Seite 1 Electric Drives Linear Motion and and Controls Hydraulics Assembly Technologies Pneumatics Service Rexroth IndraMotion R911336296 Ausgabe 01 MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Anwendungsbeschreibung...
Seite 2 Erstausgabe für MLC 13VRS © Bosch Rexroth AG 2012 Schutzvermerk Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmel‐ dungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und Weitergaberecht, bei uns. Verbindlichkeit Die angegebenen Daten dienen allein der Produktbeschreibung und sind nicht als zugesicherte Eigenschaften im Rechtssinne zu verstehen.
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG I/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Seite Zu dieser Dokumentation..................... 11 Gültigkeit der Dokumentation....................... 11 Erforderliche und ergänzende Dokumentationen................. 11 Darstellung von Informationen......................16 1.3.1 Sicherheitshinweise........................... 16 1.3.2 Verwendete Symbole........................17 1.3.3 Bezeichnungen und Abkürzungen..................... 17 Koordinaten und Koordinatensysteme.................
Seite 4 II/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Inhaltsverzeichnis Seite 5.4.2 Deklarationsteil..........................45 5.4.3 Anweisungsteil........................... 46 Programmvereinbarung........................47 Hauptprogrammaufruf im Hauptprogramm................... 48 Unterprogrammvereinbarung........................ 51 Programmablauf ..........................52 RCL-Konstanten......................57 RCL-Konstantenvereinbarung......................57 Vordefinierte RCL-Konstanten......................57 RCL-Variablen......................59 Allgemeines............................59 RCL-Datentypen...........................
Seite 5 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG III/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Inhaltsverzeichnis Seite 9.2.3 Logische Ausdrücke.......................... 91 9.2.4 Rangfolge der Operationen....................... 92 RCL-Funktionen......................95 10.1 SIN-Funktion............................95 10.2 COS-Funktion............................95 10.3 ATAN-Funktion............................. 96 10.4 SQRT-Wurzel-Funktion........................96 10.5 ABS-Funktion............................97 10.6 TRUNC-Funktion..........................97 10.7...
Seite 6 IV/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Inhaltsverzeichnis Seite 12.2.5 Zusatzinformationen........................127 Zusatzinformationen, Allgemeines....................127 Zusatzinformationen Geschwindigkeit ..................127 Zusatzinformationen Geschwindigkeitsfaktor................129 Zusatzinformationen Beschleunigung ..................130 Zusatzinformationen Beschleunigungsfaktor ................132 Zusatzinformationen Bremsverzögerungsfaktor ................133 Zusatzinformationen Ruck ......................134 12.3...
Seite 7 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG V/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Inhaltsverzeichnis Seite 14.1.16 A-0-0083, Tippen, schnelle Geschwindigkeit.................. 166 14.1.17 A-0-0084, Tippen, Beschleunigung....................167 14.1.18 A-0-0085, Tippen, Bremsverzögerung.................... 167 14.1.19 A-0-0086, Tippen, Beschleunigungsruck..................168 14.1.20 A-0-0087, Tippen, Bremsruck......................168 14.1.21 A-0-0224, Schnellhalt-Verzögerung....................169 14.1.22...
Seite 8 VI/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Inhaltsverzeichnis Seite 14.3.27 K-0-0040, Transformation, Längen der Mechanik................191 14.3.28 K-0-0041, Transformation, Faktoren....................191 14.3.29 K-0-0042, Verschiebung des WC-Systems..................192 14.3.30 K-0-0043, Werkstückkoordinatenzuordnungsliste................192 14.3.31 K-0-0045, Werkzeuganwahl......................193 14.3.32 K-0-0050, Distanzeinheiten WC...................... 194 14.3.33...
Seite 9 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG VII/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Inhaltsverzeichnis Seite 14.3.72 K-0-1061, Kommando: Speichere Datei auf CF................211 14.3.73 K-0-1062, Kommando: Compiliere Datei auf MLC................211 14.3.74 K-0-2200, Programmierte Position 1 (aktiv)..................211 14.3.75 K-0-2201, Programmierte Position 2 (aktiv)..................211 14.3.76...
