Robot-Control V1-Dialogen Das Anlegen eines Robot-Control V1-Programms sowie die Programmierung ist beschrieben in der Dokumentation "Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung" (siehe Kap. 1.4 "Erforderliche und ergänzende Dokumentationen" auf Seite 24).
  • Seite 93 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 91/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Inbetriebnahme und Bedienung Abb. 3-51: Kinematik anlegen, Schritt 1 Schritt 2: Eingabe von Robot-Control-Version, Kinematik-Nr. und Kinematik- Abb. 3-52: Kinematik anlegen, Schritt2 Schritt 3: Achsen zuordnen...
  • Seite 94 "Robot" ein neuer Eintrag mit den Namen der Kinematik. Abb. 3-54: Neuer Eintrag "Kinematics2" Das Anlegen eines Robot-Control V2-Programms sowie die Programmierung ist beschrieben in der Dokumentation "Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Ro‐ bot-Control V2" (siehe Kap. 1.4 "Erforderliche und ergänzende Dokumentati‐ onen" auf Seite...

  • Seite 95: Steuerung

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 93/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Steuerung Struktur eines Projekts Ein IndraMotion MLC-Projekt wird durch eine Steuerungsinstanz (z. B. Mlc1) charakterisiert. Die Steuerungsinstanz besitzt ihr Kontextmenü und mehrere Knoten: einen Logic-, einen Motion- sowie einen Sercos Knoten; weiterhin sind Technolo‐...

  • Seite 96: Symbolleiste Der Steuerung "Xlc/Mlc-Info

    94/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-1: Beispiel: Baumstruktur eines IndraMotion MLC-Projekts Symbolleiste der Steuerung "XLC/MLC-Info" Die Symbolleiste der Steuerung zeigt den aktuellen Status und ermöglicht den direkten Zugriff auf häufig benötigte Funktionen. Sie ist wie folgt aufge‐...

  • Seite 97: Steuerung - Knoten

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 95/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung ● Warnung: Dieses Feld zeigt an, ob eine Warnung ansteht. Ein Klick da‐ rauf öffnet den Dialog "Fehlerspeicher" (siehe Kap. "Fehler-/Diagnose‐ speicher" auf Seite 148) ● Fehler: Dieses Feld zeigt an, ob ein Fehler ansteht. Ein Klick darauf öff‐...

  • Seite 98: Logic

    96/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung ● Kap. 4.3.4 "Technologie" auf Seite 103, Dialoge für SPS-Technologie‐ bausteine ● Möglichkeiten des Anschlusses und der Konfiguration der Ein-/ Ausgangsperipherie – Kap. 4.3.6 "Onboard I/O" auf Seite 115, je 1 Byte schnelle Ein- und Ausgänge*...

  • Seite 99: Logic - Kontextmenü

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 97/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Mit dem "Bibliotheksverwalter" können Bibliotheken hinzugefügt und instal‐ liert werden (siehe Kap. 5.3 "Bibliotheksverwaltung" auf Seite 201). Die beiden vorkonfigurierten Tasks ordnen sich in das Gesamt-Tasksystem der Steuerung ein (siehe Kap.

  • Seite 100: Application - Symbolleiste

    98/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung – Systemaufruf aktivieren – Angabe von Compiler-Definitionen Application – Symbolleiste Abb. 4-6: Symbolleiste der IndraLogic Die Symbolleiste stellt die folgenden Funktionen bereit (von links nach rechts): ● Applikation übersetzen - übersetzt die gerade aktive SPS-Applikation ●...
  • Seite 101 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 99/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-7: Kontextmenü des Unterordners "Application" Das Kontextmenü des Ordners "Application" umfasst die folgenden Menü‐ punkte: ● Datenübernahme... - Übernahme von SPS-Daten aus anderen Projek‐ Mit diesem Menüpunkt kann auch der SPS-Anteil und die Feldbuskonfi‐...

  • Seite 102: Motion

    100/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Dieser Befehl befindet sich auf der IndraLogic-Menüleiste und im Menü "Debuggen". Dieser Befehl stoppt die aktive Applikation im IndraWorks- Projekt. Die aktive Applikation kann über das Kontextmenü "Aktive Applikation setzen" am Applikationsknoten gesetzt werden ●...
  • Seite 103 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 101/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Eine Geberachse entsteht durch Nutzung des Kontextmenüpunktes "Hinzufü‐ gen" (siehe auch Kap. 6.6.2 "Anlegen einer Geberachse (reale Leitachse)" auf Seite 285). Eine Verbundachse entsteht gleichfalls durch Nutzung des Kontextmenü‐...

  • Seite 104: Motion - Kontextmenü

    102/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Motion – Kontextmenü Im Kontextmenü des Motion-Knotens finden Sie Kommandos, die sich auf die gesamte Motion-Funktionalität, d. h. auf alle Achsen beziehen. Abb. 4-9: Kontextmenü des Motion-Knotens Achsinbetriebnahme Mit diesem Kommando können Sie Achsen bewegen, ohne vorher ein SPS- Programm erstellen zu müssen (siehe...

  • Seite 105: Technologie

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 103/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung ● "Stop": Umschaltung nach STOP. Die Motionberechnung wird angehal‐ ten. Gleichzeitig wird die Sercos Phase nach "P2" geschaltet ● "Start": Umschaltung nach "Läuft". Es wird zunächst eine Parameterprü‐ fung durchgeführt. Die Motionberechnung wird gestartet. Gleichzeitig wird die Sercos Phase nach "P4"...

  • Seite 106: Kontextmenü

    104/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Beispiel: Instanz der Technologiefunktion "MB_TensionControlLoadCellType01" Diese Technologiefunktion gehört zur Gruppe "Bahnspannung". Die Instanz heißt "fbTensionControl" und verfügt über die Dialoge "Regelkreis" und "Be‐ grenzung". Abb. 4-10: Technologieknoten mit Technologieinstanz und Dialogen Tooltip Eine Instanz im Projektbaum bietet über den Tooltip außerdem Informationen...

  • Seite 107: Optionsmenü

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 105/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-12: Kontextmenü des Technologieknotens ● Aktiviert Über diesen Kontextmenüpunkt kann der Technologie-Knoten aktiviert bzw. deaktiviert werden ● Neue Ansicht Mit dieser Funktion kann der Technologieknoten in einem neuen Fens‐...

  • Seite 108: Dialoge

    106/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-14: Technologie Optionsmenü Einstellungen des Optionsmenüs wirken sich auf alle Technologieknoten des Projekts aus: ● Anzeigen des Knotens "Technologie" Mit dieser Option kann der Technologieknoten im Geräteprojekt deakti‐...
  • Seite 109 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 107/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-15: Dialog "Regelkreis" der Technologieinstanz "fbTensionCLCType01" Navigation Um zwischen Dialogen zu wechseln, können verschiedene Funktionen ver‐ wendet werden. Öffnen des Dialogs über den Projektexplorer. Wechseln des Dialogs über Navigationspfeile bzw. das Navigationsme‐...
  • Seite 110 108/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-18: Beispielinhalte im Dialog "Regelkreis" der Technologiefunktion "MB_TensionControlLoadCellType01" SPS-Variablen SPS-Variablen können schreibgeschützt oder beschreibbar sein (siehe 'A' in Abb. 4-18 "Beispielinhalte im Dialog Regelkreis der Technologiefunktion MB_TensionControlLoadCellType01" auf Seite 108).

  • Seite 111: Gruppe "Axisinterface

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 109/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Über das Kontextmenü (Rechtsklick) eines solchen Dialogelements kann di‐ rekt der Parametereditor geöffnet werden. Gruppe "AxisInterface" In dieser Gruppe werden Instanzen der Technologiefunktion "MB_AxisInterfa‐ ceType01" angezeigt. Die Besonderheit dieser Gruppe ist, dass Instanzen nur dann angezeigt werden, wenn ihnen auch eine Achse zugeordnet ist.

  • Seite 112: Gruppe "Registerregelung

    110/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung onControlLoadCellType01" (siehe Kap. 1.4 "Erforderliche und ergän‐ zende Dokumentationen" auf Seite ● MB_TensionControlLoadCellType02 Eine ausführliche Beschreibung des FB finden Sie in "Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Technologie-Bibliotheken", Kapitel "MB_Tensi‐ onControlLoadCellType02" (siehe Kap.

  • Seite 113: Gruppe "Messtaster

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 111/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Begrenzung Begrenzungsvariablen Korrekturfenster Einstellungen des Korrekturfensters Status Allgemeiner Status Tab. 4-4: Dialoge der Technologiefunktion MB_RegisterControllerType02 MB_RegisterControllerType04 Dialog Beschreibung Markenleser Einstellungen des Markenlesers Regelkreis Schematische Darstellung des Regelkrei‐ PI-Regler Einstellungen des PI-Reglers...

  • Seite 114: Gruppe "Wickler

    112/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung teExpectWindow" (siehe Kap. 1.4 "Erforderliche und ergänzende Doku‐ mentationen" auf Seite MB_InitTouchProbe Dialog Beschreibung Grundeinstellungen Grundeinstellungen der Technologiefunk‐ tion Erwartungsfenster Einstellungen des Erwartungsfensters Status Allgemeiner Status Tab. 4-7: Dialoge der Technologiefunktion MB_InitTouchProbe...

  • Seite 115: Gruppe "Smartbelt

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 113/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Durchmesserbegrenzung Begrenzung und Durchschnittsberech‐ nung des Durchmessers, Getriebefeinab‐ gleich Status Allgemeiner Status Tab. 4-11: Dialoge der Technologiefunktion MB_WinderDancerCtrlType01 MB_WinderTensionCtrlType02 Dialog Beschreibung Zugkraftsteuerung Sensorlose Zugkraftsteuerung und Be‐ rechnung der Drehmomentgrenze. An‐...

  • Seite 116: Robot

    114/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Eine ausführliche Beschreibung des FB finden Sie in "Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Technologie-Bibliotheken", Kapitel "ML_Sag‐ ControlA" (siehe Kap. 1.4 "Erforderliche und ergänzende Dokumentati‐ onen" auf Seite ● ML_SagControlC Eine ausführliche Beschreibung des FB finden Sie in "Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Technologie-Bibliotheken", Kapitel "ML_Sag‐...

  • Seite 117: Onboard I/O

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 115/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-20: Kontextmenü des Ordners "Robot" ● Hinzufügen... - Hinzufügen einer Kinematik zum Projekt, siehe Kap. 3.12 "Anlegen einer Kinematik" auf Seite 88 ● Dateien auf Steuerung anzeigen - ein Auswahldialog ermöglicht das An‐...

  • Seite 118: Profibus/M

    116/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung ● Inline-Module (siehe auch Kap. 3.9.2 "Anlegen von Inline I/O" auf Seite Ausführlich beschrieben werden die einzelnen Möglichkeiten in "Rexroth IndraWorks 13VRS Feldbusse", Kapitel "Inline I/O konfigurieren (Dialoge)" (siehe Kap.

  • Seite 119: Sercos

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 117/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung 4.3.11 Sercos Allgemeines Dieser Knoten repräsentiert sowohl die Sercos II als auch die Sercos III Füh‐ rungskommunikation. Die Sercos II Führungskommunikation steht nur bei Verwendung des Sercos II (CFL01.1-Q2)-Funktionsmoduls zur Verfügung.

  • Seite 120: Sercos - Kontextmenü

    118/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Sercos – Kontextmenü Menüpunkte im Überblick Abb. 4-23: Kontextmenü des Sercos Knotens Das Kontextmenü des Sercos Knotens enthält neben den Standardeinträgen weitere Funktionen: ● Kap. "Sercos Zustand" auf Seite 118 ●...

  • Seite 121: Sercos - Symbolleiste

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 119/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-24: Einstellungen für den Sercos II Bus Sercos – Symbolleiste Die Sercos Symbolleiste zeigt die aktuelle Phase und ermöglicht den direkten Zugriff auf häufig benötigte Funktionen. Die Symbolleiste ist wie folgt aufge‐...
  • Seite 122 120/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-26: Kontextmenü einer Steuerung im Online-Modus ● Öffnen, siehe Kap. 4.4.2 "Geräte-Editor" auf Seite 122 ● Offline schalten, siehe Kap. 7.6 "Modi zur Projektbearbeitung" auf Seite ● Offline-Parametrierung aktualisieren, siehe Kap.
  • Seite 123 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 121/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung ● Kommunikation - Einstellung der Kommunikationsparameter, siehe Kap. 4.4.3 "Kommunikation" auf Seite 126, bzw. Einstellung der Steuer‐ ungs-IP-Kommunikation, bzw. Kap. 3.10 " IP-Kommunikation" auf Seite ● Spracheinstellungen - Spracheinstellung der Steuerung, siehe Kap.

  • Seite 124: Geräte-Editor

    122/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung ● Umbenennen - ermöglicht das Umbenennen der Steuerung. Nur Offline verfügbar ● Elementsuche... - ermöglicht die Suche nach Elementen innerhalb des Projekts ● Druckvorschau... - liefert eine Vorschau der Projekt- und Gerätedaten, siehe Kap.

  • Seite 125: Log

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 123/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Liste aktualisieren: Die Steuerung wird nach Applikationen durchsucht, die Liste wird entsprechend aktualisiert. Löschen resp. Alle löschen: Die gerade in der Liste selektierte Applikation bzw. alle Applikationen werden von der Steuerung gelöscht.
  • Seite 126 124/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung ● Log-Einträge von I/O-Treibern ● Log-Einträge vom DataServer Abb. 4-29: Geräte-Editor, Log Ein Logbucheintrag wird mit den folgenden Informationen dargestellt: Schwere (Gewichtung): Für die Schwere des Ereignisses gibt es vier Katego‐...

  • Seite 127: Sps-Einstellungen

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 125/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Weitere Diagnosemöglichkeiten finden Sie in Kap. 4.4.7 "Diagno‐ se" auf Seite 145. SPS-Einstellungen Dieser Reiter dient dazu festzulegen, wie sich die Steuerung im Stoppzu‐ stand verhält. Abb. 4-31: Geräte-Editor, SPS-Einstellungen Applikation für I/O-Handling:...

  • Seite 128: Information

    126/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Wählen Sie eine bestimmte Task aus, die den Buszyklus (I/O-Abbild) steuern soll, oder wählen Sie die Einstellung "nicht spezifiziert", wenn die Task mit der kürzesten Zykluszeit, d. h. die schnellste Task, dafür verwendet werden soll.

  • Seite 129: Schnittstellen

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 127/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-33: TCP-Einstellungen Port: Angabe des Ports über den die TCP-Kommunikation erfolgt. Paket-Lebensdauer: Legt fest, von wie viel Netzwerkknoten ein IP-Paket wei‐ tergeleitet wird, bevor das Paket zurückgewiesen oder weggeworfen wird.

  • Seite 130: Benutzer-Steuerungskennung Verwalten

    128/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-34: Dialog zur Eingabe der durch IndraWorks angeforderten Benutzer- Steuerungskennung, hier im Beispiel die Kennung "S2" Wichtig Wichtig ist, dass die Benutzer-Steuerungskennung nur auf der Steuerung ge‐ speichert wird und auch nicht geheim ist. Die Kennung ist nicht Bestandteil des IndraWorks-Projekts, damit keine Projekteigenschaft, und steht somit auch nicht unter Versionskontrolle.

  • Seite 131: Hardwaretausch

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 129/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-35: Dialog "Benutzer-Steuerungskonfiguration verwalten" Im Dialog "Benutzer-Steuerungskennung verwalten" kann durch einen Klick auf "Erstellen" der Dialog zum Erstellen einer Kennung aufgerufen werden. Abb. 4-36: Dialog für die Eingabe der zu erstellenden Benutzer-Steuerungsken‐...

  • Seite 132: Spracheinstellungen

    130/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung IndraWorks erkannt. Die gilt auch dann, wenn der Inhalt der Compact-Flash- Karte der alten Steuerung auf die Compact-Flash-Karte der neuen Steuerung kopiert wird. IndraWorks weist auf diesen Umstand mit folgendem Dialog hin: Abb.

  • Seite 133: Kurvenscheiben-Explorer

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 131/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Sprache der Antriebe Es können alle vom Antrieb unterstützen Sprachen ausgewählt werden. Die ausgewählte Sprache wird sofort in alle angeschlossen Geräte übertragen. Ein Antrieb muss online und aktiv sein, damit die Sprache übertragen werden kann.
  • Seite 134 132/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-40: Dialog Kurvenscheiben-Explorer Im linken Feld des Dialogs wird unter "Cam Pool" der Bestand an Kurven‐ scheiben angezeigt. Sie werden i. d. R. mit dem CamBuilder generiert. Die Kurvenscheiben können jedoch auch von der Compact-Flash-Karte, der...
  • Seite 135 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 133/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Kurventabellen und Motion- bzw. FlexProfiles werden durch den CamBuilder nahezu identisch erzeugt. Prinzipiell ist jede Kurven‐ tabelle auch ein Motion- bzw. FlexProfile, d. h., sie besteht aus Segmenten mit bestimmten mathematischen Eigenschaften (Pro‐...
  • Seite 136 134/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Beim Kopieren einer Kurvenscheibe vom CamPool auf die Compact-Flash- Karte muss zuerst per Dialog das Zielformat ausgewählt werden. Abb. 4-41: Auswahl des Zielformats auf der Compact-Flash-Karte Ist das Zielformat eine Kurventabelle, wird immer eine Wandlung in eine Kur‐...
  • Seite 137 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 135/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Kurventabellen, die auf die Compact-Flash-Karte kopiert werden, werden auf der Compact-Flash-Karte so abgelegt, dass sie ohne Umrechnung in Kurventabellenparameter kopiert werden können. Es wird also auch hier keine mathematische Segmentbeschrei‐...
  • Seite 138 136/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung MotionProfile 0-Parameter mit Parameternamen MotionProfile 1 A-0-2912, MotionProfile 0, Liste der Leitachsanfangspositionen A-0-2922 A-0-2913, MotionProfile 0, Liste der Bewegungsgesetze A-0-2923 A-0-2914, MotionProfile 0, Liste der Hübe A-0-2924 A-0-2915, MotionProfile 0, Liste der Folgeachsgeschwindigkeiten A-0-2925 Gemeinsame Parameter für alle vier Sätze...

  • Seite 139: Parameter

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 137/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung FlexProfile 0-Parameter mit Parameternamen FlexProfile 1 FlexProfile 2 FlexProfile 3 A-0-3044, FlexProfile 0, Events, Liste Auslöser-Werte Einheiten A-0-3074 A-0-3104 A-0-3134 A-0-3046, FlexProfile 0, Kommando: Event prüfen und übernehmen A-0-3076...
  • Seite 140 138/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Im obigen Bild wird die Nummer der Steuerung "C000", lokale Steuerung vo‐ rangestellt. Es ergibt sich damit für den Parameter "C-0-0484, Achskonfigura‐ tionsliste" die Gesamtbezeichnung "C000:C-0-0484". A-, S- und P-Parameter können für eine konkrete Achse abgerufen werden.

  • Seite 141: Parametergruppe

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 139/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-46: Aufruf der Parameterauswahlliste aus dem Parametereditor Parametergruppe Der Anwender kann ausgehend vom Einzelparameter, dargestellt im Kap. "Parametereditor" auf Seite 137, sich hier eine Liste von Parametern zusam‐...

  • Seite 142: Parameter Suchen

    140/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Icon Bedeutung Einfügen einer neuen Zeile zur Parametereingabe (Auswahldialog) Löschen der aktuellen Zeile Laden der Liste der Parameter Speichern der Liste der Parameter Parameterdatei (*.par) importieren Parameterdatei (*.par) exportieren...
  • Seite 143 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 141/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Der Aufruf der Export-Funktion erfolgt über das Kontextmenü des jeweiligen Geräteknoten im Projektbaum. Abb. 4-48: Kontextmenüpunkt "Parameter exportieren" der Steuerung Verfügbarkeit Diese Funktion ist in folgenden Modi aktiv: ●...

  • Seite 144: Parameter - Importieren

    142/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Per Default sind alle Einträge in der Spalte "Sichern" selektiert. In der Spalte "Adresse" wird bei einer Steuerung die Geräteadresse dargestellt. Bei einem Antrieb (S-und P-Parameter) bzw. einer Achse (A-Parameter) wird die Achs‐...
  • Seite 145 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 143/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-50: Kontextmenüpunkt "Parameter importieren" der Steuerung Verfügbarkeit Diese Funktion ist in folgenden Modi aktiv: ● Online-Modus, hier bezieht sich der Parameter-Import auf die realen Pa‐ rameter der Steuerung bzw. Achsen/Antriebe ●...
  • Seite 146 144/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-51: Importeinstellungen Parameterdatei: Es wird die aktuelle Parameterdatei dargestellt, die beim Aufruf der Import- Funktion über den "Datei Öffnen"- Dialog zuvor ausgewählt wurde. Über den Button Suchen hat der Anwender die Möglichkeit, eine andere Pa‐...

  • Seite 147: Diagnose

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 145/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Ein Importvorgang ist auch für typunterschiedliche Achsen (z. B. real nach virtuell) möglich. Es werden dabei nur die für beide Ty‐ pen gleichsam vorhandenen Parameter eingelesen. Bei deaktivierten Achsen sind nur die A-Parameter, nicht die S-...
  • Seite 148 146/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Die Schaltfläche weitere Details öffnet das Fenster "Erweiterte Eigenschaf‐ ten" (siehe Kap. "Erweiterte Eigenschaften" auf Seite 147) Die Schaltfläche Systemzeit einstellen überträgt die Systemzeit des PC in die Steuerung.

  • Seite 149: Erweiterte Eigenschaften

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 147/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung In der Achsliste werden für jede Achse weitere Parameter verwendet: ● A-0-0002, Achsbezeichnung ● A-0-0020, Achsdiagnosemeldung ● A-0-0021, Achsstatus ● A-0-0022, erweiterter Achsstatus ● A-0-0100, Positionsistwert ● S-0-0095, Antriebsdiagnose (nur für reale und Geberachsen) ●...

  • Seite 150: Fehler Löschen

    148/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung ● C-0-0032, Seriennummer der Steuerung ● C-0-0051, Betriebsstundenzähler ● C-0-0415, CPU-Auslastung, Aktuell ● C-0-0416, CPU-Auslastung, Maximal ● C-0-0417, CPU-Auslastung, Minimal ● C-0-0418, CPU-Auslastung, Schwellwert für Warnung ● C-0-1051, Kommando: Rücksetzen Parameter C-0-0416 und C-0-0417 Fehler löschen...

  • Seite 151: Meldungen

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 149/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung In der Steuerung werden maximal die letzten 1000 Meldungen gespeichert. Ältere Meldungen werden automatisch gelöscht. Sie können diesen Dialog sowohl online als auch offline aufrufen, offline sind aber einige Funktionen gesperrt, z. B. können Sie offline den Wert "Anzeige‐...

  • Seite 152: Filter

    150/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Der Name einer Quelle wird aus ihrer logischen Nummer bzw. Sercos Adresse und den aktuellen Projektdaten ermittelt. Haben sich die projektierten Elemente seit dem Auftreten des Fehlers geändert, dann wird nicht deren damaliger, sondern deren aktuel‐...

  • Seite 153: Bereich "Ansicht

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 151/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Bereich "Ansicht" Dieser Bereich enthält Steuerelemente, mit denen Sie die Darstellung in der Diagnoseliste beeinflussen können. ● Filter ein/aus: Mit dieser Schaltfläche können Sie den Filter aktivieren bzw. deaktivieren. Dadurch können Sie schnell zwischen der gefilterten und der ungefilterten Ansicht umschalten ●...
  • Seite 154 152/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung ● für die Steuerung die in "C-0-0111, Liste der ungültigen C-Parameter" enthaltenen Parameter ● für jede Achse die in "A-0-0011, Liste aller ungültigen A-Parameter", bzw. "A-0-0014, Liste der nicht übertragbaren A-Parameter" enthaltenen Parameter ●...

  • Seite 155: Taskliste / -Konfiguration

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 153/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-57: Liste der ungültigen Parameter Der Anwender ist nun gehalten, die entsprechende(n) Korrektur(en) vorzu‐ nehmen und den Schaltversuch von P2 nach BB zu wiederholen. Oft werden - auf den ersten Blick - identische Zeilen aufgelistet.

  • Seite 156: Mlpi-Verbindungen

    154/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung MLPI-Verbindungen Mit diesem Dialog können Sie die Eigenschaften aller aktiven MLPI-Verbin‐ dungen der Steuerung anzeigen lassen. Die Informationen sind nützlich, wenn Sie MLPI-Verbindungsprobleme (z. B. durch nicht geschlossene MLPI- Verbindungen) diagnostizieren müssen.

  • Seite 157: Multi-Device

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 155/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Das Löschen von MLPI-Verbindungen hat WARNUNG unvorhersehbare Folgen für den Client, der diese Verbindung aufgebaut hat. Die Reakti‐ on des Clients kann, je nach Programmie‐ rung, von einem erneuten Verbindungsauf‐...

