Achskinematiken Kalibrieren; Rückwärtstransformation "Atbwd; Parameter Optimieren "Atcal - Bosch Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch

DOK-MTX***-NC**PRO*V11-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch
Besonderheiten und Restriktionen:
6.7

Achskinematiken kalibrieren

6.7.1 Rückwärtstransformation "ATBWD"
Beschreibung:
Syntax:
Besonderheiten und Restriktionen:
6.7.2

Parameter optimieren "ATCAL"

Beschreibung:
● Eine umzubenennende Achse muss stillstehen. Ist das nicht der Fall, ge‐
neriert die Steuerung eine Fehlermeldung und bricht das Programm ab.
● Achspositionen im gleichen Satz müssen immer nach dem Ausdruck
"AssLogName(...)" programmiert werden.
Dient zum Umrechnen von Koordinaten des Werkstückkoordinatensystems
(WCS) in reale Achspositionen (ACS). Diesen Vorgang bezeichnet man als
"Rückwärtstransformation".
AtBwd(<AxKoord>,<Koord>)
mit
<AxKoord>
<Koord>
Abb.6-14: Syntax AtBwd
Die Rückwärtstransformation wird für die, zum Aufrufzeitpunkt aktive Achs‐
transformation durchgeführt. Die dazu benötigten Längen- und Winkelparame‐
ter werden den Maschinenparametern entnommen.
Dient im Zusammenhang mit der Funktionalität "Kalibrieren von Achskinema‐
tiken" zur Optimierung von Achskinematik-spezifischen Längen- und Winkel‐
parametern.
Diese Daten sind für jeden Achstransformationstyp unterschiedlich und für jede
Achstransformation in MP 1030 00140 enthalten. Sie müssen i. d. R. vor der
Optimierung per Funktion "ATGET" (siehe
sen ATGET" auf Seite 228) ausgelesen und nach der Optimierung per Funk‐
tion "ATPUT" (siehe Kap. 6.7.5 "Parameter in NC schreiben ATPUT " auf Seite
230) wieder in die NC zurück transferiert werden.
Bosch Rexroth AG
NC-Funktionen mit Hochsprachensyntax
Permanentes, globales oder lokales CPL-Array.
Typ: Double
Dimension:
mindestens so groß, wie die Anzahl der Achsen im ak‐
tuellen Kanal.
Die einzelnen Variablen des Arrays enthalten nach Auf‐
ruf die resultierenden realen Achspositionen im ACS.
Permanentes, globales oder lokales CPL-Array.
Typ: Double
Dimension:
mindestens so groß, wie die Anzahl der Kanalkoordi‐
naten des - durch die Achstransformation erzeugten -
Koordinatensystems.
Die Variablen des Arrays müssen die Werkstückkoor‐
dinaten aller an der Achstransformation beteiligten Ko‐
ordinaten im WCS enthalten.
Kap. 6.7.4 " Parameter aus NC le‐
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