Seite 10 VIII/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Inhaltsverzeichnis Seite 15.8 Programmablaufverfolgung........................ 233 15.8.1 Allgemeines............................. 233 15.8.2 Verbinden für Ablaufverfolgung....................... 234 15.8.3 Verbinden trennen bei Ablaufverfolgung..................234 15.8.4 Start Programm für Ablaufkontrolle....................234 15.8.5 Stopp Programm bei Ablaufverfolgung.................... 234 15.9...
Seite 11 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG IX/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Inhaltsverzeichnis Seite 18.3 Robotertyp 07, 2-Achs-Delta mit optional 1 Handachse..............265 18.4 Robotertyp 09, 3-Achs-Scara mit optional 1 Handachse..............267 18.5 Robotertyp 10, 4-Achs-Scara mit optional 1 Handachse..............270 18.6 Robotertyp 12, 2-Achs-Parallelogramm....................
Seite 12 X/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung...
Seite 13: Zu Dieser Dokumentation
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 11/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Zu dieser Dokumentation Zu dieser Dokumentation Gültigkeit der Dokumentation Zielgruppe Diese Dokumentation richtet sich an Anwender, die sich über die Robot Control der IndraMotion MLC informieren möchten. Die Programmiersprache RCL (Robot Control Language) steht dabei im Vor‐...
Seite 14 12/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Zu dieser Dokumentation IndraWorks MLC XLC /37/ Rexroth IndraLogic XLC IndraMotion MLC 13VRS Automation Interface DOK-XLCMLC-AUT*INT*V13-APRS-DE-P, R911336355 Diese Dokumentation beschreibt den skriptbasierten Zugriff auf IndraWorks-Projektdaten über die Schnittstelle des Automation Interfaces.
Seite 15 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 13/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Zu dieser Dokumentation Motion MLC XLC /10/ Rexroth IndraDrive Firmware für Antriebsregelgeräte MPH-, MPB-, MPD-, MPC-07 DOK-INDRV*-MP*-07VRS**-FKRS-DE-P, R911328669 Diese Dokumentation beschreibt alle funktionellen Eigenschaften der IndraDrive-Firmware in den Vari‐ anten MPH-07, MPB-07, MPD-07 und MPC-07.
Seite 16 "ML_TechInterface.library", "ML_TechMotion.library", "RMB_TechCam.library" und "ML_TechBa‐ se.library" sowie Bibliotheken zur Wicklerfunktionalität, Registerreglerfunktionalität und Querschnei‐ derfunktionalität. /60/ Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RegisterControl (Bibliothek) DOK-MLC***-REGI*CO*V13-LIRS-DE-P, R911336305 Diese Dokumentation beschreibt die Ein- und Ausgänge der einzelnen Funktionsbausteine und gibt Hinweise für deren Verwendung.
Seite 17 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 15/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Zu dieser Dokumentation Hardware MLC XLC /12/ Rexroth IndraDrive Antriebsregelgeräte MPx-02 bis MPx-07 DOK-INDRV*-GEN-**VRS**-PARS-DE-P, R911297316 Diese Dokumentation enthält die Beschreibung aller, in der Firmware für Antriebsregelgeräte der IndraDrive-Familie implementierten Parameter. Sie unterstützt die Parametrierung der Antriebsregel‐...
Seite 18: Darstellung Von Informationen
XLC/MLC-Dokumentationsübersicht Erste Schritte MLC XLC /25/ Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Die ersten Schritte DOK-MLC***-F*STEP**V13-CORS-DE-P, R911336292 Diese Dokumentation beschreibt die "ersten Schritte" mit der IndraMotion MLC und RobotControl. Be‐ schrieben werden die Hard- und Softwarevoraussetzungen und das Erstellen eines Projekts. /25/...
Seite 19: Verwendete Symbole
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 17/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Zu dieser Dokumentation VORSICHT Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können mittelschwere oder leichte Körperverletzung eintreten. HINWEIS Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können Sachschäden ein‐ treten. 1.3.2 Verwendete Symbole Hinweis Hinweise werden wie folgt dargestellt: Das ist ein Hinweis für den Anwender.
Seite 20 18/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung...