  • Seite 158: Kurzbeschreibung Der Multi-Device-Tabelle

    156/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Projekt hinzugefügt werden. Diese Steuerungen sind innerhalb der Multi-De‐ vice-Tabelle enthalten und können einzeln ausgewählt und aktiviert werden, um darauf Online zu gehen (Motion) oder sich einzuloggen (SPS). Abb. 4-60: Dialog "Multi-Device-Konfiguration"...
  • Seite 159 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 157/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Aktivieren/Deaktivieren der Multi- Device-Funktionalität Abb. 4-62: Aktivieren der Multi-Device-Funktionalität Mit Hilfe der ComboBox in der Symbolleiste des Dialogs "Multi-Device-Konfi‐ guration" kann die Multi-Device-Funktionalität aktiviert ("Multi-Device-Funktio‐ nalität verwenden" bzw. deaktiviert werden "Multi-Device-Funktionalität nicht verwenden".

  • Seite 160: Die Multi-Device-Funktionalität Im Detail

    158/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Die Multi-Device-Funktionalität im Detail Versionskontrolle (VCS) Die Daten der Multi-Device-Tabelle sind innerhalb IndraWorks Bestandteil des Steuerungs-Knotens. Daraus ergibt sich: ist das IndraWorks-Projekt in‐ klusive Steuerungs-Knoten versioniert, sind auch die Daten der Multi-Device- Tabelle versioniert.

  • Seite 161: Beschreibung Der Spalten Der Multi-Device-Tabelle

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 159/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-64: Hinweis auf ungültige Eingabe Kommandos über Symbolleiste Kommandos der Multi-Device-Tabelle wie z. B. zum Hinzufügen eines neuen oder Kontextmenü Geräts, verschieben einer Zeile innerhalb der Tabelle, usw., können sowohl über die Symbolleisten-Buttons des Multi-Device-Dialogs als auch über das...
  • Seite 162 160/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Über das Kontextmenü dieser Spalte kann das Kommando "Sercos III Quer‐ kommunikation" aufgerufen werden, durch das der Eigenschaften-Dialog des "CrossComm Sercos III (CFL01.1-R3)" Funktionsmoduls aufgerufen wird. Spalte "Anwenderspez. SPS-Daten"...
  • Seite 163 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 161/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung "UserDefs.cfg" Projektierte, aber real nicht vorhandene Profibus DP-Slaves, können für jede einzelne Steuerung innerhalb der Multi-Device-Tabelle unter Verwendung der Konfigurationsdatei "UserDefs.cfg" beim Hochlauf der SPS selektiv deakti‐ viert werden. Diese Datei wird von der Runtime der SPS automatisch beim Hochlauf des SPS-Programms gelesen und ausgewertet.
  • Seite 164 162/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Hochlauf der SPS und der Auswertung der Datei "UserDefs.cfg" automatisch deaktiviert. Hinzufügen von "UserDefs.cfg" Die Konfigurationsdatei zur selektiven Deaktivierung von Profibus DP-Slaves ("UserDefs.cfg") kann über das Kontextmenü der Spalte "Feldbus Teilneh‐...

  • Seite 165: I/O-Konfigurationsdatei Zur Deaktivierung Von Feldbus-Slaves

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 163/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Dialog "Anwenderdateien" zum Dem IndraWorks-Projekt hinzugefügt werden die Anwenderdateien mit Hilfe Hinzufügen, Löschen, ... von An‐ des Dialogs "Anwenderdateien". Weiterhin können Anwenderdateien in die‐ wenderdateien sem Dialog auch gelöscht, umbenannt oder geöffnet werden. Durch einen Klick auf eine Zelle innerhalb der Spalte "Anwenderdateien"...

  • Seite 166: Verwaltung Der I/O-Konfigurationsdatei "Userdefs.cfg

    164/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Verwaltung der I/O-Konfigurationsdatei "UserDefs.cfg" Abb. 4-68: Die I/O-Konfigurationsdatei "UserDefs.cfg" kann ab Kompatibilitätsmo‐ dus 13V04 durch IndraWorks oder den Anwender verwaltet werden Kompatibilitätsmodus bis 13V02 Zur Deaktivierung von Feldbus-Teilnehmern kann die die I/O-Konfigurations‐...
  • Seite 167 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 165/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung ● Die Netzwerkeinstellungen auf der Steuerung sind korrekt ● Es sind die IndraWorks-Versionen 04VRS (erforderlich bei Update von MLC 04VRS auf MLC 13VRS) und 13VRS (größer 13V02) Installiert ●...

  • Seite 168: Antriebsfirmwareverwaltung

    166/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-69: Beispiel: Dialog Firmwareverwaltung einer IndraMotion MLC Das Fenster kann im Kontextmenü der jeweiligen Steuerung aktiviert werden. Im linken Teil stehen die verfügbaren Firmwareversionen zur Auswahl. Die gewünschte Version ist zu markieren; danach ist der Download über die Download...-Schaltfläche anzustoßen.
  • Seite 169 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 167/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Stoppen Sie alle aktiven Achsen und stellen Sie sicher, dass während des Firmwaredownloads keine Achsen anlaufen. Starten Sie den Assistenten für den Firmwaredownload des entsprech‐ enden Antriebs unterhalb des Sercos Knotens indem Sie den Kontext‐...
  • Seite 170 168/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-71: Auswahl der Firmware-Datei für den Download Wurde der Firmwaredownload erfolgreich durchgeführt, erscheint eine Meldung, dass ein Neustart des Antriebs erforderlich ist. Abhängig vom verwendeten Antriebstyp kann der Neustart automatisch erfolgen oder muss von Hand durch Aus- und Wiederanschalten durchgeführt werden.

  • Seite 171: Geräte-Daten

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 169/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-73: Fortschrittsanzeige "automatischer Neustart" Die Antriebsparameter werden wiederhergestellt und die neue Firmware des Antriebs wird automatisch in das IndraWorks-Projekt übernommen. Am Ende wird Ihnen das Ergebnis des Firmware-Downloads angezeigt.
  • Seite 172 170/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Datenart Steuerungsdaten User-Partition OEM-Partition System-Partition Kinematik-Parameter Auf die Steuerung übertragenes RCL-Pro‐ gramm Auf die Steuerung übertragenes RCL- Kompilat Auf die Steuerung übertragene Kurventa‐ bellen In den Antrieb geladene Kurventabellen Auf die Steuerung übertragene MotionPro‐...
  • Seite 173 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 171/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-76: Dialog für die Auswahl der zu sichernden Steuerungsdaten Anschließend wird zur Bestätigung angezeigt, welche Daten gesichert wer‐ den sollen. Abb. 4-77: Überprüfung der Benutzereingaben Durch Klick auf die Schaltfläche Fertigstellen startet der Sicherungsvorgang.
  • Seite 174 172/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-78: Fortschrittsanzeige der Sicherung Zum Abschluss wird eine Zusammenfassung ausgegeben, die das Ergebnis der Sicherung beinhaltet. Abb. 4-79: Zusammenfassung der gesicherten Gerätedaten Durch Klick auf die Schaltfläche Schließen wird der Sicherungsdialog been‐...

  • Seite 175: Wiederherstellen

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 173/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung ● <Projektverzeichnis>\<NameDerSteuerung>\ArchivedData Die einzelnen Dateien haben folgende Namen: ● Parameter: Params.par ● Kinematik-Daten: RoCo_Data.zip ● Daten der User-Partition: CF_User.zip ● Daten der OEM-Partition: CF_OEM.zip ● Daten der System-Partition: CF_System.zip Wiederherstellen Benutzeroberfläche...
  • Seite 176 174/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung re Daten" ist nur dann verfügbar, wenn im Projekt mindestens eine Kinematik konfiguriert ist. Abb. 4-81: Auswahl der wiederherzustellenden Daten Anschließend wird zur Bestätigung angezeigt, welche Daten wiederherge‐ stellt werden sollen.

  • Seite 177: Explorer

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 175/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-83: Durchführung der Wiederherstellung... Zum Abschluss wird eine Zusammenfassung ausgegeben, die das Ergebnis der Wiederherstellung beinhaltet. Abb. 4-84: Zusammenfassung der Wiederherstellung Explorer Mit dem FTP-Explorer können Dateien und Ordner zwischen PC und Steue‐...
  • Seite 178 176/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-85: Anwahl des FTP-Explorers Explorer Hauptfenster Abb. 4-86: Explorer-Hauptfenster Die Dateien und Ordner des PC werden im linken, die Dateien und Ordner der Steuerung werden im rechten Bereich angezeigt.

  • Seite 179: Simulation

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 177/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Zusätzliche Funktionen ● Neuen Ordner anlegen: Durch Anklicken des Symbols in der Symbolleiste kann ein neuer Ordner angelegt werden ● Datei öffnen: Datei markieren und die <Enter>-Taste drücken oder mit der rechten Maustaste die Datei anklicken und aus dem Kontextme‐...

  • Seite 180: Exportieren

    178/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Um den Simulationsmodus wieder auszuschalten, loggen Sie sich zunächst aus der Steuerung aus und rufen anschließend erneut das Kommando Simu‐ lation auf. Das dem Kommando vorangestellte Häkchen verschwindet und Sie können sich somit auf das reale Zielgerät einloggen.

  • Seite 181: Importieren

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 179/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-88: Anzeige einer Zusammenfassung des Exportvorgangs 4.4.14 Importieren Dieser Menüpunkt bietet die Möglichkeit, Elemente aus einer externen Ex‐ portdatei wieder ins Projekt zu importieren. Der Import erfolgt über einen Wi‐...
  • Seite 182 180/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-89: Beispiel: Auswahl der zu importierenden Bereiche (im Beispiel das komplette Gerät Mlc1) Im letzten Dialog wird eine Zusammenfassung des Imports angezeigt. Da‐ raus ist ersichtlich, ob der Importvorgang erfolgreich beendet wurde.

  • Seite 183: Vergleichen/Zusammenführen

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 181/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-90: Anzeige einer Zusammenfassung des Importvorgangs 4.4.15 Vergleichen/Zusammenführen Allgemeines Die Grundfunktionen des Kontextmenüpunktes "Vergleichen…" sind die glei‐ chen wie bei allen Komponenten in IndraWorks (Beschreibung siehe Hand‐ buch oder Hilfe "IndraWorks Engineering", Kapitel "Vergleichen von Projekt‐...

  • Seite 184: Steuerung

    182/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Steuerung Abb. 4-91: Vergleich-Dialog Dateinamen sind unterstrichen. Durch Klicken auf die Datei kann der Inhalt angezeigt werden. Die Datei wird in dem mit diesem Dateityp verknüpften Editor geöffnet. Beschränkungen beim Zusammenführen: ●...

  • Seite 185: Robot

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 183/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Robot Kinematik Beschränkungen beim Zusammenführen: ● Die Kinematiknummer muss eindeutig sein. Jede Zusammenführungs- Operation die diese Regel verletzt, verursacht eine Fehlermeldung beim Ausführen der Aktion ● Verwendete Achsen der Kinematik müssen im Projekt vorhanden sein, wenn die Zusammenführungs-Operation ausgeführt wird...

  • Seite 186: Druckvorschau

    184/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung 4.4.17 Druckvorschau Dieser Menüpunkt ermöglicht eine Druckvorschau der folgenden Datenkate‐ gorien einer Steuerung: ● Projektierte Eigenschaften ● Eigenschaften des Geräts ● Parameter Im ersten Dialogfenster können die Steuerung und die Daten für die Druck‐...

  • Seite 187: Drucken

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 185/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-94: Beispiel: Überprüfung der Druckvorschaueinstellungen bei einer IndraMotion MLC Die Druckvorschau kann sowohl im Parametriermodus als auch im Betriebs‐ modus vorgenommen werden. Die Druckvorschau kann, besonders im zwei‐...
  • Seite 188 186/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-95: Beispiel: Auswahl der zu druckenden Daten bei einer IndraMotion Projektierte Eigenschaften Beinhaltet Angaben zum Projekt wie Projektnamen, Erstelldatum, Gerätena‐ men, allgemeine Angaben, Firmware-Versionen und Kommunikationseinstel‐ lungen. Eigenschaften des Geräts Beinhaltet Angaben zum Projekt wie Projektnamen, Erstelldatum, Gerätena‐...

  • Seite 189: Steuerungseigenschaften

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 187/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-96: Beispiel: Überprüfung der Druckeinstellungen bei einer IndraMotion Der Druckvorgang kann sowohl im Parametriermodus als auch im Betriebs‐ modus vorgenommen werden. Der Druckvorgang kann, besonders im zwei‐ ten Fall, über ein oder mehrere Minuten dauern.
  • Seite 190 188/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Typenschlüssel IndraControl Sercos III Profibus/Profinet CML25.1-3N CML45.1-3P CML65.1-3P Tab. 4-20: Hardwarevarianten der IndraMotion MLC Die verschiedenen Gerätetypen (Produktfamilie und Hardware) unterscheiden sich in ihrem Funktionsumfang. Unterstützt der neu eingestellte Gerätetyp bestimmte Features des Quellgerätetyps nicht, dann werden diese speziellen Projek‐...

  • Seite 191: Versionsverwaltung Der Steuerung

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 189/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung können sich vom im vorherigen Bild eingestellten Gerätenamen und Er‐ steller unterscheiden. Im zweiten Schritt wird die SPS-Kommunikation überprüft IndraLogic: ● Sicherer Online Modus: Aktiviert zusätzliche Abfragen für den Start und Stopp der SPS sowie das Forcen von Werten im SPS-Monitoring Registerkarte "Schnittstellen"...

  • Seite 192: Arbeit Mit Steuerungen

    190/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Offline-Parametrierung Manche Parameter der "Offline-Parametrierung" sind versioniert. Beim Än‐ dern der Offline-Parametrierung muss vorher ein Checkout der Steuerung er‐ folgen. Nach dem Einchecken stehen die geänderten Parameter nach dem Aktualisieren der Arbeitskopie auch anderen Anwendern zur Verfügung, die...

  • Seite 193: Ablauf Der Komplettsicherung

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 191/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung ● Steuerungsparameter ● Antriebsparameter ● Kinematik-Daten ● Bibliotheken, Gerätebeschreibungen ● Compact-Flash-Inhalte 4.6.2 Ablauf der Komplettsicherung Um sicherzustellen, dass Sie wirklich die aktuellen Daten der Steuerung sichern, müssen Sie online geschaltet haben.
  • Seite 194 192/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-98: Auswahl des Ablageortes 4. Auswahl der zu archivierenden Komponenten. Wird das Projekt selek‐ tiert, wird das gesamte Projekt archiviert. Wenn die Steuerung (hier "Mlc1") selektiert wird, hat man zusätzlich die Möglichkeit, Einstellungen für die Archivierung vorzunehmen.
  • Seite 195 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 193/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung ● System-Partition: Firmware, SPS-Retain-Daten Abb. 4-100: Auswahl der zu archivierenden Bestandteile (1) Auf der Registerkarte "Steuerungsdaten" kann festgelegt werden, wel‐ che Parameter und ob Kinematik-Daten (nur IndraMotion MLC) gesi‐...
  • Seite 196 194/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-101: Auswahl der zu archivierenden Bestandteile (2) 6. Überprüfung der Benutzereingaben: Abb. 4-102: Überprüfung der Benutzereingaben 7. Durchführung der Archivierung mit Anzeige des Fortschritts:...

  • Seite 197: Ablauf Der Projektwiederherstellung

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 195/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-103: Durchführung der Archivierung... 8. Anzeige einer Zusammenfassung: Abb. 4-104: Zusammenfassung der Projektsicherung 4.6.3 Ablauf der Projektwiederherstellung Der Ablauf der Projektwiederherstellung ist wie folgt:...
  • Seite 198 196/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Symbol in der IndraWorks Menüleiste anwählen. 2. Angabe des Wiederherstellungstyps, d. h. Auswahl der Quelle (Datei‐ system oder FTP-Server) des wiederherzustellenden Projektes: Abb. 4-105: Angabe des Wiederherstellungstyps 3. Auswahl des wiederherzustellenden Archivs: Abb.
  • Seite 199 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 197/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-107: Auswahl des Verzeichnisses..5. Kontrollieren der bisherigen Angaben: Abb. 4-108: Kontrollieren der bisherigen Angaben Wurde bei der Archivierung des Projekts ein Passwort angegeben, öff‐ net sich anschließend ein Dialog zum Eingeben des Passworts: Abb.
  • Seite 200 198/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Steuerung Abb. 4-110: Anzeige einer Zusammenfassung 7. Damit wurde das Projekt wiederhergestellt. Sind Geräte-Daten im Pro‐ jekt vorhanden erscheint beim ersten Öffnen des Projektes folgende Meldung: Abb. 4-111: Meldung zum Wiederherstellen von Geräte-Daten Den Menüpunkt Gerätedaten wiederherstellen finden Sie im Kontextmenü...

  • Seite 201: Sps-Programmierung

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 199/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung SPS-Programmierung Allgemeines Dieses Kapitel gibt einen kurzen Überblick über die SPS-Programmierung auf dem System IndraMotion MLC. Nach einer kurzen Einführung wird spezi‐ ell auf den Biblitoheksverwalter und das Tasksystem eingegangen. Im Fol‐...

  • Seite 202: Anweisung Editieren

    200/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Abb. 5-2: Variable deklarieren Bestätigen Sie die vorgegebenen Werte mit OK. Die Variable "i" vom Typ "Integer" ist jetzt deklariert. Abb. 5-3: Deklarierte Variable Die Variable "i" kann im oberen Arbeitsbereich auch durch manu‐...

  • Seite 203: Programm Übersetzen

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 201/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung 5.2.4 Programm übersetzen Um das Projekt zu übersetzen wählen Sie aus der Menüleiste Erstel‐ len ▶ Code erzeugen aus. IndraLogic startet daraufhin den Übersetzungsvorgang und gibt das Ergebnis (hier 0 Fehler, 0 Warnungen) in der Aufgabenliste wieder. Die Aufgabenliste enthält alle Meldungen aus dem letzten Übersetzungs-, Überprüfungs- oder...

  • Seite 204: Bibliotheksübersicht

    202/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Die Verwaltung der Bibliotheken in einem Projekt erfolgt im Bibliotheksver‐ walter, die vorherige Installation auf dem System über den Bibliotheks-Repo‐ sitory-Dialog. Die Projektfunktionen für globales und lokales "Suchen" und "Ersetzen" kön‐...
  • Seite 205 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 203/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Name Beschreibung Dokumentation ML_Base Systembasisbibliothek Rexroth IndraLogic XLC IndraMotion ML_PLCopen PLCopen-Funktionsbausteine für Sercos Antriebe MLC 13VRS PLCopen-Bibliothe‐ MP_PLCopenFieldbus PLCopen-Funktionsbausteine für Feldbusantriebe ML_TechInterface Achsinterface Rexroth IndraLogic XLC IndraMotion MLC 13VRS Gene‐...

  • Seite 206: Installation Auf Dem System Und Einbinden In Ein Projekt

    204/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Name Beschreibung Dokumentation RIL_Diagnosis HMI-Diagnosefunktionen RIL_HMI_Utilities Funktionen zum Einlesen von HMI-MKeys IL_VCP_DP Funktionen zur Ansprache von Kleinbedienfeldern (VCP) über Profibus-DP Rexroth IndraWorks 13VRS Basis-Bibliotheken IndraLogic 2G Tab. 5-1: Basis-Bibliotheken 5.3.3...

  • Seite 207: Referenzierte Bibliotheken

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 205/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung 5.3.4 Referenzierte Bibliotheken Eine Bibliothek kann andere Bibliotheken einbinden (referenzierte Bibliothe‐ ken), wobei die Verschachtelung beliebig tief sein kann. Wenn eine solche "Vater"-Bibliothek dann selbst in ein Projekt eingebunden wird, stehen die in ihr referenzierten Bibliotheken im Projekt ebenfalls zur Verfügung.

  • Seite 208: Erstellen Von Bibliotheken

    206/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung anderer Standard-Namensraum eingetragen werden. Später, wenn eine Bibliothek bereits im Bibliotheksverwalter eines Projekts eingebunden ist, kann der Namensraum jederzeit lokal durch den Anwender - eben‐ falls im Eigenschaften-Dialog - verändert werden ●...

  • Seite 209: Konvertieren Von Indralogic 1.X Bibliotheken

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 207/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Bibliotheksname, kann das hier definiert werden. Optional ist auch die Angabe einer "Kategorie" zu empfehlen, da diese Kategorie später im Bibliotheks-Repository Dialog und im Bibliotheksverwalter zur Sortie‐ rung dient Wenn die Bibliothek nicht zur Standard-Kategorie "Sonstige"...

  • Seite 210: Einbinden Von Externen Code

    208/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Bibliothek einmal beim Konvertieren eines alten Projektes gehandhabt wurde, kann in den Projekt-Optionen gespeichert werden, so dass die‐ selbe Bibliothek bei künftigen Projektkonvertierungen nicht jedesmal er‐ neut explizit behandelt werden muss Sehen Sie in der Online-Hilfe unter "Datenübernahme"...
  • Seite 211 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 209/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Ereignisse Ein Ereignis ist entweder eine sich ändernde SPS-Variable (für ereignisge‐ steuerte Tasks) oder ein so genanntes externes Ereignis (für extern Ereignis gesteuerte Tasks). Im System IndraMotion MLC können die folgenden externen Ereignisse auf‐...
  • Seite 212 210/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung ① Task 1 wird gestartet und läuft unmittelbar an, da die Task 1 die einzige abarbeitbereite Task zu dieser Zeit ist ② Task 3 wird gestartet und läuft ebenfalls sofort an, da keine andere Task läuft...

  • Seite 213: Knoten "Task-Konfiguration

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 211/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Das Vergeben von gleichen Prioritäten ist nur in wenigen speziel‐ len Anwendungen erforderlich. Da das tatsächliche Verhalten des Systems schwierig vorherzusagen ist, sollte nach Möglichkeit da‐ rauf verzichtet werden.

  • Seite 214: Konfigurationsbeispiele

    212/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Die einzelnen Tasks werden im Kap. 5.4.3 "Task-Editor" auf Seite 215 konfi‐ guriert, die auch eine Online-Ansicht bereitstellt. Die Konfigurationsmöglich‐ keiten sind vom Zielsystem abhängig. Abb. 5-8: Task-Konfiguration unterhalb einer Applikation im Projektexplorer Im Online-Betrieb bietet der "Task Editor"...
  • Seite 215 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 213/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Die folgenden Beispiele sollen verdeutlichen wie sich neue Tasks in das Sys‐ tem integrieren. Folgende Abbildung veranschaulicht die Default-Einstellungen (siehe Kap. 5.4.8 "System-Tasks" auf Seite 226). Priorität benötigte benötigte...
  • Seite 216 214/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Läuft eine SPS-Task noch zu dem Zeitpunkt an dem die Task wieder gestartet werden sollte, dann wird dieser Start ignoriert. Die Task wird fertig abgearbeitet und nicht sofort nochmal gestar‐...

  • Seite 217: Task-Editor

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 215/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Priorität starten SercosSyncTask benötigte benötigte Kopier- Kopier- MotionTask zeit zeit Motionkernel Motionkernel PlcTask SercosSyncTask Zeit Motion-Zykluszeit = Sercos Zykluszeit = 2 ms Abb. 5-12: Beispiel 3, weitere Task anlegen In diesem Bespiel sind Sercos und Motion-Zykluszeit gleich.

  • Seite 218: Konfiguration Einer Task

    216/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Es hängt vom verwendeten Zielsystem ab, welche Konfigurationsmöglichkei‐ ten in den Dialogen bereitstehen. Konfiguration einer Task Definieren Sie die Parameter in Abb. 5-13 "Task-Editor, Dialog zur Konfigura‐ tion einer Task" auf Seite 215 wie gewünscht:...

  • Seite 219: Dialog "Eigenschaften

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 217/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung ● Zeit (z. B.: t#200ms): Watchdog-Zeit; nach Ablauf dieser Zeitspanne wird der Watchdog aktiviert, unabhängig davon, ob die Task bereits voll‐ ständig abgearbeitet ist. Abhängig vom Zielsystem muss die Überwa‐...

  • Seite 220: Taskliste/-Konfiguration

    218/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Abb. 5-14: Taskkonfiguration, Eigenschaften-Dialog, Beispiel Hier findet man eine Anzeige von allgemeinen Einstellungen zur Taskkonfi‐ guration, die vom Zielsystem vorgegeben werden. Dies ist beispielsweise die maximal mögliche Anzahl von Tasks pro Task-Typ.

  • Seite 221: Task Viewer

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 219/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung In der Legende unterhalb der Tabelle finden sich die Symbole zu den ent‐ sprechenden Tasks und ein Hinweis auf die Sichtbarkeit und die Veränder‐ barkeit. Aktualität Das Info-Feld über der Tabelle zeigt den aktuellen Status der Konfiguration an.
  • Seite 222 220/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Abb. 5-16: Dialog Task Viewer Verfügbarkeit Der Task Viewer ist nur im Zustand "Online" verfügbar. SPS-Tasks werden nur angezeigt, wenn das SPS-Programm geladen ist und läuft. Aufzeichnungstiefe In Feld "Speichergröße" wird die Aufzeichnungsdauer des Diagramms fest‐...

  • Seite 223: I/O Turn-Around Zeiten

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 221/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung ● MOK: Diese Task ist der Motion-Kernel der Steuerung. Sie führt die Be‐ rechnung der Achsbewegungen aus ● SI_S3-ISR_MA0: Diese Task bedient den Sercos III Bus. Sie hat die höchste Priorität...
  • Seite 224 222/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Eingabe Kommunikation Verarbeitung Kommunikation Ausgabe Abb. 5-18: Bestandteile der I/O-Turn-Around-Zeit Bei der Implementierung von kurzen I/O-Turn-Around-Zeiten ist immer darauf zu achten, diese Zeiten möglichst gering zu halten. Jedoch gibt es auch fixe Zeiten die hardwareabhängig sind. Diese Zeiten sind in der obigen Abbildung als Ein- und Ausgabe dargestellt.

  • Seite 225: Profibus-, Profinet- Und Inline-I/O

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 223/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung sicherer Zustand Läuft die SPS-Task, die für das I/O-Abbild zuständig ist nicht, oder wird die Task durch ein Ereignis gestoppt, so nehmen die die Ausgänge den definier‐ ten sicheren Zustand ein. Dieser Zustand kann global im Dialog "SPS-Ein‐...
  • Seite 226 224/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Priorität neue I/O-Daten empfangen neue I/O-Daten versenden Verarbeitung der I/O-Daten benötigte benötigte Kopier- Kopier- zeit zeit SercosSyncTask Sercos Zykluszeit = 1 ms Zeit Abb. 5-19: Verarbeitung der I/O-Daten Wie in der Abbildung dargestellt, sind zu Beginn des Sercos Zyklus die I/O- Daten empfangen worden.

  • Seite 227: Onboard- Und Fast-I/O

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 225/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Sind Sercos I/O konfiguriert, kann durch eine Verringerung der Sercos Zykluszeit ein schnellerer Austausch der Daten erfolgen. Hierzu ist es notwendig eine Sercos zyklische SPS-Task zu konfi‐ gurieren, in der die I/O-Daten ausgewertet werden.

  • Seite 228: System-Tasks

    226/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Eingang Ausgang gesetzt gesetzt benötigte benötigte Onboard I/O Kopier- Kopier- Task MotionTask zeit zeit Motionkernel Motionkernel (Istwerterfassung) PlcTask Zeit Motion-Zyklus Abb. 5-22: I/O-Turn-Around-Zeit, Task direkt über ein externes Ereignis gestartet Wie in der Abbildung verdeutlicht kann so eine sehr kurze I/O-Turn-Around- Zeit erreicht werden.
  • Seite 229 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 227/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung ① es werden die Daten, die mit dem AT-Telegramm empfangen wurden, in den lokalen Arbeitsspeicher kopiert. Dies geschieht in jedem Sercos Zyklus und benötigt etwas Rechenzeit. Wie viel Rechenzeit benötigt wird, hängt von der Anzahl der Sercos Teilnehmer ab...
  • Seite 230 228/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Istwerterfassung Im ersten Teil des Motionkernels finden die Erfassung und die Umberech‐ nung der Istwertdaten aller Motion-Objekte statt. Die Status aller Motion-Objekte und der anstehenden Motion-Kommandos werden durch ihn generiert.
  • Seite 231 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 229/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Priorität F5180006 Zykluszeitüberschreitung Istwerterfassung SPS- Task Istwerterfassung (MK1) Motion- kernel Motion-Zyklus Zeit Abb. 5-24: Istwerterfassung verdrängt durch eine höherpriore SPS-Task Fehler "Zykluszeitüberschreitung Motionkernel" ausgelöst dadurch, dass der Motionkernel nicht komplett abgearbeitet werden konnte: F5180005 Zykluszeitüberschreitung...
  • Seite 232 230/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung (System-Tasks). Aus diesem Grund sollte drauf geachtet werden, dass nur Tasks höherprior als der Motionkernel konfiguriert sind deren Lauf‐ zeit nicht so lange ist und für die es auch erforderlich ist (z. B. zur Reali‐...

  • Seite 233: Cpu-Auslastung Der Steuerung

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 231/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Sercos Zykluszeit C-0-0503 gleich oder Vielfaches Motion-Zykluszeiten Priorität C-0-0400 C-0-0410 C-0-0403 Sollwert Istwert Motionkernel Zeitmessung Motion-Watchdog C-0-0412 C-0-0420 Aktuell Empfindlichkeit C-0-0413 C-0-0414 C-0-0421 C-0-0422 Absoluter Aufeinanderfolgende Maximal Minimal Fehler Fehlerzähler...
  • Seite 234 232/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung ● HMI-Kommunikation Diagnosemöglichkeiten ● Steuerungsparameter C-0-0415 Die aktuelle CPU-Auslastung kann über den Steuerungsparameter C-0-0415 ausgelesen werden. Der Parameter zeigt die prozentuale Zeit an, in der sich das System nicht im Leerlauf ("Idle-Zustand") befindet.

  • Seite 235: I/O-Zugriffe

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 233/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung ungen. Somit werden Hintergrund-Tasks dynamisch verdrängt und abgear‐ beitet. Wird die verfügbare Rechenzeit durch Motionberechnung und SPS- IEC-Tasks nahezu vollkommen ausgelastet, kann es zu einer Verlangsa‐ mung der durch die Hintergrund-Tasks ausgeführten Aufgaben kommen (Kommunikation, Datenübertragung, Parameteranfragen, Display).
  • Seite 236 234/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Folgende Präfixe für die Größe werden unterstützt: Single bit (Einzelbit) None Single bit (Einzelbit) Byte (8 Bits) Word (16 Bits) (Wort (16 Bits)) Double word (32 Bits) (Doppelwort (32 Bits))

  • Seite 237: Speicherorganisation Und Pointerprogrammierung

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 235/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Greifen andere SPS-Task auf diese I/Os zu, so werden die Tasks unter Umständen gestoppt, bis das I/O-Abbild fertiggestellt ist. Stellen Sie die Buszyklus-Task auf die schnellste SPS-Task ein, die Zugriffe auf das betroffene I/O-Gerät durchführt.

  • Seite 238: Byte Order

    236/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Durch die Angabe des Compiler-Pragmas "pack_mode" bei der Variablende‐ finition können ausgewählte Datenbereiche im SPS-Programm wahlweise auch gepackt abgelegt werden. Alignment-Beispiel Das folgende Beispiel soll die Unterschiede zwischen den beiden Alignment- Methoden "Byte-Aligned"...

  • Seite 239: Pointer-Adressierung

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 237/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Big Endian Little Endian ADR 10001 00101011 00111100 ADR 10002 00111100 00101011 ADR 10003 01001101 00011010 Tab. 5-5: Speicherbelegung in Abhängigkeit der Byte Order Bei der Steuerung IndraMotion MLC werden die Zahlenwerte im "Big Endian"-Format abgelegt.
  • Seite 240 238/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung SPS-Programmierung Programm: Zulässige Adressierung StructInst.Out03 := 2#11110000; (* Zugriff auf Strukturelement *) pt := ADR (StructInst); (* Zeiger-Initialisierung *) pt^.Out02 := 16#FF00; (* Zugriff auf Strukturelement per Zeiger *) Programm: Unzulässige Adressierung...

  • Seite 241: Achsen

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 239/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Achsen Einführung und Überblick Achstypen Die Steuerung IndraMotion MLC stellt verschiedene Achstypen zur Verfü‐ gung. Alle Achstypen besitzen eine einheitliche Schnittstelle, die je nach Achstyp einen anderen Funktionsumfang hat. Der Zugriff auf die Achsen er‐...
  • Seite 242 240/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Funktionen der Achstypen Reale Virt. Achse Reg‐ Ver‐ Ge‐ Achse lerachse bundachse berachse Kommandie‐ rung Verwendung als Master- Achse Verwendung als Slave- Achse Verwendung als Achse einer Kinematik Tab. 6-1: Überblick über den Funktionsumfang der Achstypen...

  • Seite 243: Reale Achse

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 241/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Das Anlegen einer Verbundachse ist in Abschnitt Kap. 6.5.2 "Anlegen einer Verbundachse" auf Seite 280 erläutert. Verbundachsen mit Sercos III C2C Diese Achsart steht nur mit Sercos III C2C zur Verfügung.
  • Seite 244 242/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Sercos PackProfile definiert ein Applikationsprofil für die durchgängige Interoperatibilität in Verpackungsmaschinen. Dieser Betriebsmodus der realen Achse garantiert die größtmögliche Kompatibilität zu unterschied‐ lichsten Antriebsreglern und erlaubt unter anderem den Betrieb von An‐...
  • Seite 245 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 243/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen – FWA-INDRV*-MPC-19VRS-D5-1-SNC-NN ) Die minimal zulässige Sercos Zykluszeit beträgt bei Antrieben der MPB-06VRS-, MPB-07VRS-, MPB-08VRS-Familie 2 ms. Wird ein gerin‐ gerer Wert eingestellt, erscheint die Fehlermeldung "C0171 Maximallän‐ ge für Verbindungen überschritten".
  • Seite 246 244/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen HydraulicDrive-Achsen IAC-R mit fest eingebautem Ventil mit der Firm‐ ware: – FWA-HYDRV*-HDB-17 – FWA-HYDRV*-HDB-18 HydraulicDrive-Achsen HMC-R (Schaltschrankgerät mit frei wählbarem Ventil anschließbar über Analogkanal) mit der Firmware: – FWA-HYDRV*-HDC-18 ●...
  • Seite 247 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 245/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Funktionsbaustein Reale Achsen Virtuelle Geber-/ Regler‐ Achse Verbund*- achse * IndraDrive HydraulicDrive * sercos‐ achse Drive Interpo‐ Interpo‐ Interpo‐ Interpo‐ lation lation lation lation Drive Control Drive Control MB_ChangeFlexProfilSet...
  • Seite 248 246/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Funktionsbaustein Reale Achsen Virtuelle Geber-/ Regler‐ Achse Verbund*- achse * IndraDrive HydraulicDrive * sercos‐ achse Drive Interpo‐ Interpo‐ Interpo‐ Interpo‐ lation lation lation lation Drive Control Drive Control ML_ControlOn...

  • Seite 249: Fehlerreaktion Achse

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 247/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen MotionProfile mit virtueller Leitach‐ nein nein nein nein se (Lagesynchronisation mit virtuel‐ ler Leitachse) Ventildirektsteuerung nein nein nein nur IndraMotion MLC Tab. 6-5: Überblick über die verwendeten Antriebs-Betriebszustände 6.2.2 Fehlerreaktion Achse Durch Setzen des Achsparameters A-0-0651 Bit 0 = 1 werden alle Antriebs‐...
  • Seite 250 248/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-2: Anlegen einer realen Achse – Fallen lassen im Projektnavigator Dialoge zum Anlegen einer realen Das Anlegen einer realen Achse wird durch einen Wizard mit zwei Dialogfen‐ Achse stern unterstützt.
  • Seite 251 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 249/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-4: Anlegen einer realen Achse (IndraDrive) – Konfiguration Konfiguration der realen Achse(n) Die Einstellung "Firmware" erlaubt es, zwischen unterschiedlichen Software‐ ständen auszuwählen, hier MPH-07. Erlaubte Firmwareversionen sind in Kap.
  • Seite 252 250/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-5: Anlegen einer realen Achse (IndraDrive) – Konfiguration des Antriebs Wird die Option nicht ausgewählt, ist zunächst keine Offline-Parametrierung für den Antrieb möglich. Die Konfiguration kann später über folgende Wege nachgeholt werden: Aufruf der Funktion "Offline-Parametrierung aktualisieren"...

  • Seite 253: Reale Achse - Dialoge

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 251/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Übersicht im Projektnavigator Abb. 6-6: Anlegen einer realen Achse – Übersicht im Projektnavigator Die reale Achse (IndraDrive) taucht zweimal im Projektnavigator auf: 1. Motion ▶ Reale Achsen ▶ RA1, die Achsdialoge sind im Online-Betrieb oder in der Offline-Parametrierung aktiv und sind in Kap.
  • Seite 254 252/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-7: Dialoge einer realen Achse (IndraDrive) Bei Auswahl der Antriebsgeräte Indradrive ohne Häkchen bei "In‐ terpolation im Antrieb", EcoDrive CS und SercosDrive erfolgt die Ansteuerung der Antriebe über das PackProfile (siehe nachfol‐...
  • Seite 255 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 253/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-8: Ansteuerungsprinzip bei den verschiedenen Antrieben Für eine reale Achse ohne Positionsrückführung (Open Loop) werden nur die Betriebsarten ohne Positionsrückführung ange‐ zeigt. ● Kap. 6.7.3 "Motor" auf Seite 297 ●...

  • Seite 256: Reale Achse - Kontextmenü

    254/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen ● Kap. 6.7.24 "Getriebe mit Winkelsynchronisation" auf Seite 346 ● Kap. 6.7.26 "Antriebsintegrierte Sicherheitstechnik" auf Seite 352 ● Kap. 6.7.27 "Positionsschaltpunkt" auf Seite 352 ● Kap. 6.7.28 "Messtaster" auf Seite 353 ●...

  • Seite 257: Eigenschaften Von Achsen

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 255/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Das Kontextmenü einer realen SercosDrive-Achse entspricht bis auf den feh‐ lenden Menüpunkt Parkende Achse dem Kontextmenü einer realen IndraDrive-Achse. ● Umschaltmöglichkeit der Betriebszustände des Antriebs zwischen Akti‐ vierte Achse/Deaktivierte Achse und Parkende Achse unter Nutzung der Möglichkeiten des IndraDrive-Antriebs (siehe auch...
  • Seite 258 256/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Mit dem Namen der Achse ändert sich auch die in der SPS ver‐ wendete Achsreferenz. Auf diese Weise kann es vorkommen, dass das Applikation nicht mehr fehlerfrei übersetzt werden kann.

  • Seite 259: Virtuelle Achse

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 257/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen oder – Häkchen nicht gesetzt "Open Loop" ohne Positionsrückfüh‐ rung (ohne Geber) Ohne Positionsrückführung (Open Loop) ist nur ein eingeschränk‐ ter Funktionsumfang möglich (positionsgeregelte Betriebsarten sind nicht möglich, Achsparameter für positionsgeregelte Be‐...

  • Seite 260: Anlegen Einer Virtuellen Achse (Virtuelle Leitachse)

    258/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen ● MB_MotionProfile Virtuelle Achsen können über Funktionsbausteine kommandiert werden. Vir‐ tuelle Achsen können auch selbst anderen Achsen folgen. Die Berechnungs‐ reihenfolge der einzelnen Achsen wird dabei immer so sortiert, dass Master- Achsen immer vor Slave-Achsen berechnet werden.
  • Seite 261 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 259/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-11: Anlegen einer virtuellen Achse – Allgemeine Einstellungen Im Schritt "Allgemeine Einstellungen" werden Gerätename, ein Kommentar zu diesem Gerät und der Ersteller eingegeben. Sie können die voreingestell‐ ten Werte übernehmen oder ändern.

  • Seite 262: Virtuelle Achse - Dialoge

    260/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-13: Virtuelle Achse – Kontextmenü Da noch keine Verbindung zur Steuerung existiert (Offline), sind einige Be‐ fehle inaktiv (für die komplette Beschreibung siehe Kap. 6.3.4 "Virtuelle Achse – Kontextmenü" auf Seite 261, bzw.

  • Seite 263: Virtuelle Achse - Kontextmenü

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 261/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-14: Dialoge einer virtuellen Achse Die Werte in den Dialogen berechnen sich teilweise aus mehreren Parame‐ tern. Ist eine eindeutige Zuordnung vorhanden, wird die Zuordnung angege‐ ben. Die folgenden Dialoge sind für virtuelle Achsen verfügbar: ●...
  • Seite 264 262/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-15: Kontextmenü einer virtuellen Achse im Online-Modus ● Parametriermodus aktiv - Hier können Sie den Parametriermodus der Achse ein- bzw. ausschalten. Weitere Informationen zum Parametrier‐ modus finden Sie unter Kap.

  • Seite 265: Reglerachse

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 263/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen ● Importieren... - Achselemente aus einer Datei importieren. Dieser Menü‐ punkt ist exemplarisch beschrieben in Kap. 4.4.14 "Importieren" auf Seite 179 ● Vergleichen... - ermöglicht das Vergleichen und Zusammenführen von Objekten, siehe Kap.

  • Seite 266: Anlegen Einer Reglerachse

    264/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-16: Kommunikation Reglerachse mit dem Regler in der SPS 6.4.2 Anlegen einer Reglerachse Anlegen der Achse im Projekt-Explorer Eine Reglerachse wird im Projektnavigator im Ordner Motion -> Reglerach‐...

  • Seite 267: Schritt 1: Allgemeine Einstellungen

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 265/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Das Anlegen ist nur im Offline-Modus möglich! Schritt 1: Allgemeine Einstellungen Dialoge zum Anlegen einer Das Anlegen einer Reglerachse wird durch einen Wizard mit mehreren Dia‐ Reglerachse logfenstern unterstützt.

  • Seite 268: Schritt 3 (Zentraler Regler): Hardwareanbindung

    266/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Achsnummer Die Achse erhält die nächste freie Achsnummer (hier "1", da bisher noch kei‐ ne Achse im Projekt vorhanden ist). Zur Adressierung der Achse wird SPS-seitig die Achsnummer herangezogen.

  • Seite 269: Schritt 4 (Zentraler Regler): Signalzuordnung

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 267/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Schritt 4 (zentraler Regler): Signalzuordnung Für das IP20-Vierachsmodul bzw. den S20-Modulen können hier die Signale zugeordnet werden. Diese Zuordnung erfolgt entweder über die Schaltfläche Achse wählen (Schnellauswahl für die notwendigen Signale einer Achse) oder über die Schaltfläche ...

  • Seite 270: Schritt 3 (Gleichlaufregler): Achszuordnung

    268/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-22: Anlegen eines zentralen Reglers – Browser Sercos III Achsauswahl Die Signalzuordnung erfolgt mit Hilfe des Sercos III Browsers. Hier muss das passende Modul per Mausklick ausgewählt werden. In dieser Maske werden je nach Auswahl alle angeschlossenen Sercos III Module oder nur ange‐...

  • Seite 271: Schritt 3 (Sytronixregler): Achszuordnung

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 269/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Schritt 3 (Sytronixregler): Achszuordnung Es wird vorausgesetzt, dass die Schritte aus Kap. "Anlegen der Achse im Projekt-Explorer" auf Seite 264 bereits durchgeführt wurden und bei Regler‐ typ "Zentraler Sytronixregler" ausgewählt wurde.

  • Seite 272: Schritt 5 (Sytronixregler): Signalzuordnung

    270/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-25: Anlegen einer Hydraulischen zentralen Reglerachse – Hardwarean‐ bindung Schritt 5 (Sytronixregler): Signalzuordnung Für das IP20-Vierachsmodul bzw. den S20-Modulen können hier die Signale zugeordnet werden. Diese Zuordnung erfolgt entweder über die Schaltfläche Achse wählen (Schnellauswahl für die notwendigen Signale einer Achse)
  • Seite 273 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 271/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-26: Anlegen eines Sytronixreglers – Auswahl der Einzelsignale Abb. 6-27: Anlegen eines Sytronixreglers – Browser Sercos III Achsauswahl Die Signalzuordnung erfolgt mit Hilfe des Sercos III Browsers. Hier muss das passende Modul per Mausklick ausgewählt werden.

  • Seite 274: Letzter Schritt: Zusammenfassung

    272/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen letzter Schritt: Zusammenfassung Die Zusammenfassung zeigt alle eingestellten Parameter. Erst nach Bestäti‐ gung der Zusammenfassung wird die Achse im Motion-Knoten angelegt. Ist es die erste eingefügte Reglerachse wird zusätzlich eine Task und ein Pro‐...

  • Seite 275: Reglerachse (Hydraulischer Zentraler Regler) - Dialoge Im Überblick

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 273/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen ● Kap. 6.7.8 "Wichtung/Maßeinheiten erweitert" auf Seite 304 ● Kap. 6.7.11 "Einstellungen Statusmeldungen" auf Seite 308 ● Kap. 6.7.16 "Bewegungsgrenzwerte" auf Seite 317 ● Kap. 6.7.17 "Initialwerte" auf Seite 319 ●...

  • Seite 276: Reglerachse (Hydraulischer Gleichlaufregler) - Dialoge Im Überblick

    274/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen ● Kap. 6.7.22 "FlexProfile" auf Seite 335 ● Kap. 6.7.23 "Getriebe mit Geschwindigkeitssynchronisation" auf Seite ● Kap. 6.7.24 "Getriebe mit Winkelsynchronisation" auf Seite 346 ● Messsysteme, siehe IndraWorks Online-Hilfe "HydraulicDrive, Zentraler Regler, Funktionsbeschreibung "...
  • Seite 277 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 275/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-32: Dialoge eines zentralen Sytronixreglers Der zentrale Sytronixregler erweitert die Dialoge der frei programmierbaren Reglerachse. Die Beschreibungen der entsprechenden Dialoge finden Sie in ● Kap. 6.7.7 "Wichtung/Maßeinheiten Einstellungen" auf Seite 302 ●...

  • Seite 278: Reglerachse (Zentraler Sytronixregler) - Dialog "Sytronix Erweitert

    276/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Reglerachse (zentraler Sytronixregler) – Dialog "Sytronix erweitert" Abb. 6-33: Dialog "Sytronix erweitert" Leckage-Kompensation Die Funktion ermittelt in Abhängigkeit des aktuellen Drucks und der Drehrich‐ tung eine additive Drehzahl. Die additive Drehzahl wird auf die Solldrehzahl aufaddiert.

  • Seite 279: Reglerachse - Kontextmenü

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 277/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen 6.4.4 Reglerachse – Kontextmenü Menüpunkte im Überblick Das Kontextmenü einer Reglerachse umfasst folgende Menüpunkte: Abb. 6-34: Kontextmenü einer Reglerachse im Online-Modus ● Parametriermodus aktiv - Hier können Sie den Parametriermodus der Achse ein- bzw.

  • Seite 280: Erstinbetriebnahme

    278/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen ● Exportieren... - Achselemente in einer Datei speichern. Dieser Menü‐ punkt ist exemplarisch beschrieben in Kap. 4.4.13 "Exportieren" auf Seite 178 ● Importieren... - Achselemente aus einer Datei importieren. Dieser Menü‐...
  • Seite 281 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 279/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen – Bit 4 - virtuelle Achse – Bit 5 - Geberachse – Bit 6 - Verbundachse (nur IndraMotion MLC) – Bit 7 - Reglerachse ● A-0-0020, Achsdiagnosemeldung ● A-0-1030, Kommando: Alle Achsfehler löschen, löscht die Achsfehler im...

  • Seite 282: Fehler Löschen

    280/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Fehler löschen Das Aktivieren dieses Kontextmenüpunktes löst "A-0-1030, Kommando: Alle Achsfehler löschen" aus und löscht die Achsfehler im Antrieb und auf der Steuerung. Verbundachse 6.5.1 Allgemeines Die Verbundachse ist die Repräsentation einer Sercos II Achse die auf einer anderen Steuerung im Querverbund zur Verfügung gestellt wird.
  • Seite 283 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 281/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-37: Verbundachse zum Projekt hinzufügen Abb. 6-38: Auswahl der Achse einer fremden Steuerung als Verbundachse ①...
  • Seite 284 282/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-39: Auswahl der Achse einer fremden Steuerung als Verbundachse ② Es sind immer alle maximal verfügbaren produzierten Verbund‐ achsen aufgeführt, da bei der (Offline-)Konfiguration nicht ermit‐ telt werden kann, welche Verbundteilnehmer verfügbar sind bzw.

  • Seite 285: Einstellungen Auf Der Seite Des Produzenten

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 283/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Die Anzahl der unterstützten Parameter ist begrenzt, entspricht aber etwa der einer Geberachse (siehe Parameter "A-0-0010, Liste aller A-Parameter"). Das Anlegen einer Verbundachse unter Nutzung eines CrossComm-Moduls ist beschrieben in der Dokumentation "Rexroth IndraControl Lxx 13VRS Funktionsmodule"...
  • Seite 286 284/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-41: Kontextmenü einer Verbundachse im Online-Modus ● Parametriermodus aktiv - Hier können Sie den Parametriermodus der Achse ein- bzw. ausschalten. Weitere Informationen zum Parametrier‐ modus finden Sie unter Kap.

  • Seite 287: Geberachse

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 285/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen ● Importieren... - Achselemente aus einer Datei importieren. Dieser Menü‐ punkt ist exemplarisch beschrieben in Kap. 4.4.14 "Importieren" auf Seite 179 ● Vergleichen... - ermöglicht das Vergleichen und Zusammenführen von Objekten, siehe Kap.
  • Seite 288 286/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-42: Anlegen einer Geberachse – Kontextmenü Dialoge zum Anlegen einer Das Anlegen einer Geberachse wird durch einen Wizard mit zwei Dialogfen‐ Geberachse stern unterstützt. Abb. 6-43: Anlegen einer Geberachse – Allgemeine Einstellungen Im Schritt "Allgemeine Einstellungen"...
  • Seite 289 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 287/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-44: Anlegen einer Geberachse – Konfiguration Im Schritt "Konfiguration" ist die Auswahl des Antriebes vorzunehmen (Roll‐ fenster Antriebszuordnung: Im Beispiel RA1). Gewählt wird RA1 und damit dessen Antriebsadresse 1.

  • Seite 290: Konfiguration Des Messgebers

    288/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-45: Geberachse – Kontextmenü Da augenblicklich noch keine Verbindung zur Steuerung existiert (Offline), sind einige Befehle inaktiv (für die komplette Beschreibung siehe Kap. 6.6.4 "Geberachse – Kontextmenü" auf Seite 289 bzw.