Seite 21: Koordinaten Und Koordinatensysteme
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 19/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Koordinaten und Koordinatensysteme Koordinaten und Koordinatensysteme Allgemeines In der Robotik nehmen die Begriffe Roboterachsen, Koordinatenachsen und Koordinatensysteme eine zentrale Stellung ein. Hierbei sind die Namensvergabe für Roboterachsen, die Bezugnahme auf Koordinatensysteme und der Einsatz von Koordinatentransformationen von besonderer Bedeutung.
Seite 22: Gelenk-Koordinatensystem (Jcs)
20/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Koordinaten und Koordinatensysteme Gelenk-Koordinatensystem (JCS) Das Gelenk-Koordinatensystem (JCS = Joint Coordinate System) eines Ro‐ boters wird durch die Gesamtheit aller Positionierungs- und Orientierungs‐ achsen, die einer Kinematik zugeordnet sind, definiert.
Seite 23 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 21/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Koordinaten und Koordinatensysteme Abb.2-3: Basis-Koordinaten (X0,Y0,Z0,A0,B0,C0) Besitzt die Roboter-Kinematik keinen kartesischen Aufbau, wird die Bezie‐ hung zwischen den Gelenk- und den kartesischen Basis-Koordinaten mittels einer Transformation hergestellt. Kinematische Transformationen in schematischer Darstellung Vorwärtstransformation / direktes kinematisches Problem...
Seite 24: Welt-Koordinatensystem (Wcs)
22/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Koordinaten und Koordinatensysteme Abb.2-5: Rückwärtstransformation Welt-Koordinatensystem (WCS) Das Welt-Koordinatensystem (WCS = World Coordinate System) ist ein orts‐ festes Koordinatensystem. Das Welt-Koordinatensystem orientiert sich zu‐ meist an einem markanten Punkt der Roboterarbeitszelle.
Seite 25: Werkstück-Koordinatensystem (Wpcs)
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 23/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Koordinaten und Koordinatensysteme Werkstück-Koordinatensystem (WpCS) Das Werkstück-Koordinatensystem (WpCS = WorkpieceCoordinate System) besitzt eine feste Position und Orientierung in Bezug zum Welt-Koordinaten‐ system. Abb.2-7: Werkstück-Koordinaten (X2,Y2,Z2,A2,B2,C2) Das Werkstück-Koordinatensystem hat insbesondere bei der Programmie‐...
Seite 26: Werkzeug-Koordinatensystem (Tcs)
24/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Koordinaten und Koordinatensysteme Werkzeug-Koordinatensystem (TCS) Das Werkzeug-Koordinatensystem (TCS = ToolCoordinate System) ist am Befestigungsflansch des Werkzeuges (Greifers) "befestigt" und bewegt sich ständig mit dem Werkzeug. Abb.2-8: Werkzeug-Koordinaten (X, Y, Z, A, B, C) Die drei Achsen des TCS sind gedanklich fest mit dem Werkzeug verbunden und machen jede Verschiebung und Drehung mit.
Seite 27: Anwendung Der Koordinatensysteme
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 25/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der Koordinatensysteme Anwendung der Koordinatensysteme Definition der Koordinatensysteme Der Übergang zwischen den Koordinatensystemen, d.h. zwischen Welt - und Basis-Koordinaten bzw. zwischen Welt- und Werkstückkoordinaten erfolgt je‐ weils mit Hilfe von Transformationen in der Steuerung.
Seite 28 26/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der Koordinatensysteme Aktivieren Die Festlegung der Lage des Basis-Koordinatensystems erfolgt in Bezug zum Welt-Koordinatensystem. Dazu muss der Verschiebevektor in die ersten drei Elemente eingetragen werden. Die Festlegung der Orientierung erfolgt mit dem Beschreiben der letzten 3 Elemente.
Seite 29: Definition Des Werkstück-Koordinatensystems Relativ Zum Welt-Koordinatensystem
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 27/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der Koordinatensysteme Abb.3-3: Möglichkeiten zur Deaktivierung des Basis-Koordinatensystems Restriktionen Es ist zu beachten, dass die Werte des Parameters K-0-0042 erst bei der Phasenschaltung von P2 (P2 = Parametriermodus) nach BB (BB = Betriebs‐...
Seite 30 28/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der Koordinatensysteme 1. Komponente deltaX x-Richtung 2. Komponente deltaY y-Richtung 3. Komponente deltaZ z-Richtung 4. Komponente deltaO1 Erste Orientierungsachse 5. Komponente deltaO2 Zweite Orientierungsachse 6. Komponente deltaO3 Dritte Orientierungsachse Die spezielle Definition und Reihenfolge der 3 Orientierungen hängt vom Ro‐...