  • Seite 291: Geberachse - Dialoge

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 289/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen "Messgeber referenziert" ist die Voraussetzung für die weitere Ar‐ beit mit der Geberachse. Der Messgeberdialog ist in Kap. 6.7.6 "Mess-Systeme" auf Seite 300 erläu‐ tert. Details finden Sie in "Rexroth IndraDrive Firmware für Antriebs‐...
  • Seite 292 290/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-48: Kontextmenü einer Geberachse im Online-Modus ● Parametriermodus aktiv - Hier können Sie den Parametriermodus der Achse ein- bzw. ausschalten. Weitere Informationen zum Parametrier‐ modus finden Sie unter Kap.

  • Seite 293: Dialoge

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 291/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen – Kap. "Status" auf Seite 365 – Kap. "IDN-Liste der ungültigen Betriebsdaten" auf Seite 367 ● Exportieren... - Achselemente in einer Datei speichern. Dieser Menü‐ punkt ist exemplarisch beschrieben in Kap.
  • Seite 294 292/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-49: Dialoge einer realen Achse (IndraDrive) Die Voreinstellungen decken bereits einen großen Bereich der Einsatzfälle ab. Nur im Ausnahmefall ist eine Modifikation notwendig. Je nach Achstyp ist ein unterschiedlicher Dialogumfang verfügbar.
  • Seite 295 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 293/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Dialog IndraDrive IndraDrive Sercos‐ EncA LnkA (IPO im An‐ (IPO in der Drive trieb) Steuerung) Betriebsarteneinstellungen Motor Motortemperaturüberwachung Bremse Mess-Systeme Wichtung/Maßeinheiten Einstellungen Wichtung/Maßeinheiten erweitert Mechanisches Getriebe Regelung Einstellungen Statusmeldungen Antrieb Halt Maßbezug herstellen...
  • Seite 296 294/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Bei Auswahl der Antriebsgeräte Indradrive ohne Häkchen bei "In‐ terpolation im Antrieb", EcoDrive CS und SercosDrive erfolgt die Ansteuerung der Antriebe über das PackProfile (siehe nachfol‐ gende Abbildung). Da es sich bei den Geräten IndraDrive und EcoDrive CS um nä‐...

  • Seite 297: Betriebsarten Einstellungen

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 295/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen ● Kap. 6.7.19 "Antriebsintegrierter Sollwertgenerator" auf Seite 322 (Ver‐ weis auf Antriebsdokumentation) ● Kap. 6.7.20 "Kurventabelle" auf Seite 323 ● Kap. 6.7.21 "MotionProfile" auf Seite 329 ● Kap. 6.7.22 "FlexProfile" auf Seite 335 ●...
  • Seite 298 296/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-51: Dialog "Betriebsarten Einstellungen" Allgemein Die Einstellungen, die hier gemacht werden können, wirken sich übergreifend auf alle, über die PLCopen-Funktionsbausteine angewählten, Betriebsarten aus: ● Art der Positionsregelung: In einer lagegeregelten Betriebsart kann zwischen schleppfehlerfreiem und schleppfehlerbehafteten Betrieb unterschieden werden.

  • Seite 299: Motor

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 297/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen meter P-0-0241 "Lageistwert Glättungszeitkonstante hybride Lagerege‐ lung" geglättet werden. Dies wird verwendet bei hybrider Lageregelung bzw. bei Messradbe‐ trieb. (siehe Funktionsbeschreibung IndraDrive) Nur für den Antriebstyp IndraDrive. Drehmoment-/Kraftregelung Mit dieser Einstellung ist es möglich, den Drehmoment-/Kraftsollwert aus der zyklischen Sercos-Telegrammkonfiguration (MDT) zu entfernen.

  • Seite 300: Motortemperaturüberwachung

    298/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Der Dialog zeigt die wesentlichen Daten des Motors an und erlaubt die Ein‐ stellung der realisierten Kühlart. Die Daten dieses Fensters sind in nachstehenden S- und P-Parametern ab‐ gelegt:...

  • Seite 301: Bremse

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 299/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen IndraDrive (IPO im An‐ IndraDrive (IPO in der Einstellung trieb) Steuerung) Thermische Zeitkonstante Wick‐ P-0-4034 lung Thermische Kurzzeitüberlastung P-0-4037 der Wicklung 6.7.5 Bremse Dieser Dialog ist für IndraDrive für Interpolation im Antrieb und In‐...

  • Seite 302: Mess-Systeme

    300/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen 6.7.6 Mess-Systeme Einstellungen Motorgeber Dieser Dialog ist für IndraDrive für Interpolation im Antrieb und In‐ terpolation in der Steuerung verfügbar. IndraDrive unterstützen drei Arten von Gebern: ● Motorgeber, der Geber befindet sich auf der Motorwelle selbst ●...

  • Seite 303: Einstellungen Optionaler Geber

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 301/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Einstellung IndraDrive (IPO im An‐ IndraDrive (IPO in der trieb) Steuerung) Getriebe 1 geberseitig (Motorge‐ P-0-0122 ber) Übersetzungsverhältnis (P-0-0122) / (P-0-0121) Lagegeberart 1 S-0-0277 Details siehe "Rexroth IndraDrive Firmware für Antriebsregelgeräte MPH-, MPB-, MPD-, MPC-07"...

  • Seite 304: Wichtung/Maßeinheiten Einstellungen

    302/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Einstellung IndraDrive (IPO im An‐ IndraDrive (IPO in der trieb) Steuerung) Zuordnung optionaler Geber → P-0-0078 Optionsplatz Geber 2 Auflösung S-0-0117 Maximaler Verfahrbereich S-0-0278 Vervielfachung 2 (Optionaler S-0-0257 Geber)
  • Seite 305 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 303/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Wichtungsart, Wichtungsfaktor, Die Wichtungsart der Daten bestimmt in welchem Format und welchem Be‐ Wichtungsexponenten zug die Daten zwischen Antrieb und Steuerung bzw. Oberfläche ausge‐ tauscht werden. Mit dem Wichtungsfaktor und dem Wichtungsexponenten werden bei para‐...

  • Seite 306: Wichtung/Maßeinheiten Erweitert

    304/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Einstellung IndraDrive IndraDrive Hydrau‐ Hydrau‐ Sercos‐ Virtuelle Encoder- Verbund- Regler- (IPO im (IPO in licDrive licDrive Drive Achse Achse Achse Achse Antrieb) der Steue‐ (IPO im (IPO im rung)
  • Seite 307 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 305/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-58: Dialog "Wichtung / Maßeinheiten erweitert" bei IndraDrive-Achsen Der Dialog anderer Achsarten bietet entsprechend weniger Einstellmöglich‐ keiten. Folgende Parameter werden ausgewertet: Einstellung IndraDrive IndraDrive Hydraulic Hydraulic Sercos Virtuelle...
  • Seite 308 306/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Einstellung IndraDrive IndraDrive Hydraulic Hydraulic Sercos Virtuelle Encoder- Verbund- Regler- (IPO An‐ (IPO Drive Drive Drive Achse Achse Achse Achse trieb) Steue‐ (IPO An‐ (IPO rung) trieb) Steue‐ rung) Modulowert "A-0-0045"...

  • Seite 309: Mechanisches Getriebe

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 307/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Benutzerdefinierte Wichtung Über die Wichtungsart-Parameter (Bit 3) für Kraft, Beschleunigung, Ge‐ schwindigkeit, Position kann eine benutzerdefinierte Wichtung (Auswahl mit Wichtungsfaktor und Wichtungsexponent) eingestellt werden. A-0-0050 "Wichtungsart für Drehmoment-/Kraftdaten" A-0-0053 "Wichtungsart für Beschleunigungsdaten"...

  • Seite 310: Regelung

    308/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Einstellung IndraDrive (Interpolation IndraDrive (Interpolation im Antrieb) in der Steuerung) Maximaler Verfahrbereich S-0-0278 Lastgetriebe Eingangsumdre‐ S-0-0121 hungen Lastgetriebe Ausgangsumdre‐ S-0-0122 hungen Übersetzungsverhältnis (S-0-0122) / (S-0-0121) Vorschubkonstante S-0-0123 Der Parameter S-0-0123 ist nur bei Linearachsen relevant, die von einem ro‐...
  • Seite 311 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 309/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-60: Dialog "Einstellungen Statusmeldungen" Die Werte selbst sind in nachstehenden Parametern abgelegt: Einstellung IndraDrive IndraDrive Sercos‐ EncA LnkA (IPO im An‐ (IPO in der Drive trieb) Steuerung) Achsstatus...

  • Seite 312: Antrieb Halt

    310/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen mäßig kleiner als die "A-0-0622, Synchronlauffenster, Position", wird das Bit 7 im Parameter "A-0-0021, Achsstatus" gesetzt. A-0-0623, Synchronlauffenster, Wird bei den "Synchronized Motion"-Funktionsbausteinen (MC_GearIn) die Geschwindigkeit Differenz zwischen Geschwindigkeits-Sollwert und -Istwert betragsmäßig kleiner als das "A-0-0623, Synchronlauffenster, Geschwindigkeit", wird das...

  • Seite 313: Maßbezug Herstellen

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 311/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen 6.7.13 Maßbezug herstellen Motorgeber Dieser Dialog ist bei Interpolation im Antrieb als auch bei Interpo‐ lation in der Steuerung verfügbar. Dieser Dialog ermöglicht das Setzen des Maßbezuges für den Motorgeber.

  • Seite 314: Optionaler Geber

    312/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Optionaler Geber Dieser Dialog ist bei Interpolation im Antrieb als auch bei Interpo‐ lation in der Steuerung verfügbar. Das Dialogfenster ist für das Setzen des Maßbezuges eines optionalen Ge‐...

  • Seite 315: Fehlerreaktion

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 313/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen 6.7.14 Fehlerreaktion Antrieb Dieser Dialog ist für IndraDrive für Interpolation im Antrieb und In‐ terpolation in der Steuerung verfügbar. Dieser Dialog erlaubt die Konfiguration der Reaktion im Fehlerfall des An‐...

  • Seite 316: Leistungsteil

    314/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Bei abgeschalteter Fehlerreaktion verzögert HINWEIS der Antrieb nicht automatisch bei Auftreten eines nichtfatalen Fehlers. Dieses Verhalten kann zu Maschinenschäden führen. Eine Stillsetzung des Antriebes muss im SPS-Anwendungsprogramm erfol‐ gen.

  • Seite 317: E-Stop-Funktion

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 315/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-65: Dialog "Fehlerreaktion Leistungsteil" Angezeigt werden dazu: P-0-0460, Modulverbund, In diesem Parameter werden die Informationen angezeigt, die von einem Ge‐ Steuerwort rät (Wechselrichter bzw. Umrichter) auf den Modulbus gegeben werden. Auf‐...
  • Seite 318 316/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-66: Dialog "E-Stop-Funktion" Durch Aktivierung des "P-0-0008, E-Stop-Eingangs (Bit 0 = 1)" und Zuwei‐ sung des Bit 0 Zustandes des "P-0-0223, E-Stop-Eingang" auf einen digitalen Eingang wird der Antrieb dazu veranlasst, bei 0 V am E-Stop-Eingang die über P-0-0008 definierte Reaktion zur Stillsetzung des Antriebs durchzufüh‐...

  • Seite 319: Bewegungsgrenzwerte

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 317/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen 6.7.16 Bewegungsgrenzwerte Dieser Dialog ist bei Interpolation im Antrieb als auch bei Interpo‐ lation in der Steuerung verfügbar. Das Dialogfenster gibt einen Überblick über die voreingestellten Bewegungs‐ grenzwerte der realen Achse.
  • Seite 320 318/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Einstellung IndraDrive IndraDrive Sercos‐ EncA LnkA (IPO im An‐ (IPO in der Drive trieb) Steuerung) Position Lagegrenzwertüberwachung A-0-0029/S-0-0055 A-0-0029 Positionsistwert A-0-0100/S-0-0051 A-0-0100 Lagegrenzwert positiv A-0-0030/S-0-0049 A-0-0030 Lagegrenzwert negativ A-0-0031/S-0-0050...

  • Seite 321: Initialwerte

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 319/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Istwert kleiner Grenzwert negativ größer Grenzwert positiv Geschwindig‐ E0112063 keit Beschleuni‐ E0112039 gung Tab. 6-13: Warnungen als Reaktion auf das Überschreiten/Unterschreiten der Grenzwerte Der Ruck- und der Drehmoment/Kraft-Grenzwert bewirken keine Warnung oder Fehlermeldung, sondern begrenzen die jeweiligen Sollwerte (genauere Informationen siehe Parameterbeschreibung (A-0-0036) und A-0-0038)).
  • Seite 322 320/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Einstellung IndraDrive IndraDrive Sercos‐ EncA LnkA (IPO im An‐ (IPO in der Drive trieb) Steuerung) Lage Sollposition A-0-2200 Zielposition A-0-2201 Geschwindigkeit Sollgeschwindigkeit A-0-2202 Bewegungsrichtung A-0-0203 Beschleunigung Sollbeschleunigung A-0-2203 Schnellhalt-Verzögerung...

  • Seite 323: Kompensationsfunktionen/Korrekturen

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 321/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-70: Sollwerte auf der Basis der Initialwerte und des Funktionsbausteins Geschwindigkeit (120 min ), Beschleunigung (20 rad s ) und Verzögerung (20 rad s ) wurden vom Funktionsbaustein übernommen.

  • Seite 324: Umkehrspannen-Korrektur

    322/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Umkehrspannen-Korrektur Dieser Dialog ist für IndraDrive für Interpolation im Antrieb und In‐ terpolation in der Steuerung verfügbar. Mit Hilfe der Umkehrspannen-Korrektur kann auf einfache Weise eine Lose in der Achsmechanik korrigiert werden.

  • Seite 325: Kurventabelle

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 323/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Der Anwender wird ferner durch die implementierte Online-Hilfe unterstützt. 6.7.20 Kurventabelle Allgemeines Dieser Dialog ist nur verfügbar, wenn beim Anlegen der realen Achse das Häkchen bei "Interpolation im Antrieb" nicht entfernt wurde.

  • Seite 326: Leitachsposition Offset

    324/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Einstellung IndraDrive IndraDrive Sercos‐ EncA LnkA (IPO im An‐ (IPO in der Drive trieb) Steuerung) Umschaltwinkel Kurvenscheibe P-0-0094 ELS, CamIn, Kurvenscheibenhub A-0-2741 ELS, PhasingSlave, Positionssollwert addi‐ A-0-2750 ELS, CamIn, Kurventabellenvorwahl...

  • Seite 327: Getriebeeinstellungen

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 325/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen achsumdrehungen pro Leitachszyklus" wird der Modulobereich der Leitachs‐ position festgelegt. Abb. 6-73: Dialog "Leitachsposition Offset" im Dialog "Kurventabelle" Verwendete Parameter: Einstellung IndraDrive IndraDrive Sercos‐ EncA LnkA (IPO im An‐...

  • Seite 328: Kurventabelle-Winkelverschiebung

    326/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-74: Dialog "Getriebeeinstellungen" im Dialog "Kurventabelle" Verwendete Parameter: Einstellung IndraDrive IndraDrive Sercos‐ EncA LnkA (IPO im An‐ (IPO in der Drive trieb) Steuerung) ELS, Resultierende Leitachsposition A-0-2650 ELS, Leitachsgetriebe, Ausgangsumdrehun‐...

  • Seite 329: Dynamische Winkelverschiebung

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 327/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-75: Dialog "Winkelverschiebung Tabellenanfang" im Dialog "Kurventabelle" Verwendete Parameter: Einstellung IndraDrive IndraDrive Sercos‐ EncA LnkA (IPO im An‐ (IPO in der Drive trieb) Steuerung) ELS, PhasingTableAngle, Kurventabellen‐ A-0-2730 anfang ELS, PhasingTableAngle, Änderungsge‐...

  • Seite 330: Dynamisches Aufsynchronisieren - Winkelsynchronisation

    328/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-76: Dialog "Auswahl Kurventabelle" im Dialog "Kurventabelle" Dynamisches Aufsynchronisieren – Winkelsynchronisation Festlegung des "A-0-2794, ELS, Aufsynchronisiermodus", der "A-0-2790, ELS, Aufsynchronisiergeschwindigkeit", der "A-0-2791, ELS, Aufsynchroni‐ sierbeschleunigung" sowie der "A-0-2793, ELS, Aufsynchronisierrichtung", des "A-0-2761, ELS, PhasingSlaveVel, Sollgeschwindigkeit additiv"...

  • Seite 331: Motionprofile

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 329/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Einstellung IndraDrive IndraDrive Sercos‐ EncA LnkA (IPO im An‐ (IPO in der Drive trieb) Steuerung) ELS, Aufsynchronisierbeschleunigung A-0-2791 ELS, Aufsynchronisierrichtung A-0-2793 Wichtungsart für Positionsdaten A-0-0059 Modulo-Wert A-0-0045 Sollwertzyklus P-0-0754 Lastumdrehungen pro Istwertzyklus Folge‐...
  • Seite 332 330/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-78: Dialog "MotionProfile" Verwendete Parameter: Einstellung IndraDrive IndraDrive Sercos‐ EncA LnkA (IPO im An‐ (IPO in der Drive trieb) Steuerung) ELS, Leitachse, Achsnummer A-0-2701 ELS, Phasing, Positionssollwert additiv A-0-2710 ELS, PhasingTableAngle, Kurventabellen‐...

  • Seite 333: Leitachsposition Offset

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 331/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Kurventabelle-Winkelverschiebung Festlegung der Winkelverschiebung mit "A-0-2730, ELS, PhasingTableAngle, Kurventabellenanfang" und "A-0-2731, ELS, PhasingTableAngle, Änderungs‐ geschwindigkeit" sowie "A-0-2620, ELS, Winkelverschiebung Tabellenan‐ fang, Prozessregler". Dynamische Winkelverschiebung Diese Funktionalität wird momentan von der IndraMotion MLC nicht unter‐...

  • Seite 334: Getriebeeinstellungen

    332/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Getriebeeinstellungen Festlegung des Übersetzungsverhältnisses des Leitachsgetriebes mit "A-0-2720, ELS, Leitachsgetriebe, Eingangsumdrehungen" und "A-0-2721, ELS, Leitachsgetriebe, Ausgangsumdrehungen" sowie Getriebefeinabgleich und Ermittlung der "A-0-2652, ELS, Wirksame Leitachsgeschwindigkeit". Abb. 6-80: Dialog "Getriebeeinstellungen" im Dialog "MotionProfile"...

  • Seite 335: Dynamische Winkelverschiebung

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 333/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-81: Dialog "Winkelverschiebung Tabellenanfang" im Dialog "MotionProfile" Verwendete Parameter: Einstellung IndraDrive IndraDrive Sercos‐ EncA LnkA (IPO im An‐ (IPO in der Drive trieb) Steuerung) ELS, PhasingTableAngle, Kurventabellen‐ A-0-2730 anfang ELS, PhasingTableAngle, Änderungsge‐...

  • Seite 336: Dynamisches Aufsynchronisieren - Winkelsynchronisation

    334/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-82: Dialog "MotionProfile Übersicht" im Dialog "MotionProfile" Verwendete Parameter: Einstellung IndraDrive IndraDrive Sercos‐ EncA LnkA (IPO im An‐ (IPO in der Drive trieb) Steuerung) MotionProfile, Leitachs-Umschaltposition A-0-2900 MotionProfile, Bewegungsschritt 1, Folge‐...

  • Seite 337: Flexprofile

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 335/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen des "A-0-2750, ELS, PhasingSlave, Positionssollwert additiv" und des "A-0-2610, ELS, Positionssollwert additiv, Prozessregler". Abb. 6-83: Dialog "Dynamisches Aufsynchronisieren - Winkelsynchronisation" im Dialog "MotionProfile" Verwendete Parameter: Einstellung IndraDrive IndraDrive Sercos‐...
  • Seite 338 336/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Zusätzlich zu dem bereits bekannten MotionProfile steht ab Version 04VRS auf der Steuerung das "FlexProfile" zur Verfügung. Neben einer Reihe neuer Bewegungsgesetze, verschiedenen Umschalt- und Synchronisationsmöglich‐ keiten sowie Verknüpfungen zu Ereignissen, steht hierin außer der Leitachse als Positionsmaster auch der Zeitmaster zur Verfügung.

  • Seite 339: Leitachsposition Offset

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 337/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Einstellung IndraDrive IndraDrive Sercos‐ EncA LnkA (IPO im An‐ (IPO in der Drive trieb) Steuerung) Leitachse, Positionsistwert A-0-0300 Leitachse, Geschwindigkeitsistwert A-0-0302 Der FlexProfile-Dialog dient der Anzeige der relevanten Parameter bei aktiv‐...

  • Seite 340: Getriebeeinstellungen

    338/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Einstellung IndraDrive IndraDrive Sercos‐ EncA LnkA (IPO im An‐ (IPO in der Drive trieb) Steuerung) ELS, Phasing, Positionssollwert additiv A-0-2710 Additive Leitachsposition, Prozessregler A-0-2600 ELS, Filterzeitkonstante, Leitachsposition A-0-2601 additiv, Prozessregler...

  • Seite 341: Kurventabelle-Winkelverschiebung

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 339/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Einstellung IndraDrive IndraDrive Sercos‐ EncA LnkA (IPO im An‐ (IPO in der Drive trieb) Steuerung) ELS, Wirksame Leitachsposition A-0-2651 ELS, Wirksame Leitachsgeschwindigkeit A-0-2652 Kurventabelle-Winkelverschiebung Festlegung der Winkelverschiebung mit "A-0-2730, ELS, PhasingTableAngle, Kurventabellenanfang"...
  • Seite 342 340/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen ① Symbolische Darstellung des Segment-Typs (Achse oder Zeit) ② Konfigurationsanzeige ③ FlexProfile-Konfigurator ④ Ereignis-Konfigurator ⑤ Statusanzeige Abb. 6-88: Dialog "FlexProfile Übersicht" im Dialog "FlexProfile" ① Leitachsgeschwindigkeit ② Übernahme in die Achse und Prüfung der Konfiguration ③...

  • Seite 343: Dynamisches Aufsynchronisieren - Winkelsynchronisation

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 341/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Einstellung IndraDrive IndraDrive Sercos‐ EncA LnkA (IPO im An‐ (IPO in der Drive trieb) Steuerung) Liste der Leitachsabschnitte (Range) A-0-3023 Liste der Bewegungsgesetze A-0-3025 Liste der Folgeachsendgeschwindigkeiten A-0-3030 FlexProfile 1...

  • Seite 344: Getriebe Mit Geschwindigkeitssynchronisation

    342/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-90: Dialog "Dynamisches Aufsynchronisieren - Winkelsynchronisation" im Dialog "FlexProfile" Verwendete Parameter: Einstellung IndraDrive IndraDrive Sercos‐ EncA LnkA (IPO im An‐ (IPO in der Drive trieb) Steuerung) Aufsynchronisiermodus P-0-0155...
  • Seite 345 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 343/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen geschwindigkeitssynchron. Als Leitachse (Master) können reale, virtuelle und Geberachsen verwendet werden. Aus der Leitachsgeschwindigkeit "A-0-0302, Leitachse, Geschwindigkeitsist‐ wert" wird mit "Offset Leitachsposition", "Getriebe" und "Dynamisches Auf‐ synchronisieren" der Geschwindigkeitssollwert "A-0-2657, Wirksamer Ge‐...

  • Seite 346: Leitachsposition Offset

    344/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Anwendung Die Geschwindigkeitssynchronisation kommt z. B. bei einfachen Transport‐ walzen von Druckmaschinen zum Einsatz. Der Antrieb läuft geschwindig‐ keitssynchron zur Leitachse. Die Bahngeschwindigkeit am Umfang der Transportwalze bzw. eines Wickelkörpers wird durch das elektrische Getrie‐...

  • Seite 347: Dynamisches Aufsynchronisieren

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 345/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-93: Dialog "Getriebeeinstellungen" im Dialog "Getriebe mit Geschwindig‐ keitssynchronisation" Verwendete Parameter: Einstellung IndraDrive IndraDrive Sercos‐ EncA LnkA (IPO im An‐ (IPO in der Drive trieb) Steuerung) ELS, Resultierende Leitachsposition A-0-2650 ELS, Leitachsgetriebe, Eingangsumdrehun‐...

  • Seite 348: Getriebe Mit Winkelsynchronisation

    346/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-94: Dialog "Dynamisches Aufsynchronisieren" im Dialog "Getriebe mit Ge‐ schwindigkeitssynchronisation" Verwendete Parameter: Einstellung IndraDrive IndraDrive Sercos‐ EncA LnkA (IPO im An‐ (IPO in der Drive trieb) Steuerung) Aufsynchronisiermodus...
  • Seite 349 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 347/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-95: Dialog "Getriebe mit Winkelsynchronisation" Verwendete Parameter: Einstellung IndraDrive IndraDrive Sercos‐ EncA LnkA (IPO im An‐ (IPO in der Drive trieb) Steuerung) ELS, Phasing, Positionssollwert additiv A-0-2710 Leitachse, Positionsistwert A-0-0300 Wichtungsart für Positionsdaten...

  • Seite 350: Leitachsposition Offset

    348/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Leitachsposition Offset Ermittlung der resultierenden Leitachsposition aus "A-0-0300, Leitachse, Po‐ sitionsistwert" und "A-0-2710, ELS, Phasing, Positionssollwert additiv" sowie "A-0-2600, Additive Leitachsposition, Prozessregler". Mit "P-0-0750, Leitach‐ sumdrehungszahl pro Leitachszyklus" wird der Modulobereich der Leitachs‐...

  • Seite 351: Dynamisches Aufsynchronisieren

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 349/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-97: Dialog "Getriebeeinstellungen" im Dialog "Getriebe mit Winkelsyn‐ chronisation" Verwendete Parameter: Einstellung IndraDrive IndraDrive Sercos‐ EncA LnkA (IPO im An‐ (IPO in der Drive trieb) Steuerung) ELS, Resultierende Leitachsposition A-0-2650 Polarität der Leitachsposition...

  • Seite 352: Achskonfiguration

    350/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-98: Dialog "Dynamisches Aufsynchronisieren" im "Getriebe mit Winkel‐ synchronisation" Verwendete Parameter: Einstellung IndraDrive IndraDrive Sercos‐ EncA LnkA (IPO im An‐ (IPO in der Drive trieb) Steuerung) Aufsynchronisiermodus P-0-0155...
  • Seite 353 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 351/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-99: Dialog "Achskonfiguration" Folgende Parameter werden ausgewertet: Einstellung IndraDrive IndraDrive Sercos‐ EncA LnkA (IPO im An‐ (IPO in der Drive trieb) Steuerung) Leitachsgeber Konfiguration A-0-2800 Status A-0-2801 Eingangsumdrehungen...

  • Seite 354: Antriebsintegrierte Sicherheitstechnik

    352/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Zum Positionswert nach dem Messgetriebe wird der "A-0-2808, Leitachsge‐ ber, Positionssollwert additiv" hinzu addiert. Ein durch den Anwender auswählbares und konfigurierbares Filter folgt. Zur Auswahl stehen dabei über "A-0-2804, Leitachsgeber, Filtertyp":...

  • Seite 355: Messtaster

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 353/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Dieser Dialog erlaubt das Konfigurieren eines virtuellen positionsabhängigen Schalters. Abb. 6-100: Dialog "Positionsschaltpunkt" Folgende Parameter werden ausgewertet: Einstellung IndraDrive (Interpolation IndraDrive (Interpolation im Antrieb) in der Steuerung) Positionsschaltpunkt 1 Ein...
  • Seite 356 354/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Messsignale können Lage-Istwerte von Motorgebern, externen Gebern oder Messgebern sein, außerdem Leitachspositionswerte oder Kurvenscheiben- Tabellenwerte. Eine Messung kann durch positive und/oder negative Messtaster-Signalflan‐ ken ausgelöst werden. Möglich sind Einzelmessung oder fortlaufende Messung, sowie Zählung der Mess-Ereignisse bei fortlaufender Messung.
  • Seite 357 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 355/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Einstellung IndraDrive (Interpolation IndraDrive (Interpolation im Antrieb) in der Steuerung) Startposition aktiv P-0-0200 Endposition aktiv P-0-0201 Freigabe S-0-0406 Die Arbeit im Dialogfenster beginnt und endet mit dem Aktivieren bzw. Deak‐...

  • Seite 358: Joggen (Robot-Control V1)

    356/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Der zusätzliche Dialog "Messtaster Status", der im Dialog "Messtaster" ange‐ wählt werden kann, zeigt Information über die beiden Messtaster. Abb. 6-102: Dialog "Messtaster Status" im Dialog "Messtaster" Weitere Grundlagen der Messtasterfunktion sind produktabhängig beschrie‐...

  • Seite 359: Erstinbetriebnahme

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 357/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Über diesen Dialog werden die folgenden Geschwindigkeiten einer Achse für das Joggen (Handbetrieb) voreingestellt: ● Geschwindigkeit ● Beschleunigung ● Beschleunigungsruck ● Bremsverzögerung Folgende Parameter werden ausgewertet: Einstellung IndraDrive IndraDrive Sercos‐...

  • Seite 360: Parameter

    358/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Einstellung IndraDrive IndraDrive Sercos‐ EncA LnkA (IPO im An‐ (IPO in der Drive trieb) Steuerung) Kap. 6.7.17 "Initialwerte" auf Seite 319 Kap. 6.7.15 "E-Stop-Funktion" auf Seite Kap. 6.7.32 "Kommunikation" auf Seite Kap.

  • Seite 361: Antriebs-Passwort - Passwort Ändern

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 359/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen ● Über die Kontextmenüpunkte "Erstinbetriebnahme" oder "Parame‐ ter" ⇒ "Basisparameter laden..." die Basisparameter für den An‐ trieb laden – A-0-1000, Kommando: Basisparameter der Achse laden: setzt die erforderlichen A-Parameter für den Antrieb auf de‐...

  • Seite 362: Parameter Im Antrieb Speichern

    360/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Arbeitsspeichers, sowie die Zusammenstellung von Listen zu einer Sonder‐ behandlung. Die Grundlagen des "Laden, Speichern und Sichern von Parametern" sind produktabhängig beschrieben in "Rexroth IndraDrive Firmware für Antriebs‐ regelgeräte MPH-, MPB-, MPD-, MPC-07" und "Rexroth IndraDrive MPx-17 Funktionen", Kapitel "Laden, Speichern und Sichern von Parametern"...
  • Seite 363 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 361/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-104: Dialog "Zyklischer Sercos Datenkanal" In den Auswahllisten des Dialogfensters kann für jeden der jeweils sechs zur Verfügung stehenden Plätze ein Parameter gewählt werden. Dabei werden nur solche Parameter angeboten, die sinnvoll möglich sind. Einzige Ein‐...

  • Seite 364: Signalstatuswort

    362/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Schreibzugriff ● A-0-0500, Konfiguration des benutzerdefinierten Sollwerts A ● A-0-0502, Konfiguration des benutzerdefinierten Sollwerts B ● A-0-0504, Konfiguration des benutzerdefinierten Sollwerts C ● A-0-0506, Konfiguration des benutzerdefinierten Sollwerts D ●...
  • Seite 365 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 363/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-106: Dialog "Signalstatuswort" Im Dialog werden zusätzlich zu den vier für den Anwender frei konfigurierba‐ ren Bit-Abfragen auch die restlichen von der Steuerungs-Firmware vorkonfi‐ gurierten Bit-Abfragen angezeigt. Somit können (fehlerhafte) Mehrfachdefini‐...

  • Seite 366: Signalsteuerwort

    364/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Aufgabe Container A Container B Container C Container D definiert den Parameter des Antriebs A-0-0560 A-0-0563 A-0-0566 A-0-0569 definiert das Bit im Parameter des Antriebs A-0-0561 A-0-0564 A-0-0567 A-0-0570 enthält den Wert, der aus dem Bit des Parame‐...

  • Seite 367: Diagnose

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 365/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Im Dialog werden zusätzlich zu den vier für den Anwender frei konfigurierba‐ ren Bitwerte auch die restlichen von der Steuerungs-Firmware vorkonfigurier‐ ten Bitwerte angezeigt. Somit können (fehlerhafte) Mehrfachdefinitionen glei‐...
  • Seite 368 366/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Dieses Dialogfenster zeigt die Statusinformationen zur jeweiligen Achse. Im Beispiel ist dies eine reale Achse die sich in einer Endlosbewegung befindet. Das Fenster ist zweigeteilt, die obere Hälfte enthält die allgemeinen Informa‐...

  • Seite 369: Idn-Liste Der Ungültigen Betriebsdaten

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 367/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Einstellung IndraDrive IndraDrive Sercos‐ EncA LnkA (IPO im An‐ (IPO in der Drive trieb) Steuerung) Positionsistwert A-0-0100 Geschwindigkeitsistwert A-0-0102 Beschleunigungsistwert A-0-0103 Drehmomenten/Kraft-Istwert A-0-0110 Achsstatus A-0-0021 Achsstatus erweitert A-0-0022 Die Schaltfläche Antriebsstatus führt zur Statusanzeige des zur Achse gehörigen Antriebs (siehe dortige Onlinehilfe).

  • Seite 370: Fehler Löschen

    368/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Fehler löschen Dieser Dialog ist für alle Achsarten verfügbar. Das Aktivieren dieses Kontextmenüpunktes löst das "A-0-1030, Kommando: Alle Achsfehler löschen" aus und löscht die Achsfehler im Antrieb und auf der Steuerung.

  • Seite 371: Antrieb Als Sps-Gerät

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 369/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-113: Dialog "Anzeige-Mittelwertfilter" In diesem Dialog können für zwei Signale des Antriebs aus dem Parameter "P-0-0396, Anzeige-Mittelwertfilter: Signalauswahlliste" für den Parameter "P-0-0395, Anzeige-Mittelwertfilter: Signalauswahl"gewählt werden. Die Funktion ist inaktiv, wenn als Signal "S-0-0000" gewählt wird.

  • Seite 372: Sercos Iii Antrieb Als Sps-Gerät

    370/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Für Sercos ist ein IndraDrive-Einzelachsgerät ab MPx17VRS als HCS0x in der Bibliothek der Peripheriegeräte "Sercos" zu finden. IndraDrive Doppel‐ achsgeräte als HMD01 (in Vorbereitung, Bibliotheksname noch nicht endgül‐ tig definiert).

  • Seite 373: Sercos Iii Antrieb Als Sps-Gerät - Parametrierung

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 371/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Die Nutzung als reale Achse hat viele Vorteile gegenüber der hier beschriebenen Nutzung als SPS-Gerät mit freier Programmie‐ rung. Zur Nutzung als SPS-Gerät sind erweiterte Kenntnisse der benutzten Sercos Parameter und zusätzlicher Programmierauf‐...
  • Seite 374 372/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Alternativ zur Nutzung von IndraWorks Ds kann auch in das IndraWorks Projekt der Steuerung ein IndraDrive aus der Biblio‐ thek (Drive and Control) auf den Hauptknoten gezogen werden (parallel zur Steuerung). Ein vorher mit IndraWorks Ds erzeugtes Parameterfile ist hilfreich zur Konfiguration.

  • Seite 375: Sercos Iii Antrieb Als Sps-Gerät - Konfiguration Der Zyklischen Daten

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 373/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-116: Parametrierung Signalsteuer- und Signalstatuswort mit Indraworks Die weitere Parametrierung des Antriebes, z. B. Bewegungsgrenzwerte, ist ebenfalls vorzunehmen. Um Parameter eines SPS-Gerätes aus dem SPS Programm he‐ raus zu lesen oder zu schreiben, können Funktionsbausteine aus der Bibliothek RIL_SercosIII, Ordner AcyclicCommunication, be‐...
  • Seite 376 374/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Doppelklick auf den Antriebsknoten unterhalb des Sercos Ge‐ rätes Treiberein- und Ausgänge anwählen Abb. 6-117: Beispielkonfiguration der zyklischen Parameter im Antriebstelegramm AT (Eingänge) und Masterdatentelegramm MDT (Ausgänge) Beispielhaft sind hier die notwendigen Parameter für die Betriebsarten Posi‐...
  • Seite 377 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 375/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Die Zuordnung der Parameter zu SPS-Variablen erfolgt im Reiter "Sercos Module I/O Abbild". Es können neue Variablen erzeugt werden, oder die Ein- und Ausgangsparameter auf bestehende SPS-Variablen gemappt werden.

  • Seite 378: Sercos Iii Antrieb Als Sps-Gerät - Sps-Programmierung

    376/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen AT (Eingänge) und Masterdatentelegramm MDT (Ausgänge)" auf Seite gezeigt konfiguriert sind. 5. Wechseln zum Reiter "Sercos Module I/O Abbild" und die SPS Variab‐ len in der Spalte "Variable" eintragen, wie in Abb.
  • Seite 379 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 377/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Variable "OpMode" auf den Wert 20 schreiben. Damit sollte der Ablauf gestartet werden und die erste Bewegung bis zum Breakpoint ausge‐ führt werden. SPS Programm wieder starten bis zum nächsten Breakpoint und Bewe‐...
  • Seite 380 378/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen OpMode := REL_POS_MODE; // set breakpoint here to check END_IF REL_POS_MODE: // start relative positioning 142° clockwise boDriveX_PosRelNotAbs:=TRUE; // S-0-0346.3 0=absolute Pos, 1=relative Pos boDriveX_PosRelNotAdd:=TRUE; // S-0-0346.4 0=additive (last target), 1=rel. (actual pos.) udiDriveX_PositionVelocity:=DINT_TO_UDINT(2*WEIGHTING_FACTOR_POS);...

  • Seite 381: Antrieb Als Sps-Gerät - Weitere Feldbusse

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 379/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen rActPosition := DINT_TO_REAL(diDriveX_ActualPosition)/DINT_TO_REAL(WEIGHTING_FACTOR_POS); rActVelocity := DINT_TO_REAL(diDriveX_ActualVelocity)/DINT_TO_REAL(WEIGHTING_FACTOR_VEL); boError:= wDriveX_StatusWord.13; boWarning:=wDriveX_StatusWord.12; // dwDriveX_DiagnosisNumber; // diagnosis number // Clear error: write S-0-0099 to b0011 with IL_SIIISvcWrite() 6.8.3 Antrieb als SPS-Gerät – weitere Feldbusse Freie Programmierung Antriebe an allen anderen verfügbaren Feldbus-Masteranschaltungen kön‐...
  • Seite 382 380/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Eine Parametrierung über Einzelparameter ist über IndraMotion MLC mög‐ lich. Die Kommunikation muss direkt zwischen PC und Versorgungsgerät erfol‐ gen. Der PC kann an einem freien Sercos Port des Versorgungsgeräts ange‐...

  • Seite 383: Versorger (Powersupply) Als Sps-Gerät - Konfiguration Der Zyklischen Daten

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 381/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen 6.9.3 Versorger (PowerSupply) als SPS-Gerät – Konfiguration der zykli‐ schen Daten Die zyklisch zu übertragenden Daten werden in IndraWorks unterhalb des Sercos Knotens im Dialog "Treiberein- und -ausgänge" konfiguriert.

  • Seite 384: Versorger (Powersupply) Als Sps-Gerät - Sps-Programmierung

    382/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Abb. 6-121: Zuordnung der SPS-Variablen zu den konfigurierten Parametern Konfiguration der zyklischen Daten 1. Im IndraWorks Projekt Doppelklick auf den Knoten des Versorgungs‐ gerätes. Reiter Treiberein- und -ausgänge wählen.
  • Seite 385 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 383/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen Für die genaue Bitbelegung der Versorgungsgerätparameter ● S-0-1720.0.1 "Versorger-Steuerwort" ● S-0-1720.0.2 "Versorger-Statuswort" siehe Parameterbeschreibung der Antriebsdokumentation. Die Kommandierung des Versorgungsgerätes kann in einer beliebigen zykli‐ schen Task erfolgen. (z. B. Plc_Task und PlcProg).
  • Seite 386 384/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Achsen (* S-0-1720.0.1 Power supply control *) (* S-0-01720.0.2 Power supply status *) (* Bit 15: power supply activation *) (* Bit 15: voltage boost ON/OFF *) (* Bit 14: power supply enable *)

  • Seite 387: Motion Funktionalität

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 385/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Motion Funktionalität Allgemeines Dieses Kapitel beschreibt die verschiedenen Betriebsarten der Achsen. Zu‐ nächst wird auf die Einzelachsbetriebsarten wie Positionieren und Geschwin‐ digkeitsregelung eingegangen. Danach folgen Synchronbetriebsarten wie ge‐...
  • Seite 388 386/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Im Bereich "Empfindlichkeit der Motionberechnung" wird die Empfindlichkeit des Motion-Watchdogs eingestellt. Die Empfindlichkeit beschreibt, in wie vie‐ len aufeinanderfolgenden Zyklen eine Zeitüberschreitung akzeptiert wird. Zu‐ sätzlich werden die absolute Anzahl an Fehlern der Motion und die Anzahl an aufeinanderfolgenden Fehlern der Motion angezeigt.

  • Seite 389: Motion-Modus

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 387/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Motion-Modus Der Motion-Modus gibt den Betriebszustand der Steuerung aus Sicht der An‐ triebstechnik an und ist eng mit den Sercos Kommunikationsphasen P0, P2 und P4 verbunden, der Fokus liegt aber mehr beim Engineering.

  • Seite 390: Parametrierebene

    388/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität ● Online-Modus, hier bezieht er sich auf die realen Parameter der Steue‐ rung bzw. Achsen/Antriebe ● Offline-Parametrier-Modus, hier bezieht er sich auf die Parameter der emulierten Steuerung bzw. emulierten Achsen/Antriebe Parametrierebene Unabhängig von der Steuerungs- und der Kommunikationsphase können...
  • Seite 391 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 389/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität bei vorhandener Kommunikationsverbindung verfügbar. Sie können im Online-Modus allerdings keine Geräte anlegen oder löschen. Das Anlegen oder Löschen von Geräten ist nur im Offline-Modus möglich. Sie können auf verschiedene Arten in den Online-Modus gelangen: 1.

  • Seite 392: Offline-Parametrierung

    390/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität das "Synchronisieren"-Kontextmenü der Steuerung als auch über die entsprechende Schaltfläche in der "XLC/MLC-Info"-Symbolleiste hochla‐ den. Das Hochladen der Motion-Konfigurati‐ WARNUNG on verändert Daten in Ihrem Projekt so, dass anschließend Online geschaltet werden kann und keine Unterschiede zwischen der projektierten und der Steu‐...

  • Seite 393: Übergänge Zwischen Den Modi

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 391/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Der Start des Modus "Offline-Parametrierung" erfolgt analog zum Online- Modus über das Kontextmenü der Steuerung. Anschließend lassen sich alle Steuerungsparameter so ändern, als ob IndraWorks im Online-Modus wäre.

  • Seite 394: Abgleich Soll-/Ist-Konfiguration

    392/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität ● Online schalten: Der Typ der projektierten Steuerung muss mit dem der realen Steuerung übereinstimmen, so ist es z. B. nicht möglich, ein Pro‐ jekt mit einer projektierten Steuerung vom Typ IndraMotion MLC L45 auf eine tatsächlich angeschlossene Steuerung vom Typ IndraLogic XLC...
  • Seite 395 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 393/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Zur genauen Identifikation eines Geräts im Feld können Sie des‐ sen Sercos LED blinken lassen, indem Sie im Kontextmenü der Spalte "Steuerung" den Menüpunkt "Gerät visuell identifizieren (blinken)" auswählen. So lange ein Gerät visuell identifiziert wird, ist das Symbol des Geräts grün hinterlegt.
  • Seite 396 394/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität zu erreichen (siehe Abb. 7-4 "Sercos Gerätekonfigurationsdialog nach Betätigen der Schaltfläche Auto" auf Seite 394). Die Aktivierung von I/O-Geräten wird dabei anders gehandhabt als die von Antriebsachsen. Die Aktivierung eines I/O-Geräts wird im Projekt gespeichert und anhand der Existenz des tatsächlich angeschlossenen...
  • Seite 397 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 395/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb. 7-5: Sercos Gerätekonfigurationsdialog nach dem Verschieben der Geräte (Antriebe) 5. Nach dem Drücken der Schaltfläche Adressen übernehmen sind die Konflikte behoben und die Schaltfläche OK ist freigegeben. Durch Drü‐...

  • Seite 398: Buskonfiguration Scannen

    396/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb. 7-8: Sercos Gerätekonfigurationsdialog im Offline-Modus Buskonfiguration scannen Mit Hilfe des Kommandos "Buskonfiguration scannen" haben Sie die Mög‐ lichkeit, Antriebe und I/O-Geräte die am Sercos Bus der Steuerung ange‐...
  • Seite 399 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 397/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Änderungen mit Hilfe der Schaltfläche Adressen übernehmen in die Steue‐ rung (Remote-Adressvergabe). Abb. 7-11: Remote-Adressvergabe Nachdem die Änderungen wirksam geworden sind, wird die Buskonfiguration automatisch neu gescannt. Um die neu gefundenen Geräte in das Projekt hinzufügen zu können, müs‐...

  • Seite 400: Achsabgleichdialog

    398/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Haben Sie zwischenzeitlich neue Geräte an den Sercos Bus der Steuerung angeschlossen, können Sie mit Hilfe der Schaltfläche Scannen die Buskonfi‐ guration erneut einlesen. Für Steuerungen mit einer Firmware ≤ 12VRS wird das Anlegen von I/O-Geräten noch nicht unterstützt.

  • Seite 401: Anpassen Des Verhaltens Des Achsabgleichdialogs

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 399/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität den, werden nach Anwenderrückfrage sämtliche Achsen und Antriebe ausge‐ checkt. Wird eine Achse in IndraWorks durch diesen Dialog gelöscht oder durch eine der Steuerung überschrieben, erfolgt keine Sicherung der Achsparameter.

  • Seite 402: Offline-Parameter In Gerät Laden

    400/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb. 7-14: Deaktivierungsdialog für Funktionsmodule Diese Rückfrage erscheint, wenn mit einem projektierten, aber nicht bestück‐ ten Funktionsmodul (außer einem Führungskommunikationsmodul) online geschaltet wird. Dadurch kann der Benutzer auch dann online schalten, wenn nicht alle Funktionsmodule an die Steuerung gesteckt sind.
  • Seite 403 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 401/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb. 7-16: Abfrage, ob Abgleich durchgeführt werden soll Danach werden die Offline-Parameter mit denen der Steuerung verglichen. Die Unterschiede werden dabei, sofern gewünscht, angezeigt: Abb. 7-17: Anzeige von Unterschieden der Steuerungs- und Antriebsparameter Im Dialog werden die gefundenen Unterschiede bei den Parametern aufgelis‐...

  • Seite 404: Vergleich Steuerungs- Und Projektkonfiguration

    402/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität 7.6.4 Vergleich Steuerungs- und Projektkonfiguration Dieser Dialog zeigt Ihnen Motion-Konfigurationsunterschiede zwischen der angeschlossenen Steuerung und der Steuerung im IndraWorks-Projekt an, damit Sie abschätzen können, was passiert, wenn Sie die Motion-Konfigurati‐...

  • Seite 405: Achsmodi

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 403/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb. 7-19: Beispiel: Anzeige des unterschiedlichen Achsnamens inklusive aller anderen Eigenschaften Für viele Objekte (z. B. alle Achsen oder die Steuerung) wird eine Eigen‐ schaft "Eindeutige Objektidentifikation" angezeigt. Diese interne Eigenschaft kennzeichnet die Identität des Objekts, vergleichbar mit einem eindeutigen...

  • Seite 406: Parkende Achse

    404/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Wird durch das "Deaktivieren" einer realen Achse einer Geberachse die An‐ triebselektronik entzogen, wird die Achse ebenfalls als "deaktiviert" gekenn‐ zeichnet. Anwendungsbeispiele ● Während der Inbetriebnahme sollen nur bestimmte Antriebe bewegt werden, die anderen Antriebe sind zwar konfiguriert und auch im SPS- Programm programmiert, aber physikalisch noch nicht vorhanden, bzw.

  • Seite 407: Sollwertabkopplung

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 405/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Achse Verfahrbar Zugriff auf A- Zugriff auf Phasen‐ Kommandos FB-Reaktion bei Parameter‐ Parameter S-/P-Para‐ schaltung möglich Aufruf im SPS- prüfung im meter Programm Antrieb Aktiv folgt in der Regel ohne aktiviert Fehler, "Done"...

  • Seite 408: Anzeige Der Sollwertabkopplung

    406/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität ● in Parameter A-0-0021 ist das Bit 14 "Ab - Steuer- und Leistungsteil be‐ triebsbereit" gesetzt ● in Parameter A-0-0021 ist das Bit 31 "Sollwertabkopplung aktiv" gesetzt Wird die Sollwertabkopplung deaktiviert, wird der Parameter "A-0-0151, Inter‐...
  • Seite 409 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 407/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb. 7-20: Kontextmenü eines Sercos Antriebs IndraDrive Die Sollwertabkopplung kann nur angewählt werden, wenn die Interpolation in der Steuerung stattfindet. In diesem Fall sieht das Kontextmenü so aus...

  • Seite 410: Achse Im Parametriermodus

    408/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb. 7-21: Kontextmenü eines IndraDrive-Antriebs Findet die Interpolation im Antrieb statt, ist der Menüpunkt "Soll‐ wertabkopplung aktiv" zwar sichtbar, kann aber nicht angewählt werden. 7.7.5 Achse im Parametriermodus Eigenschaften Das Aktivieren des Parametriermodus einer Achse bewirkt, dass Sie Para‐...

  • Seite 411: Betriebsarten

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 409/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Bewegen der Achse an eine bestimmte Position. Der Positionswert kann absolut oder relativ zur Soll- oder Istposition angegeben wer‐ – Geschwindigkeitsregelung Kontinuierliche Bewegung der Achse mit einer definierten Ge‐...
  • Seite 412 410/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität brochen. Instance2 fährt seine Zielposition 10000 direkt an, obwohl die Position 6000 noch nicht erreicht wurde. Abb. 7-22: Zwei Instanzen von MC_MoveAbsolute Abb. 7-23: Zeitdiagramm: zwei aufeinanderfolgende Bewegungen der Betriebsart...
  • Seite 413 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 411/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Hier sind zwei unterschiedliche Funktionsbaustein (FB)-Typen in Benutzung: ● Instance1: MC_MoveAbsolute ● Instance2: MC_MoveAdditive 1. Der linke Teil des Zeitdiagramms zeigt den Fall, dass der zweite FB nach dem ersten gestartet wird. Der erste erreicht die gewünschte Ent‐...
  • Seite 414 412/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Durch diese Betriebsart kann die zeitoptimale Positionierung einer Einzelach‐ se realisiert werden. In der Betriebsart "Relatives Positionieren" wird eine Distanz vorgegeben. Die Distanz wird zur aktuellen Istposition addiert und als neue Zielposition an den Interpolator übergeben.
  • Seite 415 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 413/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb. 7-27: Zeitdiagramm: zwei aufeinanderfolgende Bewegungen der Betriebsart Relatives Positionieren Geschwindigkeitsregelung In der Betriebsart "Geschwindigkeitsregelung" wird der Achse ein Geschwin‐ digkeits-Sollwert für eine "endlose" Bewegung bis zum nächsten Bewegungs‐...
  • Seite 416 414/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität je nach verwendetem Achsmodus (zentral/dezentral) entweder in der Steue‐ rung oder im Antrieb. Bis zur Version 11VRS wurde für den IndraDrive mit Interpolation auf der Steuerung auch Lageregelung verwendet. Bei Übernah‐...
  • Seite 417 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 415/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb. 7-29: Zeitdiagramm: zwei aufeinanderfolgende Bewegungen der Betriebsart Geschwindigkeitsregelung Drehmoment-/Kraftregelung In der Betriebsart "Drehmoment- /Kraftregelung" wird dem Antrieb ein Dreh‐ moment-/Kraft-Sollwert vorgegeben. Typische Anwendungen: ● Momentenkopplung für mechanisch gekoppelte ("parallel geschaltete") Achsen ●...