Seite 31: Werkstückkoordinaten-Datei
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 29/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der Koordinatensysteme KinData[x].arPositionOriginalCoords_i. Restriktionen Eine Verdrehung des Werkstück-Koordinatensystem um eine nicht existie‐ rende Kinematikachse wird nicht unterstützt. Werkstückkoordinaten-Datei Beschreibung der Funktion Alternativ zur direkten Programmierung gibt es die ASCII−Systemdatei WCSYST.DAT, in der alle lokalen Werkstückkoordinaten namentlich definiert...
Seite 32: Bibliotheksfunktionen
30/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der Koordinatensysteme Abb.3-6: Editor Die einzelnen Raumkoordinaten werden mit einem vom Benutzer frei wählba‐ ren Namen benannt. Unter diesem Namen werden die zugehörigen Koordi‐ natenwerte in der Datei "WCSYST.DAT"abgelegt.
Seite 33 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 31/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der Koordinatensysteme Name des aktiven Werkstück‐ WcSysName Ausgang NAMSTRING koordinatensystems ARRAY[1..32] IN‐ Reserved Reserviert Reserviert TEGER Abb.3-7: Übergabeparameter Funktion rKxGWcSystem() Mögliche Rückgabewerte der Funktion: Wert Bedeutung RK_NO_ERROR Kein Fehler, die Funktion wurde korrekt ausgeführt RK_KIN_NR Unzulässige Kinematik-Nummer...
Seite 34 32/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der Koordinatensysteme Mögliche Rückgabewerte der Funktion: Wert Bedeutung RK_NO_ERROR Kein Fehler, die Funktion wurde korrekt ausgeführt RK_KIN_NR Unzulässige Kinematik-Nummer RK_HEAPOVERF Heap-Überlauf Fehler in WCSYST.DAT: Name des Werkstückkoordinaten‐ RK_TOOL_FILE systems fehlt in WCSYST.DAT oder WCSYST.DAT fehlt RK_WRONGK43 Unzulässiger Maschinenparameter K-0-0043...
Seite 35 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 33/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der Koordinatensysteme Übergabeparameter TKCWpFrame der Funktion rKCWpFrame() Name Datentyp Bedeutung Als ChannelId muss der ChannelId Eingang INTEGER Wert 0 gesetzt werden. Kinematik-Nummer Zulässig sind ganze Zahlen 1 bis n. Die maximal zuläs‐...
Seite 36 34/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der Koordinatensysteme rKTrfLocOri Berechnet aus dem lokalen Koordinaten eines Punktes die zugehörigen Ur- Koordinaten. Die Bibliotheksfunktion kann nur bei 6-Achs-Kinematiken einge‐ setzt werden. Bei fehlenden Freiheitsgraden ist die Funktion un‐...
Seite 37 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 35/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der Koordinatensysteme Zugehörige Urkoordinaten des Punktes PntLoc; d.h. PntOri Ausgang FARRAY_AXIS Transformation des Punktes PntLoc ins Ur-System des Roboters. ARRAY[1..32] IN‐ Reserved Reserviert Reserviert TEGER Abb.3-15: Übergabeparameter Funktion rKTrfLocOri() Mögliche Rückgabewerte der Funktion:...
Seite 38: Definition Des Werkzeug-Koordinatensystems
36/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der Koordinatensysteme Kinematik-Nummer Zulässig sind ganze Zahlen 1 bis n. Die maximal zuläs‐ KinNr Eingang INTEGER sige KinNr ist von der Ein‐ stellung Parameter C-0-2484 abhängig Punkt in Ur-Koordinaten des...
Seite 39 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 37/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der Koordinatensysteme (X, Y, Z) und drei Rotationen (O1, O2, O3) verwendet. Der Nullpunkt der Werkzeug-Koordinatensysteme ist durch (1) festgelegt. Die Ausrichtung des Werkzeug-Koordinatensystems und die Defi‐ nition der Orientierungen sind vom Robotertyp abhängig. Ge‐...