  • Seite 418: Betriebsarten Für Synchrone Bewegungen Mit Elektronischer Getriebefunktion

    416/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität 2. Der rechte Teil des Zeitdiagramms zeigt den Fall, bei dem der erste FB noch nicht das gewünschte Drehmoment erreicht hat, wenn der zweite gestartet wird. Nachfolgend ist gezeigt: Die erste Bewegung wird erneut gestartet durch "Go"...
  • Seite 419 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 417/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Typische Anwendungen: ● einfache Transportachsen ● Zugwalzen bei Wicklerapplikation ● Kühlwalzen ● Gegendruckzylinder ● Farbauftragswalzen ● Folien-/Papierabzug ..Abb. 7-32: MotionControl-Wirkungskette Geschwindigkeitssynchronisation Die Betriebsart bietet folgende Eingriffspunkte: ●...
  • Seite 420 418/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität ● additive Sollgeschwindigkeit der Folgeachse definiert durch "A-0-2761, Folgeachse, Sollgeschwindigkeit additiv" Für reale Achsen im Modus "SercosDrive" steht die unterlagerte Antriebsbet‐ riebsart "Geschwindigkeitsregelung" oder "Geschwindigkeitssynchronisation" nicht zur Verfügung. Hintergrund ist die Festlegung auf das Sercos Applikati‐...
  • Seite 421 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 419/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb. 7-33: MotionControl-Wirkungskette Winkelsynchronisation Die Betriebsart bietet folgende Eingriffspunkte: ● additive Leitachsposition definiert durch "A-0-2710, Leitachse, Lagesoll‐ wert additiv," und über MB_Phasing bzw. über das Achs-Interface vor‐ gebbar ●...
  • Seite 422 420/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Ziel ist eine in der Kurvenscheibentabelle niedergelegte Abhängigkeit zwi‐ schen der Leitachse und der ausgewählten Folgeachse zu realisieren. Typische Anwendungen: ● Querschneider ● Fliegende Säge ● Taktsynchrones Ein- und Auskoppeln ..
  • Seite 423 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 421/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb. 7-34: MotionControl-Wirkungskette Elektronische Kurvenscheibe Die Betriebsart bietet folgende Eingriffspunkte: ● additive Leitachsposition definiert durch "A-0-2710, Leitachse, Lagesoll‐ wert additiv," und über MB_Phasing bzw. über das Achs-Interface vor‐...
  • Seite 424 422/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität ● additive Folgeachsposition definiert durch "A-0-2750, Folgeachse, Lage‐ sollwert additiv" und über MB_PhasingSlave bzw. über das Achs- Interface vorgebbar Elektronisches Bewegungsprofil FlexProfile Bei der Betriebsart "FlexProfile" folgt die Achse einer vorgegebenen Leit‐...
  • Seite 425 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 423/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb. 7-35: MotionControl-Wirkungskette Elektronisches Bewegungsprofil FlexProfile Die Betriebsart bietet folgende Eingriffspunkte: ● additive Leitachsposition definiert durch "A-0-2710, Leitachse, Lagesoll‐ wert additiv," und über MB_Phasing bzw. über das Achs-Interface vor‐...

  • Seite 426: Randbedingungen Für Die Geschwindigkeitsvorgabe An Eine Achse Im Plcopen-Zustand "Synchronized Motion

    424/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Mittels ML_Flexprofile bzw. über das Achs-Interface werden diese Wer‐ te vorgegeben ● additive Folgeachsposition definiert durch "A-0-2750, Folgeachse, Lage‐ sollwert additiv" und über MB_PhasingSlave bzw. über das Achs- Interface vorgebbar ●...

  • Seite 427: Achsinbetriebnahme

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 425/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Beispiel: Zwei miteinander gekoppelte virtuelle Achsen und eine reale angekoppelte Achse: Für T 4 msec, einem Sollwert von 80 U/min an einer virtuellen Leitachse und ein auf der Steuerung gerechnetes elektronisches Getriebe (Para‐...

  • Seite 428: Sicherheitsfunktionen

    426/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität sich am Zustandsdiagramm der PLCopen (siehe Dokumentation "Rexroth IndraLogic XLC IndraMotion MLC 13VRS PLCopen-Bibliotheken", Kapitel "Zustandsdiagramm einer realen Achse") und sind die gleichen wie die von den entsprechenden Funktionsbausteinen erzeugten Kommandos.
  • Seite 429 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 427/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Während der Dialog offen ist, können Sie über das Fenster "Halt" alle Achsen mit einem Knopfdruck anhalten. Abb. 7-38: Achsen anhalten Reale Achsen mit Interpolation im Antrieb können nicht gestoppt werden, wenn die Achsen sich bereits im Zustand "Stopping"...

  • Seite 430: Freigabe Einer Achse

    428/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Verhalten bei Verbindungsunterbrechung zwischen IndraWorks‐ oberfläche und Steuerung Wird die Verbindung zwischen PC und der Steuerung unterbro‐ chen (z.B. Netzwerkabel defekt bzw. abgezogen), löst die Steue‐ rung den Fehler "F536000E MLPI: WatchDog Fehler" aus, wo‐...

  • Seite 431: Positionierung

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 429/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Alternativ können Sie den Bereich "Tippen" verwenden, um die Achse nur so lange zu bewegen, wie Sie die entsprechende Schaltfläche gedrückt halten. Dabei wird der Geschwindigkeitssollwert aus dem "Tippen"-Bereich verwen‐...

  • Seite 432: Lagesynchronisation

    430/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Eingabefeld im Dialog Eingangsparameter des Funktionsbausteins Bereich "Leitachse" Master Getriebe/Eingangsumdre‐ RatioDenominator hungen Getriebe/Ausgangsumdre‐ RatioNumerator hungen Getriebe/Feinabgleich MasterFineadjust Tab. 7-7: Eingabefelder im Dialog auf die Eingänge des Funktionsbausteins MC_GearIn 7.11.7...

  • Seite 433: Flexprofile

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 431/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Eingabefeld im Dialog Eingangsparameter des Funktionsbausteins Start/Phasenverschiebung Position Start/Geschwindigkeit Velocity Start/Beschleunigung Acceleration Start/Verzögerung Deceleration Wirkung auf die Position der Leit‐ Funktion analog zum Baustein MB_Phasing/ achse/Folgeachse MB_PhasingSlave Tab. 7-9: Eingabefelder im Dialog auf die Eingänge des Funktionsbausteins...

  • Seite 434: Stopp

    432/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität 7.11.10 Stopp In der Registerkarte "Stopp" können Sie eine freigegebene Achse stoppen. Dazu tragen Sie in den Eingabefeldern den gewünschten Verzögerungs-, und Ruckwert ein und drücken anschließend die Schaltfläche Ausführen.
  • Seite 435 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 433/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität ● Prüfung der Funktionspakete der angeschlossenen Antriebe ● Prüfung der Querkommunikationskonfiguration der Steuerung ● Prüfung von Achsparametern auf Konsistenz Die Online-Validierung führt im Offline-Parametriermodus einige Prüfungen der Querkommunikationskonfiguration nicht durch.

  • Seite 436: Fehlermeldungen

    434/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität 7.12.2 Fehlermeldungen Allgemein Fehlermeldungen beziehen sich auf schwerwiegende Eingabefehler, so dass mit der aktuellen Motion-Konfiguration nicht online geschaltet werden kann. Ein Beispiel für einen schwerwiegenden Fehler ist die Verwendung eines Achsnamens, der nicht IEC-konform ist, weil dann im SPS-Programm nicht auf diese Achse zugegriffen werden kann.

  • Seite 437: Mls-E0A0004: Die Achse ' ' Hat Den Gleichen Namen Wie Eine Kinematik

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 435/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität MLs-E0A0004: Die Achse ’<Name>’ hat den gleichen Namen wie eine Kinematik Ursache Sie haben einer Achse und einer Kinematik den gleichen Namen gegeben. Da sowohl Achsen als auch Kinematiken als globale Variablen im SPS-Pro‐...

  • Seite 438: Mls-E0A0015: Die Achsidentifikation Ist Unterhalb Der Steuerung Nicht Eindeutig

    436/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität MLs-E0A0015: Die Achsidentifikation <eindeutige Kennung> ist unter‐ halb der Steuerung nicht eindeutig Ursache Die eindeutige Kennung einer Achse kommt unterhalb einer Steuerung mehr‐ fach vor. Dies deutet auf ein korruptes Projekt hin.

  • Seite 439: Mls-E0A0024: Die Firmware ' ' Der Achse ' ' Ist Nicht Zulässig

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 437/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität MLs-E0A0024: Die Firmware ’<Name1>’ der Achse ’<Name2>’ ist nicht zulässig Ursache Sie haben einen Antrieb projektiert, dessen Firmware von der Steuerung nicht unterstützt wird, z. B. weil Sie ein altes Projekt konvertiert oder Antriebe aus einer alten Importdatei importiert haben.

  • Seite 440: Mls-E0A0501: Die Maximale Anzahl Von Reglerachsen Des Typs Wurde Überschritten

    438/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität ● Die Achsnummern der anderen Reglertypen unterliegen den gleichen Einschränkungen wie virtuelle Achsen. Lösung ● Ändern Sie die Achsnummer ● Löschen Sie die Achse ● Konvertieren Sie die Steuerung in einen leistungsfähigeren Steuerungs‐...

  • Seite 441: Mls-E0C0002: Der Steuerungsname ' ' Ist Innerhalb Des Projekts Nicht Eindeutig

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 439/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität MLs-E0C0002: Der Steuerungsname ’<Name>’ ist innerhalb des Pro‐ jekts nicht eindeutig Ursache Sie haben zwei (oder mehr) Steuerungen im Projekt den gleichen Namen ge‐ geben. Damit eine Steuerung eindeutig identifiziert werden kann, darf ihr Name im Projekt nur einmal vergeben werden.

  • Seite 442: Mls-E0C0014: Der Steuerungsname ' ' Ist Länger Als Erlaubt (Maximal Zei- Chen)

    440/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität ● Löschen Sie eine der beiden Steuerungen MLs-E0C0014: Der Steuerungsname '<Name>' ist länger als erlaubt (maximal <Zahl> Zeichen) Ursache Sie haben einer Steuerung einen zu langen Namen gegeben. Die maximale Länge steht in <Zahl>.

  • Seite 443: Kinematik-Fehlermeldungen

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 441/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität ● Konvertieren Sie die Steuerung in einen Steuerungstyp, der das Funkti‐ onsmodul unterstützt Kinematik-Fehlermeldungen MLs-E0K0001: Der Kinematikname ’<Name>’ ist nicht IEC-konform Ursache Sie haben einer Kinematik einen Namen gegeben, der nicht den Namens‐...

  • Seite 444: Mls-E0K0012: Die Kinematiknummer Ist Ungültig

    442/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität ● Konvertieren Sie die Steuerung in einen leistungsfähigeren Steuerungs‐ MLs-E0K0012: Die Kinematiknummer <Zahl> ist ungültig Ursache Sie haben einer Kinematik eine höhere Nummer gegeben, als von der Steue‐...

  • Seite 445: Mls-E0K0025: Es Wurden Nur Positionierachsen Konfiguriert, Für Die Kinematik Werden Aber Mindestens Positionierachsen Benötigt

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 443/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Lösung ● Löschen Sie die überzähligen Bandachsen MLs-E0K0025: Es wurden nur <Zahl1> Positionierachsen konfiguriert, für die Kinematik werden aber mindestens <Zahl2> Positionierachsen benötigt Sie haben in einer Kinematik weniger Positionierachsen konfiguriert, als für Ursache diesen Kinematiktyp minimal erforderlich sind.

  • Seite 446: Mls-E0K0031: Die Achse ' ' Wird Unzulässigerweise In Mehreren Kinematiken ( ) Verwendet

    444/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität zulässig. Die Angabe <Zahl> kennzeichnet dabei die entsprechende Zeile in der Achszuordnung der Kinematik. Lösung ● Ändern Sie den Achstyp in "Bandachse" ● Geben Sie als Steuerungsnummer eine '0' ein und wählen Sie eine kon‐...

  • Seite 447: Mls-E0K0038: Für Die Achse Auf Position Ist Kein Achstyp Konfiguriert Worden

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 445/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität ● Löschen Sie die Koordinate MLs-E0K0038: Für die Achse auf Position <Zahl> ist kein Achstyp konfiguriert worden Ursache Sie haben in der Achszuordnung der Kinematik eine Achse referenziert, aber keinen Achstyp eingetragen.

  • Seite 448: Mls-E0K0048: Für Die Achse Auf Position (Kinematik-Achstyp ' ') Ist Der Achstyp ' ' Nicht Zulässig

    446/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität MLs-E0K0048: Für die Achse auf Position <Zahl> (Kinematik-Achstyp '<Typ1>') ist der Achstyp '<Typ2>' nicht zulässig Ursache Sie referenzieren in einer Kinematik eine Achse, deren Typ nicht zum Kine‐...

  • Seite 449: Sercos Geräte-Fehlermeldungen

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 447/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Sercos Geräte-Fehlermeldungen MLs-E0S0010: Die Anzahl der projektierten Sercos Teilnehmer (<Zahl1>) ist größer als die maximal erlaubte Anzahl von Sercos Teil‐ nehmern (<Zahl2>) Ursache Sie haben eine unzulässig hohe Anzahl von Sercos Teilnehmern projektiert.

  • Seite 450: Safety-Fehlermeldungen

    448/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Safety-Fehlermeldungen MLs-E0Y0010: Die Anzahl der Gateways 'SLC-3-GS3S' (<Zahl1>) ist größer als die maximal erlaubte Anzahl (<Zahl1>) Ursache Sie haben mehr Gateways vom Typ "SLC-3-GS3S" projektiert, als die Steue‐...

  • Seite 451: Mls-E0Y0015: Die Achse Ist Einem Gateway 'Slc-3-Gs3S' Zugeordnet, Welches Aber Nicht Mehr Existiert. Der Name Des Gateways War ' ', Die Sercos Adresse War

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 449/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität MLs-E0Y0015: Die Achse ist einem Gateway 'SLC-3-GS3S' zugeord‐ net, welches aber nicht mehr existiert. Der Name des Gateways war '<Name>', die Sercos Adresse war <Zahl> Ursache Sie haben einer Achse ein Gateway vom Typ "SLC-3-GS3S" zugeordnet, welches nicht mehr existiert, z.

  • Seite 452: Nicht Objekt-Bezogene Informationsmeldungen

    Während der Validierung ist ein interner Fehler aufgetreten, wodurch einige Prüfungen nicht durchgeführt werden konnten. Diese Information weist auf ein potentielles Problem hin, dessen Auswirkungen unbekannt sind. Sie soll‐ ten die Details des Fehlers an den Bosch Rexroth Service melden. Lösung ●...

  • Seite 453: Mls-W0A0022: Im Antrieb ' ' Ist Ein Geber Konfiguriert, Obwohl Das Funktionspaket 'Open Loop' Eingestellt Ist

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 451/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Normalerweise wird der Achsname in der Steuerung beim Herunterladen der Motion-Konfiguration aktualisiert. Zur Vermeidung von Verständnisproblemen sollte der Name in der Steuerung nicht verändert werden. Lösung ● Entfernen Sie das Antriebs-Passwort oder geben Sie dessen Parameter zum Schreiben frei ●...

  • Seite 454: Mls-W0A0501: Die Maximale Anzahl Von Reglerachsen Des Typs Wurde Überschritten

    452/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität MLs-W0A0501: Die maximale Anzahl von <Zahl> Reglerachsen des Typs <Reglertyp> wurde überschritten Ursache Sie haben mehr hydraulische Reglerachsen des angegebenen Reglertyps projektiert, als die Steuerung verarbeiten kann. Die maximale Anzahl der un‐...

  • Seite 455: Mls-W0A0511: Die Programmimplementierung Der Reglerachsen Ist Nicht Korrekt

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 453/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Lösung ● Falls Sie das Verzeichnis versehentlich umbenannt haben, benennen Sie das Verzeichnis wieder in "HydrControl" um ● Öffnen Sie den Eigenschaftsdialog jeder Reglerachse, für die der Fehler gemeldet worden ist und verlassen Sie den Dialog über die Schaltfläche...

  • Seite 456: Mls-W0C0021: Die Angeschlossene Steuerung Hat Einen Niedrigeren Firmwarerelease ( ) Als Projektiert ( )

    IndraWorks verglichen werden und es ist nur möglich, teilsynchronisiert online zu schalten. Lösung ● Wenden Sie sich an den Bosch Rexroth Service, um die Hardwareversi‐ on der Steuerung korrigieren zu lassen. MLs-W0C0200: Das Motion-Projekt in der Steuerung ('<Name>') stimmt nicht mit dem in IndraWorks überein...

  • Seite 457: Funktionsmodul-Warnungsmeldungen

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 455/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Lösung ● Laden Sie die Motion-Konfiguration in die Steuerung herunter. Diese Funktion können Sie über die Symbolleiste oder den Menüpunkt "Syn‐ chronisieren" im Kontextmenü der Steuerung starten Funktionsmodul-Warnungsmeldungen MLs-W0F0020: Es wurde ein SRAM-Funktionsmodul projektiert, ob‐...

  • Seite 458: Querkommunikations-Warnungsmeldungen

    456/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Lösung ● Legen Sie mindestens eine Kinematik der Version "Robot-Control V1" ● Löschen Sie die globalen Kinematikdaten Querkommunikations-Warnungsmeldungen MLs-W0L0020: Die produzierte Achse mit der Nummer <Zahl> ist nicht projektiert Ursache Sie haben in der Sercos III CrossComm-Konfiguration die Nummer einer pro‐...

  • Seite 459: Mls-W0L0026: Die Steuerungsadresse Im Verbund ( ) Ist Größer Als Die Maximal Zulässige Steuerungsadresse ( )

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 457/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Lösung ● Korrigieren Sie die Achsangabe in den Einstellungen des Funktionsmo‐ duls CrossComm Sercos II MLs-W0L0026: Die Steuerungsadresse im Verbund (<Zahl1>) ist grö‐ ßer als die maximal zulässige Steuerungsadresse (<Zahl2>) Ursache Sie haben in der Sercos II CrossComm-Konfiguration eine unzulässig hohe...

  • Seite 460: Mls-W0S0023: Die Motion-Zykluszeit ( Ms) Ist Kein Vielfaches Der Sercos Zykluszeit ( Ms)

    458/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Lösung ● Projektieren Sie das Gerät in IndraWorks und laden Sie die Motion-Kon‐ figuration in die Steuerung herunter ● Entfernen Sie das Gerät von der Steuerung MLs-W0S0023: Die Motion-Zykluszeit (<Zahl1>ms) ist kein Vielfaches der Sercos Zykluszeit (<Zahl2>ms)

  • Seite 461: Mls-W0S0203: Für Das I/O-Gerät (Sercos Adresse ) Stimmt Die Aktivierung Im Pro- Jekt Nicht Mit Der In Der Steuerung Überein

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 459/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität kann das SPS-Programm nicht auf dieses I/O-Gerät zugreifen. Dieser Fall kann auftreten, wenn Sie unterhalb des Sercos Knotens I/O-Geräte löschen und sich in die SPS einloggen, ohne vorher die Motion-Konfiguration in die Steuerung heruntergeladen zu haben.

  • Seite 462: Elektronische Kurvenscheiben

    460/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Lösung ● Weisen Sie dem Gateway mindestens ein "CIP Safety on Sercos" Tar‐ get zu (z. B. über das Kontextmenü des Gateways) ● Löschen Sie das Gateway, wenn das Gateway nicht gebraucht wird 7.13...

  • Seite 463: Kurvenscheibenlösungen

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 461/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität 7.13.2 Kurvenscheibenlösungen Betrachtet man bestehende elektronische Kurvenscheibenlösungen hinsicht‐ lich ihrer Funktionsweise, so lassen sich zwei grundsätzliche Realisierungs‐ arten erkennen: In seiner einfachsten Form liegt das Kurvenprofil, welches die für Kurven‐...
  • Seite 464 462/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Die Steuerungsfirmware tastet in jedem Motionzyklus die Punktetabelle ab. Die Bewegungsdistanz von Abtastpunkt zu Abtastpunkt wird hierbei mit dem kürzesten Weg berechnet. Wenn die Punktetabelle von Abtastpunkt zu Abtastpunkt eine Bewegung von >...

  • Seite 465: Elektronische Kurvenscheibe

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 463/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität nuslinien eignen sich zur Verwendung als Bewegungsgesetze. Eine Vielzahl solcher Bewegungsgesetze sind in der VDI 2143 Norm definiert. Diese Lö‐ sung weist folgende Vorteile auf: ● Die Kurvenprofile werden durch geringe Datenmengen beschrieben. Die benötigten Angaben beschränken sich nur auf die Festlegung der Rand‐...

  • Seite 466: Zentrales Und Dezentrales Kurvenscheibenkonzept

    Die Abarbeitung der Kurvenscheibe und die daraus resultierende Sollwertge‐ nerierung können entweder zentral in einer übergeordneten Steuerung oder dezentral in den Antrieben erfolgen. Die Bosch Rexroth Antriebsregelgeräte bieten die Möglichkeit mehrere Kurventabellenprofile im Speicher abzulegen und nach erfolgtem Kommando von einer übergeordneten Steuerung oder SPS direkt abzuarbeiten.

  • Seite 467: Konfiguration Des Profils

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 465/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb. 7-44: Synchronbetriebszustände ML_FlexProfile Die FlexProfile können über den SPS-Funktionsbaustein ML_FlexProfile ge‐ startet werden. Konfiguration des Profils Bei der Erstellung des FlexProfiles ist darauf zu achten, dass die einzelnen Bewegungsschritte über einen relativen Leitachsabschnitt und einen relativen...

  • Seite 468: Zeit-Master

    466/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität schritts oder eines gesamten Profils eingegeben werden. Die Wichtung der Leit- und Folgeachse ist frei wählbar. Zeit-Master Um zeitgesteuerte Abläufe in einem Bewegungsprofil zu ermöglichen, soll gezeigt werden, wie sich zu den einzelnen Bewegungsschritten eines Bewe‐...

  • Seite 469: Erweiterte Bewegungsgesetze

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 467/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Geschwindigkeit→Geschwindigkeit Lineare Interpolation Polynom 5. Grades Polynom 7. Grades Modifizierte Sinoide Rast→Geschwindigkeit Polynom 5. Grades Polynom 7. Grades Geschwindigkeit→Rast Polynom 5. Grades Polynom 7. Grades Allgemeine Bewegung Polynom 5. Grades Polynom 7.

  • Seite 470: Flex-Schritt

    468/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb. 7-46: Eigenschaften der Sonderbewegungsgesetze Flex-Schritt Wird ein Bewegungsschritt als Flex-Schritt markiert, kann dieser Schritt als aktiver Bewegungsschritt betrachtet werden. Aufgrund vorher festgelegter Randwerte wird seine Bewegungsbahn zur Laufzeit korrigiert und angepasst.
  • Seite 471 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 469/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität lut zu erreichende Leitachs-Endposition angegeben werden (Hub und Leitge‐ berabschnitt werden ggf. dann zur Laufzeit berechnet). Die Randwerte wer‐ den so angepasst, dass Geschwindigkeitssprünge vermieden werden. Prinzipiell können mit dem Flex-Schritt folgende Konfigurationen umgesetzt werden: ●...

  • Seite 472: Randbedingungen Der Bewegungsgesetze

    470/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Randbedingungen der Bewegungsgesetze Definition des Bewegungsgeset‐ Ver‐ Rand‐ Rand‐ Flex‐ Be‐ zes am Eingang MotionLaw fahr‐ werte werte (nicht mög‐ schritt triebsar‐ (ProfileStepAdr) be‐ Links Rechts überall lich mög‐...
  • Seite 473 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 471/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Definition des Bewegungsgeset‐ Ver‐ Rand‐ Rand‐ Flex‐ Be‐ zes am Eingang MotionLaw fahr‐ werte werte (nicht mög‐ schritt triebsar‐ (ProfileStepAdr) be‐ Links Rechts überall lich mög‐ reich berück‐...

  • Seite 474: Flexprofile Umschalten Und Aufsynchronisieren

    472/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Definition des Bewegungsgeset‐ Ver‐ Rand‐ Rand‐ Flex‐ Be‐ zes am Eingang MotionLaw fahr‐ werte werte (nicht mög‐ schritt triebsar‐ (ProfileStepAdr) be‐ Links Rechts überall lich mög‐ reich berück‐...

  • Seite 475: Umschalten Und Aufsynchronisieren

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 473/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb. 7-49: Auswahl des Koordinatensystems Umschalten und Aufsynchronisieren Nachdem die Zuordnung von Profilen definiert ist, kann sowohl der Umschalt‐ charakter (Umschalten auf Winkel oder Sofort) als auch die Aufsynchronisie‐...
  • Seite 476 474/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität In der folgenden Abbildung wird auf ein anderes Bewegungsprofil umge‐ schaltet. Der Ursprung des zweiten Bewegungsprofils ist deckungsgleich mit dem des ersten Bewegungsprofils und liegt im Nullpunkt des Koordinatensys‐...
  • Seite 477 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 475/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb. 7-51: Fall B – Umschalten und Aufsynchronisieren mit relativer Leitachspo‐ sition und absoluter Folgeachsposition In der folgenden Abbildung wird auf ein anderes Bewegungsprofil umge‐ schaltet. Der Ursprung des zweiten Bewegungsprofils wird an die aktuelle Folgeachsposition des ersten Bewegungsprofils verschoben (Absolute Leit‐...
  • Seite 478 476/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb. 7-52: Fall C – Umschalten und Aufsynchronisieren mit Absoluter Leitachs‐ position und relativer Folgeachsposition In der folgenden Abbildung wird auf ein anderes Bewegungsprofil umge‐ schaltet. Der Ursprung des zweiten Bewegungsprofils wird an die aktuelle Leitachs- und Folgeachsposition des ersten Bewegungsprofils verschoben (relative Leitachsposition und relative Folgeachsposition - Fall D).
  • Seite 479 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 477/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb. 7-53: Fall D – Umschalten und Aufsynchronisieren mit relativer Leitachspo‐ sition und relativer Folgeachsposition In der folgenden Abbildung wird auf ein anderes Bewegungsprofil umge‐ schaltet. Das zweite Bewegungsprofil wird an die aktuelle Folgeachsposition des ersten Bewegungsprofils verschoben und gestartet (Absolute Leitachs‐...

  • Seite 480: Art Der Abarbeitung

    478/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb. 7-54: Fall E – Umschalten und Aufsynchronisieren mit absoluter Leitachspo‐ sition und automatisch ermittelter Folgeachsposition (Relativ) Art der Abarbeitung Es kann zwischen zwei Abarbeitungsarten (siehe nachfolgende Abbildung) unterschieden werden: ●...

  • Seite 481: Ereignissteuerung

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 479/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb. 7-55: Kontinuierliche Abarbeitung und Einmalige Abarbeitung Ereignissteuerung Eigenschaften der Ereignissteuerung In fast allen Verarbeitungsmaschinen sind mehrere Achsen am Prozess be‐ teiligt. Die Bewegungsaufgaben, welche die einzelnen Achsen dabei zu erle‐...
  • Seite 482 480/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb. 7-56: Beispiel einer Ereignissteuerung Events eignen sich hier sehr gut, um diese Punkte innerhalb des Bewe‐ gungsprofils zu markieren. Auf diese Punkte kann dann sehr bequem inner‐...
  • Seite 483 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 481/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Verfahrzeit seit Bewegungsschrittbeginn überwacht, und einer Aktion, die einen Abbruch des aktuellen Bewegungsschrittes bewirkt. Das resul‐ tierende Bewegungsprofil lässt sich damit generisch für verschiedene Leitachsgeschwindigkeiten verwenden ● Überwachung für Zeit-Schritte In Bezug auf die Zeit-Master-Funktionalität lassen sich die Ereignisse...

  • Seite 484: Zuordnung Bewegungsprofil Und Achse

    482/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb. 7-57: Vorstellung der möglichen Aktionen Ereignisse können entweder über SPS-Funktionsbaustein "MB_ChangeFlexEventSet" oder über die IndraWorks-Oberfläche konfiguriert werden. Zuordnung Bewegungsprofil und Achse Pro Achse können bis zu vier Profile angelegt werden die wiederum aus max.

  • Seite 485: Flexprofile - Konfiguration

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 483/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb. 7-58: Zuordnung Bewegungsprofil und Achse FlexProfile – Konfiguration Übersicht Die Konfiguration von FlexProfiles kann entweder über den FlexProfile-Editor der IndraWorks-Oberfläche oder über die zur Verfügung stehenden Funkti‐...

  • Seite 486: Konfiguration Über Indraworks

    484/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Mit dem FB "MB_ChangeFlexProfileSet" wird ein FlexProfile konfiguriert. Die einzelnen Bewegungsschritte werden durch Strukturen definiert (siehe FB- Beschreibung). Dabei ist zu beachten, dass während der Bewegungsschritt‐ konfiguration nicht alle Strukturelemente definiert sein müssen, da diese Strukturelemente standardmäßig einen Defaultwert besitzen.
  • Seite 487 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 485/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb. 7-61: Lokalisierung des FlexProfiles in der Achsstruktur Über entsprechende Einstellungsoptionen können FlexProfile-Bewegungs‐ profile angelegt bzw. modifiziert werden. Weiterhin werden verschiedene Pa‐ rameter visualisiert, die im Zusammenhang mit dem Betriebszustand FlexProfile stehen, z.
  • Seite 488 486/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb. 7-62: FlexProfile, Wirkungskette zwischen Leit- und Folgeachse Zu den FlexProfile-Bewegungsprofilen gelangt man durch einen Klick auf das Symbol "FlexProfile" in der Mitte des Dialogfensters (siehe Abb. 7-62 "FlexProfile, Wirkungskette zwischen Leit- und Folgeachse"...
  • Seite 489 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 487/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität ① Symbolische Darstellung des Segment-Typs (Achse oder Zeit) ② FlexProfile Einstellungen ③ FlexProfile Konfigurator ④ Ereignis Konfigurator ⑤ Fehleranzeige Abb. 7-63: FlexProfile Übersichtsfenster Nach Abschluss der Aktion wird automatisch der FlexProfile-Editor geöffnet.
  • Seite 490 488/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität ① Leitachsgeschwindigkeit ② Übernahme und Überprüfung der Konfiguration ③ Wahl der Leitachsquellen ④ Bewegungsgesetze und Bewegungs-Typen aus einer Liste auswählbar ⑤ FlexProfile-Informationen in der AxisData Abb. 7-64: FlexProfile Konfigurationsfenster Erfolgt das Schreiben des Profils über die SPS-Bausteine, wer‐...

  • Seite 491: Konfiguration Über Cambuilder

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 489/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität ① Diagnosefenster ② Bewegungsschritte aus einer Liste auswählbar ③ Auslöser aus einer Liste wählbar ④ Angabe der Triggerwerte ⑤ FlexProfile Information in der AxisData ⑥ Aktion aus einer Liste wählbar ⑦...

  • Seite 492: Funktionsbeschreibung

    490/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität ● 100 Messtaster-Auswerteeinheiten ● Mess-Signale können Positionswerte von allen konfigurierten Achsen sein ● Freie Zuordnung von Messtaster-Eingang zu Auswerte-Einheit und Achse ● Messung von Positionswertdifferenzen ● Erfassung von Zeitabständen zwischen Mess-Signalen ●...
  • Seite 493 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 491/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb. 7-67: Übersicht und Wirkungsweise der messtasterbezogenen Parameter Nachfolgend werden die messtasterbezogenen Parameter aufgelistet: Gemeinsame C-Parameter für alle Messtaster ● C-0-2499, Messtaster, IDN-Liste Signalauswahl Das Parameter-Attribut "Messtaster" zeigt an, ob ein Parameter zur Signalauswahl vorgesehen ist.

  • Seite 494: Genauigkeit

    492/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität M-0-0201, Totzeitkompensation, negative Flanke M-0-0202, Startposition des Erwartungsfensters, positive Flanke M-0-0203, Endposition des Erwartungsfensters, positive Flanke M-0-0204, Startposition des Erwartungsfenster, negative Flanke M-0-0205, Endposition des Erwartungsfenster, negative Flanke M-0-0206, Maximale Anzahl der Markenausfälle...

  • Seite 495: Auswahl Des Mess-Signals

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 493/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Abb. 7-68: Auswertung der Messtastersignalflanken (bei eingeschalteter Auswer‐ tung der positiven und negativen Flanke in M-0-0007) Hierbei stehen im Parameter "M-0-0021, Statuswort" das Bit 0 und 1 genau für einen Zyklus an.

  • Seite 496: Speicherung Von Messwerten

    494/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität ● Für das "Erwartungsfenster" kann eine Trigger-Ausfallüberwachung ak‐ tiviert werden, die ein Durchfahren dieses Bereiches ohne Messereignis registriert Speicherung von Messwerten Abhängig von der als Messwert-Trigger aktivierten Schaltflanke des Messtas‐...

  • Seite 497: Neustart Oder Deaktivierung Der Messwertaufnahme

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 495/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität : Ermittelte Messtasterposition bei Messung 1 und Messung 2 Erm1 Erm2 : Istgeschwindigkeit der Achse bei Messung 1 und Messung 2 Ist1 Ist1 : Totzeit des Messtastereingangs Die Totzeit kann einen maximalen Wert von 128 Zyklen anneh‐...

  • Seite 498: Messwertstatus

    496/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität ● M-0-0224, Anzahl der Markenausfälle, positive Flanke ● M-0-0225, Anzahl der Markenausfälle, negative Flanke ● M-0-0409, Zähler der Messwerte, positive Flanke ● M-0-0410, Zähler der Messwerte, negative Flanke ●...

  • Seite 499: Marken-Erkennung

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 497/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Marken-Erkennung Die Anforderung zur Erkennung einer "Marke" wird durch die Aktivierung von positiver und/oder negativer Signalflanke für den Messtaster festgelegt. Eine "Marke" wird erkannt, wenn beim vollständigen Durchlaufen des Mess-Sig‐...

  • Seite 500: M-0-0006, Signalauswahl

    498/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität ● Eingang 410..417 (Digitale Eingänge), 420..427 (frei konfigurierbare Di‐ gitale Eingänge) - Fast I/O 4 Hierbei steht 1xx immer für das erst gefundene Fast I/O - Module und nicht für den PCI-Steckplatz, 2xx für das 2 Fast I/O Modul usw.
  • Seite 501 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 499/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität ● die Aktivierung des Erwartungsfensters, ● die Aktivierung der Markenfehlerüberwachung, ● den Modus der Differenzmessung. Aufbau Werte/Funktion Aktivierung positive Flanke 0: Positive Flanke nicht aktiviert 1: Positive Flanke aktiviert...

  • Seite 502: M-0-0009, Oszi: Liste Aller Oszilloskopierbaren M-Parameter

    500/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Werte/Funktion 10 - 11 Interpolation der Messwerte 00: Es wird nicht interpoliert. Der Messwert entspricht aktuellen dem Wert zum Zeitpunkt der Flanke am Eingang. 01: Der Messwert wird linear aus dem aktuellen Wert und dem nachfolgen‐...

  • Seite 503: M-0-0024, Kommando: Aktivierung

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 501/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Der Statusparameter enthält Information zu ● dem Vorliegen neuer Messwerte ● dem Überschreiten der Markenfehlerschwelle ● und dem Überlauf von Messtasterereignissen Der Parameter wird mit jeder Freigabe des Messtasters zurückgesetzt.

  • Seite 504: M-0-0130, Messwert, Positive Flanke

    502/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Die Freigabe der Messtasterfunktion ist nur bei aktivierter Mess‐ tasterfunktion möglich. Die Anpassung des Datentyps und der Einheit der Parameter für die Messwerte und die Erwartungsfenstergrenzen erfolgt nur dann, wenn die Messtasterfunktion aktiviert ist.

  • Seite 505: M-0-0133, Zeitdifferenz

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 503/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität ● Letzter Messwert bei negativer Flanke - vorletzter Messwert bei negati‐ ver Flanke Da nicht mit jedem neuen Messwert ein Differenzwert gebildet wird, gibt es für die Differenzmessung einen eigenen Zähler "M-0-0411, Zähler der Diffe‐...

  • Seite 506: M-0-0141, Zeitstempel, Negative Flanke

    504/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität M-0-0141, Zeitstempel, negative Flanke Funktion In diesem Parameter wird der Zeitstempel der letzten negativen Flanke des Messtasters gespeichert. Hierbei handelt es sich um das Zeitintervall zwi‐ schen dem Eintritt der Flanke und dem Beginn des Sercos-Taktes, in dem die Flanke gefunden wurde.

  • Seite 507: M-0-0204, Startposition Des Erwartungsfenster, Negative Flanke

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 505/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität fenster grenzt den Bereich ein, innerhalb dem Messtaster-Signalflanken zur Messwertaufnahme führen. Um das Messen mit Erwartungsfenster zu aktivieren, muss in "M-0-0007, Steuerwort" das Bit 5 gesetzt werden. Wenn die Endposition des Erwartungsfensters zahlenmäßig klei‐...

  • Seite 508: M-0-0224, Anzahl Der Markenausfälle, Positive Flanke

    506/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität M-0-0224, Anzahl der Markenausfälle, positive Flanke Funktion Es besteht die Möglichkeit, für den Messtaster ein Erwartungsfenster zu defi‐ nieren, in dem die Messtasterflanken liegen müssen, um ausgewertet zu wer‐...

  • Seite 509: M-0-0401, Eingangsstatus

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 507/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität M-0-0401, Eingangsstatus Funktion In diesem Parameter wird der Schaltzustand des Messtaster-Eingangssig‐ nals angezeigt. M-0-0405, Freigabe Durch diesen Parameter erfolgt die Freigabe der Messung mit dem Mess‐ Funktion taster. Ab dem Zeitpunkt der Freigabe werden Signalflanken an dem zuge‐...

  • Seite 510: M-0-0411, Zähler Der Differenzwerte

    508/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Verwendung ● Aktivieren der Messtasterfunktion durch den Parameter "M-0-0024, Kommando: Aktivierung", ● aktivieren der negativen Flanke durch Setzen des Bit 1 im Parameter "M-0-0007, Steuerwort", ● Freigabe erteilen durch Setzen von "M-0-0405, Freigabe".

  • Seite 511: Nockenschaltwerk

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 509/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Motion Funktionalität Funktionsbaustein Beschreibung ML_InitTouchProbe Aktiviert und konfiguriert den Messtaster in der Steuerung ML_WriteExpectWindow Konfiguriert das Erwartungsfenster für die Messtasterfunktionalität ML_TouchProbe Aktiviert den ausgewählten Messtaster, wertet den Status aus und stellt die Messwerte nach dem Triggerereignis zur Verfügung...
  • Seite 512 SPS-Task ab in der der Funktionsbaustein läuft. Eine Task mit 2ms Zyklus‐ zeit kann z. B. eine Nocke mit 12° bei 1000 U/min gerade noch auflösen. Eine detaillierte Beschreibung des Funktionsbausteins MC_DigitalCamSwitch finden Sie in "Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Technologie-Bibliotheken" (siehe Kap. 1.4 "Erforderliche und ergänzende Dokumentationen" auf Seite 24).

  • Seite 513: Kinematik (Robot-Control V1)

    Unter dem Ordner "Robot" können vordefinierte (Karteser, Scara, Deltapack) oder benutzerdefinierte Kinematiken angelegt werden. Es sind maximal 16 Kinematiken möglich. Programmierumgebung RobotControl ist die Programmierumgebung für die Bosch Rexroth Roboter‐ familie. Vorteile sind: ● Umsetzung von Roboterapplikationen werden beschleunigt ●...

  • Seite 514: Kinematik Menüstruktur

    512/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) Kinematik Menüstruktur 8.2.1 Menüpunkt "Robot" Durch Selektion des Knotens "Robot" im Projekt wird der Menüpunkt Robot im IndraWorks-Hauptmenü aktiviert. In diesem Menü stehen folgende Menü‐ punkte zur Verfügung: ●...

  • Seite 515: Menüpunkt "Debuggen

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 513/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) ● Punkte Datei - eine Punktedatei öffnen bzw. abspeichern ● Von MLC holen - das RCL-Programm aus der Steuerung ins Projekt laden ● Auf MLC ablegen - das RCL-Programm in die Steuerung übertragen Die gleichen Menüpunkte finden Sie auch im Kontextmenü...

  • Seite 516: Werkzeugverwaltung

    514/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) Abb. 8-1: Beispiel für WCSYST.DAT (im Texteditor geöffnet) Der Name der jeweiligen Raumkoordinate muss in der ersten Spalte begin‐ nen und darf maximal 12 Zeichen lang sein.

  • Seite 517: Bibliotheksdateien

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 515/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) Werkzeugverwaltungs-Editor Über den Editor können die Werkzeug-Datensätze angelegt, editiert und ge‐ löscht werden. Abb. 8-4: Dialog TOOLS.DAT Im Kontextmenü des Editors stehen folgende Funktionen zur Verfügung: ●...

  • Seite 518: Erstinbetriebnahme

    516/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) ● Eigenschaften... - liefert Informationen zur Kinematik (z. B. Name, Typ usw.) 8.4.2 Erstinbetriebnahme Zur Erstinbetriebnahme einer Kinematik können mit Hilfe eines Assistenten verschiedene Einstellungen vorgenommen werden (siehe Kap.

  • Seite 519: Kinematik - Dialoge

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 517/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) Abb. 8-6: Anzeige der Achs-Koordinaten (ACS) ● Maschinen-Koordinaten (MCS) = Anzeige der Koordinaten im Raum be‐ zogen auf den Maschinen-Nullpunkt Abb. 8-7: Anzeige der Maschinen-Koordinaten (MCS) Liste mit Achskoordinaten Die Liste der Achskoordinaten zeigt ●...

  • Seite 520: Wichtung / Maßeinheiten

    518/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) Abb. 8-9: Dialoge der Kinematik (Robot-Control V2) ● Kap. 8.5.2 "Wichtung / Maßeinheiten" auf Seite 518 ● Kap. 8.5.3 "Achslängen und Kopplung" auf Seite 518 ● Kap. 8.5.4 "Bewegungsgrenzwerte" auf Seite 519 ●...

  • Seite 521: Bewegungsgrenzwerte

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 519/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) Abb. 8-11: Festlegen der Achslängen und der Achskopplungen Nachstehende Parameter werden ausgewertet: ● K-0-0040, Transformation, Längen der Mechanik ● K-0-0041, Transformation, Faktoren 8.5.4 Bewegungsgrenzwerte Es können folgende Grenzwerte eingegeben werden: ●...

  • Seite 522: Bandkopplungsfaktoren

    520/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) ● K-0-0014, Bahnbeschleunigung, Änderungszeit ● K-0-0015, Bahnbremsverzögerung, Änderungszeit ● K-0-0036, WC-Achsüberwachung ● K-0-0005, Software-Endschalter positiv WC ● K-0-0006, Software-Endschalter negativ WC 8.5.5 Bandkopplungsfaktoren Die Bandkopplungsfaktoren geben an, wie Bandpositionsänderungen des je‐...

  • Seite 523: Tippen

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 521/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) Abb. 8-14: Übersicht Koordinatenverschiebung Nachstehender Parameter wird ausgewertet: ● K-0-0042, Verschiebung des WC-Systems 8.5.7 Tippen Dieser Dialog gestattet die Einstellung der Geschwindigkeiten für den Hand‐ betrieb. Dieser Dialog ist nur bei einer Kinematik der Version "Robot- Control V1"...

  • Seite 524: Schutzzonen

    522/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) ● K-0-0080, Tippen, Distanz kurz im WC-System In diesem Parameter ist die kurze Distanz für das inkrementelle Tippen im Raum-Koordinatensystem hinterlegt ● K-0-0081, Tippen, Distanz lang im WC-System In diesem Parameter ist die lange Distanz für das inkrementelle Tippen...
  • Seite 525 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 523/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) Abb. 8-16: Festlegen der Schutzzonen Nachstehende Parameter werden ausgewertet: ● K-0-0155, Schutzzonen ein/aus ● K-0-0156, Schutzzone 1 min. Punkt ● K-0-0157, Schutzzone 1 max. Punkt Die Nummerierung der Parameter für Schutzzone 2 bis 32 erfolgt fortlaufend.
  • Seite 526 524/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) ● Bei PTP-Interpolation ist die Überwachung der Schutzzonen stark ein‐ geschränkt, da der zu verfahrende Weg nicht definiert ist. Abweichun‐ gen von der linearen Strecke AB werden nicht erkannt ●...

  • Seite 527: Werkstückkoordinatenzuordnung

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 525/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) 8.5.9 Werkstückkoordinatenzuordnung Dieser Dialog gestattet die Zuordnung von Achskoordinaten zu Werkstück‐ koordinaten. Dieser Dialog ist nur bei einer Kinematik der Version "Robot- Control V1" verfügbar Abb. 8-19: Festlegen der Werkstückkoordinatenzuordnung...

  • Seite 528: Arbeiten Mit Dem Editor

    526/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) ● über den Programm-Kontextmenüpunkt Hinzufügen... der Kinematik Nach Ausführung des jeweiligen Menüpunktes kann der per Default vorgege‐ bene Programmname durch den Anwender überschrieben werden. Wird die Eingabe mit OK quittiert, wird der RCL-Editor gestartet welcher den Pro‐...
  • Seite 529 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 527/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) Abb. 8-23: Dialog "Suchen und Ersetzen" Lesezeichen Der Texteditor stellt eine Lesezeichenverwaltung bereit. Lesezeichen können Zeilen hinzugefügt werden, um das Navigieren in langen Programmen zu er‐ leichtern. Die im Folgenden beschriebenen Befehle ermöglichen das Setzen von und Navigieren mit den Lesezeichen.
  • Seite 530 528/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) Abb. 8-25: Parameterinfo Werden der Name eines Unterprogramms und eine öffnende Klammer eingegeben, werden die Übergabeparameter ebenfalls angezeigt ● Codevervollständigung Diese Funktion dient zur sinnvollen Ergänzung von Benutzereingaben, wobei sich die Eingabemöglichkeit äquivalent zum Fortschritt und ggf.
  • Seite 531 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 529/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) Abb. 8-28: Typinformation ● Cursor automatisch einrücken Es wird beim Schreiben eines Quelltextes der Einzug der vorherigen Zeile automatisch in der nächsten Zeile übernommen ● Tabulatoren Die Länge der Tabulatorensprünge kann über "Optionen" eingestellt werden (siehe Abb.

  • Seite 532: Kompiler

    530/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) Abb. 8-31: Eingefügte Spezial-Funktion Kompiler Der Kompiler erzeugt aus dem Quelltext das Programm in maschinenlesba‐ rer Form und überprüft jede einzelne Zeile auf korrekte Befehlssyntax. Bei selektiertem RCL-Programm im Editor kann das Kompilieren des Quelltextes durchgeführt werden.

  • Seite 533: Programmablaufverfolgung

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 531/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) Abb. 8-34: Aufruf des Kompilers über das Kontext-Menü des Programms im Projektnavigator Die ausgewählte Datei wird in die Maschinensprache übersetzt und im Pro‐ jekt gespeichert. Über die Option "RoCo Kompiler" kann zusätzlich das sofor‐...

  • Seite 534: Verbinden Für Ablaufverfolgung

    532/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) 8.8.2 Verbinden für Ablaufverfolgung Über die Funktion Verbinden für Ablaufverfolgung im Menüpunkt Debug‐ gen ▶ Einloggen wird das RCL-Programmiersystem mit einem laufenden RCL-Programm verbunden und stellt somit den Online-Modus her.

  • Seite 535: Start Programm Im Debug-Modus

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 533/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) 8.9.4 Start Programm im Debug-Modus Über die Funktion Start Programm im Debugmodus im Menüpunkt Debug‐ gen ▶ Einloggen wird das RCL-Programmiersystem mit der Steuerung ver‐ bunden und startet das RCL-Programm im Debug-Modus.

  • Seite 536: Programm Debuggen

    534/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) Über die Funktion Alle Haltepunkte löschen im Menü Debuggen oder die Tastenkombination <Strg> + <Umschalttaste> + <F9> können alle Halte‐ punkte gelöscht werden. 8.9.7 Programm debuggen Wurde das Programm im Debugmodus gestartet, so wir der Programmablauf am ersten Haltepunkt unterbrochen.

  • Seite 537: Für Roco Einstellbare Optionen

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 535/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) 8.10 Für RoCo einstellbare Optionen 8.10.1 Allgemeines Unter dem IndraWorks Menüpunkt Extras ▶ Optionen unter "XLC / MLC" kön‐ nen die RoCo-Standardeinstellungen geändert werden: ● Verbindungseinstellungen (siehe Kap.

  • Seite 538: Kompiler

    536/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) Abb. 8-44: Verbindungseinstellungen 8.10.3 Kompiler Dieser Optionsdialog bietet Einstellungen zum Hinzufügen von Compiler-An‐ weisungen in ein neues RCL-Programm, Aktivierung der "Nach Übersetzung in Steuerung laden (ohne Rückfrage)" Option sowie die Deaktivierung der Meldung "Punktedatei überschreiben"...