Seite 40 38/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der Koordinatensysteme Bei Programm-Start ist unbedingt sicherzustellen, dass das kor‐ rekte Werkzeug aktiviert ist. Werden Programme mit falschen Werkzeugen abgefahren, so kann es zu unerwarteten Bewegun‐ gen kommen. Der gleiche Effekt kann auftreten, wenn ein RK- Punkt (WCS-Punkt) im Programm mit unterschiedlichen Werk‐...
Seite 41: Verfahrbereichsbegrenzungen In Der Robot Control
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 39/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Verfahrbereichsbegrenzungen in der Robot Control Verfahrbereichsbegrenzungen in der Robot Control Satzvorbereitung Abb.4-1: Verfahrbereichsbegrenzungen...
Seite 42 40/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung...
Seite 43: Rcl-Programmstruktur
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 41/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmstruktur RCL-Programmstruktur Allgemeines RCL steht für "Robot Control Language" und ist eine aufgabenorientierte Pro‐ grammiersprache zur Programmierung der MLC-Steuerungsfamilie. Als Programmiersprache für Roboter- und Handling-Systeme enthält RCL ei‐ nen mächtigen aber leicht zu erlernenden Sprachumfang. Dieser ermöglicht dem Anwender eine schnelle und wartungsfreundliche Realisierung seiner Aufgabenstellung.
Seite 44: Compileranweisungen
42/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmstruktur pkt-Datei In dieser Datei ist der Speicherbereich für die Punktvariablen reserviert. Es wird Speicher für Punktvariablen reserviert die ● im Programm mit DEF vereinbart sind. ● nicht vereinbart sind.
Seite 45: Achsnamen (Jc Name Definition)
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 43/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmstruktur Syntax ;;WC_NAMES=x_k,y_k,z_k,a_k ;WC_NAMES=WC_name,... Beispiel mit Kinematiknamen ;;Kin_1.WC_NAMES=x_k,y_k,z_k,a_k ;kinematics name.WC_NAMES=WC name,... Die Koordinatendeklaration muss in einer Zeile stehen und darf nicht durch Zeilenumbruch unterbrochen sein. Beim Anlegen einer Kinematik in IndraWorks werden die Namen für die WC- Achsen eingegeben und beim Erzeugen einer neuen qll-Datei automatisch angelegt.
Seite 46: Wahlfreie Extension Innerhalb Der Einfügeanweisung
44/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmstruktur Die Datei rcl.qll muss sich in IndraWorks unter Robot Globale Da‐ ten befinden. 5.3.6 Wahlfreie Extension innerhalb der Einfügeanweisung Die Extension bei Einfügedateien kann frei gewählt werden. Wird nur der Da‐...
Seite 47: Hauptprogramm-Aufbau
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 45/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmstruktur Hauptprogramm-Aufbau 5.4.1 Allgemeines Jedes Hauptprogramm (Main program) besteht aus ● Deklarationsteil (Declarations) ● Anweisungsteil (Instructions) und optional ● Unterprogrammvereinbarung(en) (Subroutines). Abb.5-1: Struktur des Hauptprogramms 5.4.2 Deklarationsteil Am Anfang des Hauptprogramms steht der Deklarationsteil. Im Deklarations‐...
Seite 48: Anweisungsteil
46/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmstruktur Abb.5-2: Deklarationsteil des Hauptprogramms Die Deklaration von Variablen kann optional durch das Schlüsselwort "VAR" eingeleitet werden. Abb.5-3: Deklaration von Variablen Der Deklarationsteil ist vom Anweisungsteil durch das Schlüsselwort "BEGIN" zu trennen.
Seite 49: Programmvereinbarung
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 47/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmstruktur Abb.5-4: Anweisungsteil Der Anweisungsteil steht zwischen den Schlüsselworten "BEGIN" und "PROGRAM_END". Programmvereinbarung Ein Hauptprogramm ist am Anfang durch das RCL-Wort "PROGRAM" und seinen Programmnamen gekennzeichnet. Der Programmname besteht aus maximal acht Zeichen. Zulässig sind Buch‐...
Seite 50: Hauptprogrammaufruf Im Hauptprogramm
48/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmstruktur Hauptprogrammaufruf im Hauptprogramm Ein Hauptprogramm kann aus mehreren externen Einzel-Hauptprogrammen bestehen. Dabei ist jedes Hauptprogramm eine separate QLL-Datei. Externvereinbarung: Die externen Hauptprogramme müssen zu Beginn des Deklarationsteils mit "EXTERNAL" vereinbart werden und bei Aufruf als ird-Datei in der Steuerung vorhanden sein.
Seite 51 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 49/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmstruktur Abb.5-7: Arbeit mit mehreren Haupt-Programmen Das Hauptprogramm und das aufzurufende externe Programm werden unabhängig voneinander übersetzt. Zum Übersetzungs‐ zeitpunkt ist daher keine Überprüfung der übergebenen Parame‐ ter auf Übereinstimmung mit der Vereinbarung im externen Hauptprogramm möglich.
Seite 52 50/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmstruktur Abb.5-8: Ablauf eines Hauptprogrammaufrufs im Hauptprogramm Auswirkungen von globalen Anga‐ Bei einem externen Hauptprogrammaufruf werden die aktuellen globalen An‐ gaben wie z.B. V, A, J oder die Slopeart mit übernommen. Änderungen die‐...
Seite 53: Unterprogrammvereinbarung
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 51/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmstruktur BLOCK_SLOPE 10000 1000 PROGR_SLOPE Abb.5-10: Globale Angaben für die Bewegung Unterprogrammvereinbarung Sind an verschiedenen Stellen eines Programms gleiche Arbeitsgänge durchzuführen, können Sie diese Arbeitsgänge zu Unterprogrammen zusam‐ menfassen. Mit der Unterprogrammtechnik sparen Sie Speicherplatz und er‐...
Seite 54: Programmablauf
52/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmstruktur Abb.5-12: Unterprogrammaufruf und bedingter Rücksprung Ist aus der Programmstruktur der Unterprogrammrücksprung erkennbar, z. B. am Unterprogrammende, generiert der Übersetzer den Befehl "RETURN" selbständig. Unterprogrammaufruf Für den Unterprogrammaufruf genügt die Angabe des vereinbarten Unterpro‐...
Seite 55 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 53/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmstruktur Mit einem Unterprogrammaufruf können Sie Variable oder Werte übergeben. Dazu müssen die Variablen in der Unterprogrammvereinbarung entspre‐ chend deklariert werden. Beispiel gripper (1.5,6.0) ;Wertzuweisung SUBROUTINE grip(VALUE REAL: force1,force2) ;beim Unterprogrammaufruf bekommen die ;Variable force1 den Wert 1.5 und die...
Seite 56 54/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmstruktur Mit dem Befehl "RETURN" springt die Steuerung in das Unterprogramm "sta‐ cker" zurück, setzt den Programmlauf bis "RETURN" fort und springt schließ‐ lich wieder ins Hauptprogramm zurück. Bei Schachtelung ist darauf zu achten, dass keine Endlos-Schlei‐...
Seite 57 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 55/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmstruktur Abb.5-15: Beispiel 2...
Seite 58 56/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung...
Seite 59: Rcl-Konstanten
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 57/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Konstanten RCL-Konstanten RCL-Konstantenvereinbarung Innerhalb eines Programms können Zahlenwerte, z. B. die Anzahl der Wie‐ derholungen, Zeichenfolgen oder Zeichen, durch Konstanten angegeben werden. Der Wert einer Konstante kann auch durch eine Rechenvorschrift angegeben werden.
Seite 60 58/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung...
Seite 61: Rcl-Variablen
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 59/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Variablen RCL-Variablen Allgemeines In einem Programm können Zahlenwerte z.B. Koordinatenwerte bei Positio‐ nen oder die Anzahl der Wiederholungen durch Variablen ersetzt werden. Eine Variable reserviert unter ihrem Namen einen Speicherplatz.
Seite 62: Einfache Rcl-Datentypen
60/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Variablen Ein zusammengesetzter Datentyp setzt sich aus zwei oder mehreren einfa‐ chen Datentypen zusammen. 7.2.2 Einfache RCL-Datentypen Die Deklaration von Variablen erfolgt vor deren Verwendung im Deklarations‐ teil (vor "BEGIN"). Eine Abgrenzung dieses Abschnittes gegenüber einer Typdefinition kann durch das Schlüsselwort "VAR"...