  • Seite 539: Texteditor

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 537/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) Diese Einstellung bewirkt, dass nach einem fehlerhaften Compilerlauf eventuelle Warnungen nicht angezeigt werden. 2. Dateifehler ausgeben Wenn diese Checkbox nicht angewählt ist, wird die "FILE_ERROR-"- Compiler-Anweisung eingefügt, wenn ein neues RCL-Programm ange‐...
  • Seite 540 538/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) ● Zeilenumbruch ● Tabulatorgröße ● Einzugsgröße Abb. 8-47: Text-Editor-Einstellungen Einstellmöglichkeiten im Text-Editor Optionsdialog: 1. Auto-Vervollständigung bei der Eingabe zeigen Ist diese Checkbox angewählt, öffnet sich während des Schreibens ei‐...

  • Seite 541: Textbereich

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 539/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) Wenn diese Checkbox angewählt ist, erfolgt im RoCo-Editor automa‐ tisch ein Zeilenumbruch, wenn die Anzahl der Zeichen in der aktuellen Zeile den eingestellten Wert in "Maximale Zeilenlänge" überschreitet.
  • Seite 542 540/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) 2. Auswahl, Region Vordergrund, Region Hintergrund und Region Stil Über "Auswahl" kann die Farbe für einen markierten Textbereich einge‐ stellt werden. Über "Region Vordergrund", "Region Hintergrund" und "Region Stil"...
  • Seite 543 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 541/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) Wenn ein Bereich minimiert werden kann, wird dies durch ein "-" Symbol am Seitenrand angezeigt. Klickt man mit der Maus auf das "-" Symbol wird der Bereich minimiert. Dies wird durch ein "+"...

  • Seite 544: Seitenränder

    542/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) Wenn der Cursor direkt hinter einem END, REPEAT_END usw. steht, wird der zugehörige Anfang des Anweisungsblocks (BEGIN, REPEAT usw.) mit einem Rahmen markiert wenn die Checkbox angewählt ist.
  • Seite 545 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 543/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) Abb. 8-61: Seitenränder-Einstellungen Funktionen des "Seitenränder"- Optionsdialogs (Beispiel siehe unten): 1. Vordergrundfarbe, Hintergrundfarbe und Schriftart des Seitenrands Die Farben für den Vordergrund (Textfarbe) und den Hintergrund des Seitenrands (auf der linken Seite) kann mit den Combo-Boxen "Vorder‐...

  • Seite 546: Schlüsselwörter

    544/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) Abb. 8-62: Einstellmöglichkeiten für den Seitenrand im RoCo-Editor Schlüsselwörter In diesem Optionsdialog kann die farbliche Anzeige der Schlüsselworte ver‐ ändert werden. Die Einstellmöglichkeiten umfassen die farbliche Darstellung (Vordergrundfarbe) und den Schriftschnitt des Textes (fett, kursiv, unterstri‐...

  • Seite 547: Anlegen Eines Roco-Projektes

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 545/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) 3. Die Beispielanzeige zeigt Ihnen die Darstellung mit den geänderten Ei‐ genschaften an ③. 4. Klicken Sie anschließend auf die Schaltfläche Übernehmen oder OK. 8.11 Anlegen eines RoCo-Projektes Die Anwendung der RoCo-Funktionalität (Robot Control) setzt die...
  • Seite 548 546/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) ellen Achse (virtuelle Leitachse)" auf Seite 258, bzw. Kap. 6.2.3 "Anle‐ gen einer realen Achse" auf Seite 247. 4. Kinematik hinzufügen und konfigurieren. Abb. 8-64: Anlegen einer Kinematik Kinematiknamen "KIN01"...
  • Seite 549 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 547/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) Abb. 8-66: Kinematik-Typ auswählen Der Kinematik Achsen zuordnen Alle physikalisch zur Kinematik gehörenden Achsen (reale oder virtuel‐ le) müssen an dieser Stelle zugeordnet werden. Für jede Achse muss zusätzlich ein Koordinatennamen vergeben wer‐...
  • Seite 550 548/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) Abb. 8-68: Festlegen der Achslängen und der Achskopplungen Band-Kopplungsfaktoren festlegen Hier werden die Kopplungsfaktoren für eventuell vorhandene Bänder eingegeben. Für das hier besprochene Beispiel ist dies allerdings nicht erforderlich.
  • Seite 551 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 549/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) Abb. 8-70: Koordinatenverschiebung 5. Online gehen. Die Steuerung wird in P2 geschaltet und die bis hierher gemachten Ein‐ stellungen werden in die Steuerung übertragen. 6. Importieren der Parameter.
  • Seite 552 550/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) Abb. 8-71: RoCo-Bewegungsprogramm anlegen 8. Das geladene RoCo-Bewegungsprogramm editieren und übersetzen. Zum Übersetzen die rechte Maustaste innerhalb des Editorfensters das Kontextmenü öffnen und "Kompilieren" auswählen. Das Programm wurde bewusst einfach gehalten, um möglichst schnell ein lauffähiges Programm zu haben.
  • Seite 553 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 551/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) Abb. 8-73: Ausgabefenster des Übersetzers 9. Punktedatei editieren. Nach dem Übersetzen wird automatisch eine Punktedatei angelegt, wenn im Programm die Deklaration "DEF POINT" verwendet wurde. Abb. 8-74: Nach dem Übersetzen angelegte Punktedatei...
  • Seite 554 552/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) Sollte kein S-RAM Module (CFL01.1-Y1) vorhanden sein oder hat die Steuerung kein Onboard-S-RAM, muss dieser Schritt nach je‐ dem Aus- und Einschalten der Steuerung wiederholt werden, da sich die Daten im flüchtigen Speicher der Steuerung befinden.
  • Seite 555 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 553/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V1) Die Achsen, die eingruppiert sind, können nicht mehr mit den normalen Bewegungsbausteinen von der SPS aus verfahren werden, sondern er‐ halten ihre Verfahrbefehle direkt vom RoCo-Bewegungsprogramm. Dies ist erst dann möglich, wenn alle Achsen die zur Kinematik gehören, eingruppiert sind.
  • Seite 556 554/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung...

  • Seite 557: Kinematik (Robot-Control V2)

    Unter dem Ordner "Robot" können vordefinierte (Karteser, Scara, Deltapack) oder benutzerdefinierte Kinematiken angelegt werden. Es sind maximal 16 Kinematiken möglich. Programmierumgebung Robot-Control ist die Programmierumgebung für die Bosch Rexroth Roboter‐ familie. Vorteile sind: ● Umsetzung von Roboterapplikationen werden beschleunigt ●...
  • Seite 558 556/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V2) Abb. 9-1: Kinematik anlegen, Schritt 1 Schritt 2: Eingabe von Robot-Control-Version, Kinematik-Nr. und Kinematik- Abb. 9-2: Kinematik anlegen, Schritt2 Schritt 3: Achsen zuordnen...

  • Seite 559: Menüpunkt Kinematik

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 557/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V2) Abb. 9-3: Kinematik anlegen, Schritt 3 Die hier eingetragenen Achsen (Positionierachsen, Orientierungsachsen und Bandachsen) werden in den Parameter K-0-0008 ( Achskonfigurationsliste) übernommen. Nachdem die Kinematik komplett angelegt ist, erscheint unter dem Knoten "Robot"...

  • Seite 560: Kinematik - Kontextmenü

    558/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V2) Kinematik - Kontextmenü 9.3.1 Kinematik - Kontextmenü bzw. Menüpunkt Kinematik, Allgemeines Die folgenden Menüpunkte sind im Kontextmenü einer Kinematik und im Hauptmenüpunkt Kinematik enthalten: ● Erstinbetriebnahme - Inbetriebnahmezyklus Kinematik, siehe Kap.
  • Seite 561 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 559/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V2) Abb. 9-5: Diagnose einer Kinematik Koordinatensysteme Die Einstellung unter "Koordinatensysteme" legt fest, in welchem Koordina‐ tensystem die Achs- bzw. Bandwerte angezeigt werden sollen. Es gibt zwei Einstellungen: ●...

  • Seite 562: Kinematik - Dialoge

    560/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V2) Die Liste der Koordinaten zeigt: Liste mit Achskoordinaten ● Nummer der Koordinate ● Name der Koordinate ● Aktuelle Position der Koordinate ● Endpunkt der Koordinate ● Nachlauf der Koordinate Ein Haken im Kontrollkästchen der Spalte "InPos"...

  • Seite 563: Achslängen Und Kopplung

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 561/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V2) ● A-0-0059, Transformation, Faktoren 9.4.3 Achslängen und Kopplung Dieser Dialog gestattet die Einstellung der Transformationslängen und Trans‐ formationsfaktoren, die für die Transformation von Achs-Koordinaten in karte‐ sische Koordinaten benötigt werden.

  • Seite 564: Koordinatenverschiebung

    562/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Kinematik (Robot-Control V2) Abb. 9-11: Dialog Bewegungsgrenzwerte Nachstehende Parameter werden ausgewertet: ● K-0-0003, Maximale Bahngeschwindigkeit ● K-0-0034, Maximale Bahnbeschleunigung (bipolar) ● K-0-0035, Maximaler Bahnruck (bipolar) ● K-0-0005, Software-Endschalter, positiv, MCS ●...

  • Seite 565: Cambuilder

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 563/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung CamBuilder CamBuilder 10.1 CamBuilder-Funktionalität Der CamBuilder ist eine in IndraWorks integrierte Applikation. Der CamBuil‐ der ist ausführlich beschrieben in der Dokumentation "Rexroth IndraWorks 13VRS CamBuilder" (siehe Kap. 1.4 "Erforderliche und ergänzende Doku‐...
  • Seite 566 564/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung...

  • Seite 567: Oszilloskop

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 565/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Oszilloskop Oszilloskop 11.1 Oszilloskop-Funktionalität Das Oszilloskop ist eine in IndraWorks integrierte Funktion. Diese Funktion ermöglicht das Aufzeichnen von Signalen der Steuerung oder der Achsen (Antriebe). Die Nutzung des Oszilloskops ist im Handbuch "Rexroth IndraWorks 13VRS Engineering"...
  • Seite 568 566/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung...

  • Seite 569: Fehlerfall

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 567/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Fehlerfall Fehlerfall 12.1 Einführung und Übersicht Dieses Kapitel beschreibt, welche Fehlerkategorien unterschieden werden können und wie im Falle eines Fehlers vorzugehen ist. Allgemeine Fragen im Fehlerfall Die folgenden Informationen sollten im Fehlerfall immer zusammengetragen...
  • Seite 570 568/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Fehlerfall Typischerweise werden meist nichtinitialisierte Pointer dereferenziert, was zu einer Exception führen kann. Bei Verwendung von Arrays werden häufig die Arraygrenzen in Schleifendurchläufe nicht eingehalten und dadurch nachfolg‐ ender Datenspeicher überschrieben, was zu unvorhersehbaren Folgefehlern (SysError, Steuerungsreboot) führen kann.

  • Seite 571: Syserror

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 569/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Fehlerfall ● CheckBounds Prüfung der Indexgrenzen bei Arrayzugriffen ● CheckDivInt Prüfung auf Division durch 0 von INT-kompatible Datentypen ● CheckDivLint Prüfung auf Division durch 0 von LINT-kompatible Datentypen ● CheckDivLReal Prüfung auf Division durch 0 von LREAL-Datentypen...

  • Seite 572: Spontaner Reboot Der Steuerung

    2. Dieses Verzeichnis kann mit dem Gerätedatenexplorer aus dem Kon‐ textmenü des Steuerungsknoten im Engineeringtool von der Steuerung hochgeladen werden um dieses Verzeichnis dem Bosch Rexroth Sup‐ port bereitzustellen. 3. Sollte die Steuerung nach dem Neustart erneut in einen SysError lau‐...

  • Seite 573: Vorgehensweise Im Fehlerfall Syserror

    Ist der Steuerungshochlauf fehlerfrei erfolgt, so können die gesicherten Da‐ teien aus dem Ordner "ExcData" in der Systempartition per FTP von der Steuerung geladen werden und dem Bosch Rexroth Support zur weiteren Untersuchung zur Verfügung gestellt werden. Über das erweiterte Displaymenü besteht die Möglichkeit, die Applikation nachträglich zu laden und zu starten.
  • Seite 574 572/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Fehlerfall Die zur Verfügung stehenden Kommandos können durch Drücken (mindes‐ tens 3 Sekunden) von einzelnen Tasten oder Tastenkombinationen aufgeru‐ fen werden. Ein angewähltes Kommando wird erst durch Drücken der "Enter"-Taste (min‐...
  • Seite 575 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 573/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Fehlerfall ● Sichern des Retain- und PersistentRetain-Speichers der SPS Tasten: <Esc>, <Up> Kommandoanzeige im Display: "SAVE PLC RETAIN?" Es wird der komplette SPS-Speicher (Retain, Persistent Retain) in die Datei "PlcRetain.save" auf dem Speichermedium gesichert ●...

  • Seite 576: Core Dump

    574/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Fehlerfall sondern im Bereich der SPS-Initialisierung. Der Bosch Rexroth Support sollte in diesem Fall kontaktiert werden 12.5 Core Dump Core Dump bezeichnet das Sichern des kompletten Arbeitspeichern auf die Compact-Flash-Karte der Steuerung. Diese Prozedur wird nur bei bestimm‐...

  • Seite 577: Benutzerdefinierte Sprachen Für Parameternamen Und Einheiten, Diagnosen Und Menütexte

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 575/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Benutzerdefinierte Sprachen für Parameternamen und Einheiten, Diagnosen und Menütexte Benutzerdefinierte Sprachen für Parameternamen und Einheiten, Diagnosen und Menütexte 13.1 Allgemeines Ab der Version 12VRS ist es möglich eine benutzerdefinierte Sprache (Spra‐...
  • Seite 578 576/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Benutzerdefinierte Sprachen für Parameternamen und Einheiten, Diagnosen und Menütexte Die Attribute des Root-Nodes "device" sind für das Parsen der Dateien ne‐ bensächlich. Wichtig ist der Aufbau unterhalb des Root-Nodes. Der Aufbau ist für alle Da‐...

  • Seite 579: Funktion

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 577/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Benutzerdefinierte Sprachen für Parameternamen und Einheiten, Diagnosen und Menütexte 13.4 Funktion Mit dem Parameter C-0-0001 kann die Sprache ausgewählt werden. Des Weiteren können deutsche, englische, benutzerdefinierte und "leere" (einfachere Editierbarkeit) XML-Dateien für Parameter, Diagnosen und Dis‐...

  • Seite 580: Node-Namen Für Einheiten

    578/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Benutzerdefinierte Sprachen für Parameternamen und Einheiten, Diagnosen und Menütexte Beim Display sind drei verschiedene maximale Längen definiert: 8 Zeichen für Menüpunkte, d.h. nicht scrollende Anzeigen. 60 Zeichen für scrollende Anzeigen wie z. B. Menü-, Hinweis-, Fehler- Texte.

  • Seite 581: Node-Namen Für Menütexte (Displaytexte)

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 579/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Benutzerdefinierte Sprachen für Parameternamen und Einheiten, Diagnosen und Menütexte Node-Name Einheit Deutsch Node-Name Einheit Deutsch Unit_in_s in/s Unit_rad_ss rad/s² Unit_in_ss in/s² Unit_rad_sss rad/s³ Unit_in_sss in/s³ Unit_s Unit_in_U in/U Unit_ss s²...
  • Seite 582 580/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Benutzerdefinierte Sprachen für Parameternamen und Einheiten, Diagnosen und Menütexte Node-Name Text Deutsch Zeichen Text_SubnetMask Subnet-Maske Text_GatewayAddress Gateway-Adresse Text_MacAddress Mac-Adresse Text_Firmware Firmware Text_HwMatNr Materialnummer Text_HwTypeCode Typen Code Text_HwMatIndexNr Index Text_HwSerNr Seriennummer...

  • Seite 583: Fernzugriff Über Ein Modem

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 581/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Fernzugriff über ein Modem Fernzugriff über ein Modem 14.1 Allgemeines 14.1.1 Begriffdefinitionen und Einleitung Begriffdefinitionen Service-PC Ein PC, der entweder einen entfernten Client-PC fernsteuert oder der über einen Router im entfernten Netz eine direkte Verbindung...

  • Seite 584: Punkt-Zu-Punkt-Verbindung

    582/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Fernzugriff über ein Modem 14.1.3 Punkt-zu-Punkt-Verbindung Bei einer Punkt-zu-Punkt-Verbindung wählt sich einer der Kommunikations‐ partner über eine Wählverbindung gezielt in das entfernte Netz ein. Der Dial- In-Server kann entweder ein entsprechend konfigurierter PC (Client-PC) oder ein eigenständiges Gerät sein (beispielweise den "MoRoS"...

  • Seite 585: Benötigte Ausrüstung

    Für den Betrieb einer DFÜ-Verbindung zwischen Service-PC und Client-PC benötigen Sie folgenden Ausrüstung: ● Geeignete Fernbediensoftware Als Fernbediensoftware bietet sich I-Remote von Bosch Rexroth an. I- Remote wird bei der Installation von IndraWorks kopiert. Die Installation kann direkt aus dem gleichnamigen Ordner der Programmgruppe IndraWorks gestartet werden.

  • Seite 586: Benötigte Ausrüstung

    Für den Betrieb einer DFÜ-Verbindung zwischen Service-PC und Client-PC benötigen Sie folgenden Ausrüstung: ● Geeignete Fernbediensoftware Als Fernbediensoftware bietet sich I-Remote von Bosch Rexroth an. I- Remote wird bei der Installation von IndraWorks kopiert. Die Installation kann direkt aus dem gleichnamigen Ordner der Programmgruppe IndraWorks gestartet werden.

  • Seite 587: Erstmalige Konfiguration Moros

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 585/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Fernzugriff über ein Modem Erstmalige Konfiguration MoRoS Der MoRoS wird über einen Internetbrowser konfiguriert. Die Netzwerkein‐ stellung des MoRoS und die des Konfigurations-PC müssen also zusammen passen. Im Auslieferzustand ist der MoRoS als DHCP-Server voreingestellt.

  • Seite 588: Netzwerkkonfiguration

    586/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Fernzugriff über ein Modem Abb. 14-4: Startseite der Konfigurationsoberfläche des MoRoS Die Startseite der Konfigurationsoberfläche bietet Zugriff auf sämtliche Para‐ meter. Im folgenden Abschnitt werden nur die Parameter erläutert, die zur Herstellung der Beispielkonfiguration geändert werden müssen.

  • Seite 589: Netzwerkkonfiguration Moros

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 587/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Fernzugriff über ein Modem Netzwerkkonfiguration MoRoS Zu den Netzwerkeinstellungen für den integrierten Switch gelangt man aus dem Hauptmenü über den Menüpunkt "DHCP". DHCP Abb. 14-6: DHCP-Einstellungen Im Auslieferzustand ist DHCP aktiviert. Der MoRoS vergibt IP-Adressen zwi‐...
  • Seite 590 588/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Fernzugriff über ein Modem Abb. 14-7: Eingehende Verbindung aktivieren IP-Einstellungen Abb. 14-8: IP-Einstellungen der DFÜ-Verbindung...

  • Seite 591: Netzwerkkonfiguration Der Steuerungen

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 589/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Fernzugriff über ein Modem Zugangsdaten Abb. 14-9: Zugangsdaten der Eingehenden Verbindung Netzwerkkonfiguration der Steuerungen Die IndraMotion MLC-Steuerungen verwenden statische IP-Adressen. Wie Sie die Netzwerk-Einstellungen der Steuerung ändern, wird in Kap. 3.3.4 "Einstellen der IP-Adresse"...
  • Seite 592 590/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Fernzugriff über ein Modem Öffnen Sie in der Systemsteuerung die Netzwerkverbindungen. Starten Sie im Menü "Datei" den Assistenten für neue Verbindungen durch die Auswahl von "Neue Verbindung…" Abb. 14-10: Startfenster des Verbindungsassistenten Wählen Sie in den folgendenden Dialogen den Verbindungstyp und die...
  • Seite 593 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 591/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Fernzugriff über ein Modem Abb. 14-12: Netzwerkverbindung auswählen Vergeben Sie eine Namen für die zu erstellende Verbindung. Abb. 14-13: Verbindungsname angeben Geben Sie die Telefonnummer ein unter der MoRoS erreichbar ist.
  • Seite 594 592/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Fernzugriff über ein Modem Abb. 14-15: Verbindungsassistent beenden Der Dialog "Verbindung" öffnet sich; geben Sie Ihre Zugangsdaten ein. Abb. 14-16: Zugangsdaten eingeben Die Verbindung wird mit der Schaltfläche Wählen aufgebaut.
  • Seite 595 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 593/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Fernzugriff über ein Modem Einstellungen in IndraWorks Damit sich das auf dem Service-PC installierte IndraWorks mit einer entfern‐ ten Steuerung verbinden kann, muss bei den Kommunikationsparametern die IP-Adresse der Steuerung eingestellt werden. In dieser Beispielkonfiguration ist das für die Steuerung L1 die 192.168.1.10 (siehe...
  • Seite 596 594/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung...

  • Seite 597: Service Und Support

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 595/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Service und Support Service und Support Für Ihre schnelle und optimale Unterstützung verfügen wir über ein dichtes weltweites Servicenetz. Unsere Experten stehen Ihnen mit Rat und Tat zur Seite. Sie erreichen uns täglich rund um die Uhr - auch an Wochenenden und Feiertagen.
  • Seite 598 596/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung...

  • Seite 599: Index

    DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 597/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Index Index Kompensationsfunktionen / Korrekturen, Geberkorrektur..........321 Abarbeitungsarten..........478 Kompensationsfunktionen / Korrekturen, Abgleich Soll-/Ist-Konfiguration......392 Umkehrspannen-Korrektur......322 Abkürzungen............29 Kompensationsfunktionen/Korrekturen..321 Achs-Fehlermeldungen........434 Kurventabelle..........323 Achs-Warnungsmeldungen....... 450 Kurventabelle, Allgemeines......323 Achsabgleichdialog...........
  • Seite 600 598/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Index Achse– Dialog Anlegen eines Funktionsmoduls......60 E-Stop-Funktion........... 315 Anlegen eines Profinet I/O-Controllers....71 Achseigenschaften..........255 Anlegen eines Projektes........53 Achsen – Einführung und Überblick....239 Anlegen von Inline I/O......... 64 Achsen in IndraMotion Anlegen von Onboard I/O........
  • Seite 601 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 599/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Index Cam Pool............55 Feedback............30 CamBuilder-Anbindung........563 Fehlerfall............567 CMP ID............. 123 Core Dump........... 574 Container-Bibliotheken........201 Einführung und Übersicht......567 Fehlerkategorien.......... 567 Menü BOOTSTOP........571 Vorgehensweise im Fehlerfall SysError..571 Debugger Fehlerreaktion Achse........
  • Seite 602 600/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Index Wiederherstellen.......... 173 Konfiguration der Bridge........ 85 Geräte-Editor............ 122 Parameter............85 Anwendungen..........122 Ports............... 86 Information........... 126 TCP..............86 Log............... 123 Überblick............76 SPS-Einstellungen........125 UDP............... 86 Geräte-Kategorie..........126 Weiterführende Hinweise zur Nutzung..87 Geräte-Name............
  • Seite 603 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 601/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Index M-0-0203, Endposition des Erwartungsfens‐ MLs-E0A0024........... 437 ters, positive Flanke.......... 504 MLs-E0A0030........... 437 M-0-0204, Startposition des Erwartungsfens‐ MLs-E0A0100........... 437 ter, negative Flanke.......... 505 MLs-E0A0500........... 437 M-0-0205, Endposition des Erwartungsfens‐ MLs-E0A0501........... 438 ter, negative Flanke..........
  • Seite 604 602/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Index MLs-E0S0014........... 447 Übergänge zwischen den Modi, Modus- MLs-E0S0022........... 447 Umschaltung..........391 MLs-E0Y0010........... 448 Motion Funktionalität......... 385 MLs-E0Y0011........... 448 Motion-Modus..........387 MLs-E0Y0012........... 448 Nockenschaltwerk........509 MLs-E0Y0013........... 448 Parameter............ 387 MLs-E0Y0014........... 448 Parametrierebene........
  • Seite 605 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 603/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Index Diagnose............278 assign to task..........216 Diagnose, Fehler löschen......280 open from task Editor........216 Diagnose, Status.......... 278 POUs für Task..........216 Erstinbetriebnahme........278 PowerSupply............. 379 Menüpunkte..........277 Priorität.............. 216 Repository............
  • Seite 606 604/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Index RoCo-Editor, Seitenränder – Klammern her‐ Erstellen............199 vorheben............543 SPS-Programm erstellen RoCo-Editor, Seitenränder – Randfarbe im Anweisung editieren........200 Fokus, Randfarbe ohne Fokus......543 PlcProg-Objekt öffnen........199 RoCo-Editor, Seitenränder – Vordergrund‐...
  • Seite 607 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 605/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Index Simulation............ 177 Spracheinstellungen........130 Verbundachse – Allgemeines......280 Synchronisieren, Vergleich Steuerungs- Verbundachse – Dialoge und Projektkonfiguration......402 Überblick............283 Vergleichen/Zusammenführen..... 181 Verbundachse – Kontextmenü Vergleichen/Zusammenführen, Achsen..182 Menüpunkte..........283 Vergleichen/Zusammenführen, Funkti‐...
  • Seite 608 606/607 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Notizen...
  • Seite 609 DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P Bosch Rexroth AG 607/607 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Notizen...
  • Seite 610 The Drive & Control Company Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Postfach 13 57 97803 Lohr, Deutschland Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr, Deutschland Tel. +49 9352 18 0 +49 9352 18 8400 www.boschrexroth.com/electrics DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P...

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