Seite 63: Zusammengesetzte Rcl-Datentypen
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 61/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Variablen CHAR Variablen vom Typ CHAR dürfen nur ASCII-Zeichen zugewiesen werden. 7.2.3 Zusammengesetzte RCL-Datentypen POINT Variablen vom Typ "POINT" dürfen nur Positionen in Raumkoordinaten (World Coordinates) zugewiesen werden. Die einzelnen Koordinatenwerte ei‐...
Seite 64 62/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Variablen ● TEXT ● ARRAY ● RECORD Beispiele PROGRAM types TYPE: ;Type definition tmatrix= ARRAY[0..7] ARRAY[0..7] INTEGER ;2 dim. ARRAY "tmatrix" myinteger= INTEGER ;Direct derivation from "INTEGER" VAR: ;Variable declaration ARRAY [0..7] ARRAY[0..7] INTEGER: matrixone...
Seite 65: Rcl-Variablendeklaration
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 63/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Variablen Eine Komponente kann den gleichen Namen besitzen, wie eine gewöhnliche Variable, ohne dass dadurch ein Konflikt entsteht. Sie können immer aus dem Kontext unterschieden werden. Der Zugriff auf eine Komponente erfolgt ausschließlich über den Namen des Verbundes.
Seite 66: Globale Variablen
64/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Variablen Deshalb muss jede im Programm verwendete Variable vorher vereinbart wer‐ den, d.h. es muss festgelegt werden, von welchem Datentyp die Variable ist. Syntax [DEF] Type: [channel =]name{ ,[channel =]name} ●...
Seite 67: Punktvariablen
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 65/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Variablen Der Grundgedanke liegt darin, Programme, die mit denselben globalen Va‐ riablen arbeiten, zu einer Programmgruppe zusammenzufassen. Innerhalb dieser Gruppe kann ein Programm Daten exportieren, während die anderen Programme dieser Gruppe diese Daten nur importieren dürfen.
Seite 68: Punkte Und Punktedatei "Pkt
66/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Variablen ● ;;JC_NAMES = achsname, ... sowie ● ;;WC_NAMES = koordinatenname, ... Beispiel ;;KINEMATICS: ( 1 = Kin_1) ;;KINEMATICS= Kin_1 ; Default Kinematics here ;;WC_NAMES= kx, ky, kz ;;JC_NAMES= a1, a2, a3...
Seite 69: Vollständige Wertzuweisung
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 67/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Variablen 7.5.3 Vollständige Wertzuweisung Bei vollständigen Wertzuweisungen werden allen Koordinaten der Punktvari‐ ablen Werte zugewiesen. Innerhalb einer Zuweisung dürfen nur Punktvariab‐ len eines Datentyps stehen. Ausnahme: Innerhalb einer Zuweisung dürfen auch gemischte Operationen mit den Stan‐...
Seite 70 68/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Variablen Soll das Ergebnis der Rechenoperationen einer Punktvariablen des Typs "POINT" zugewiesen werden, ist die Rechnung in Raumkoordinaten (world coordinates) durchzuführen. Soll das Ergebnis der Rechenoperationen einer Punktvariablen des Typs "JC_POINT"...
Seite 71: Arbeit Mit Textvariablen
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 69/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Variablen Beispiel position.k3= 100 ;Der Koordinate k3 wird der Wert 100 zugewiesen zvalue= anchor.k3 ;Der Variablen zvalue ist der dritte Koordinatenwert der ;Punktvariablen anchor zugewiesen @pal_pos.a4= radius ;Der Koordinate a4, der in Maschinenkoordinaten beschriebenen ;Position, ist der Wert der Variable radius vom Typ REAL zugewiesen...
Seite 72 70/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Variablen Die Untergrenze ist von der Obergrenze durch zwei Punkte zu trennen. z.B. [3..8]. Die Obergrenze des Feldes darf nicht kleiner als die Untergrenze sein. Der Index ist vom Typ "INTEGER".
Seite 73: Kommunikationskanäle Zur Sps
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 71/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Variablen c<column THEN JUMP mark_1 ;die nächste Position palpos[2] befindet sich in ELSE ;der benachbarten Spalte. ;Die Spaltenzahl muss also erhöht werden. ;Gleichzeitig darf die Spaltenzahl c nicht ;die Gesamtanzahl der Spalten überschreiten.
Seite 74 72/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Variablen ● POINT Punkte können von der SPS zum RCL-Programm übertragen wer‐ den, jedoch nicht vom RCL-Programm zur SPS. Beispiel INPUT POINT: 701 = point1 OUTPUT POINT... ist nicht verfügbar! Die Schnittstelle verfügt über 4 Eingänge vom Typ "POINT",...
Seite 75 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 73/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Variablen ML_KINEMATICDATA_SM FUNCTION INDEX ML_KinSetUserReal 1..4 arUserReals_q[1..4] ML_KinSetUserReal 5..50 ML_KinSetUserPoint 1..4 arUserPoints_q[1..4] ML_KinSetUserPoint 5..50 Abb.7-2: Erweiterung des Shared Memory-Bereiches durch Funktionszugriff aus Sicht der SPS Die Adressierung des jeweiligen Ein- oder Ausgangs erfolgt durch Angabe ei‐...
Seite 76: Kommunikationskanäle Zur Sps, Vereinbarung Und Programmierung
74/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Variablen Die Koordinaten des Tool Center Point (TCP) werden auf diese Weise um die Bandkoordinaten ergänzt. Die SPS adressiert den gleichen Speicher (Shared Memory) über eine In‐ stanz des Datentyps "ML_KINEMATICSDATA_SM" (Details siehe Rexroth IndraMotion MLC10VRS, ML_Robot).
Seite 77 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 75/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Variablen 206=force OUTPUT REAL: 203=speed BEGIN ;... PROGRAM_END Beispiel: Punkt-Eingänge PROGRAM Prog4 ;handshake for the points pick and place by the PLC INPUT BINARY: 1= ppavail INPUT POINT: 701= pick, 702= place ;handshake to PLC, points processed pick and place...
Seite 78 76/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Variablen Beispiel: Setzen von Signalen PROGRAM Prog6 OUTPUT INTEGER: 402=print BEGIN print= 75 PROGRAM_END ● Eingangssignale können nicht gesetzt werden. ● Ein Setzen ist nur bei Ausgangssignalen möglich. Binäre Signale können mit "AND", "OR", bzw. "NOT" verknüpft werden.
Seite 79: Rcl-Programmsteuerung
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 77/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmsteuerung RCL-Programmsteuerung WAIT-Anweisung Syntax: WAIT expression Mit der "WAIT"-Anweisung können Sie Verzögerungen und Unterbrechungen in der Programmausführung programmieren. Verweilzeit (Dwell time) Soll der Roboter auf einer Position eine bestimmte Zeit verweilen, kann diese Zeitdauer direkt vorgegeben werden.
Seite 80 78/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmsteuerung Warten auf Eintreffen einer Bedin‐ gung Syntax: WAIT UNTIL variable rel_operator expression [max_time=expression [ERROR statement]] rel_operator: =, <>, <=, >=, <, > Soll der Roboter auf einer Position das Eintreffen einer Bedingung abwarten, können Sie die Bedingung zusammen mit der "WAIT"-Anweisung angeben.
Seite 81 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 79/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmsteuerung Beispiel: Der Roboter transportiert ein Werkstück zu einem Palettenwechsler. Syntax Beschreibung MOVE TO pallet WAIT UNTIL pal_empty=1 put_down Abb.8-2: Programmierbeispiel 2 zur WAIT-Anweisung MAX_TIME Maximale Wartezeit ● Maßeinheit: Sekunde ●...
Seite 82 80/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmsteuerung In Verbindung mit einer WAIT-Bedingung können Sie eine maximale Warte‐ zeit vorgeben. Die Programmausführung ist dann solange unterbrochen, bis die Bedingung erfüllt oder die angegebene Maximalzeit überschritten ist. Mit der maximalen Wartezeit können sie eine Fehleranweisung programmie‐...
Seite 83: Pause-Anweisung
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 81/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmsteuerung Der Sensor meldet der MLC "weight = 1". ● Der Roboter transportiert den Behälter ab. ● Die "MAX_TIME" wurde nicht erreicht. Abb.8-5: Fall 1, Vorrat ausreichend Fall 2 ●...
Seite 84: Halt-Anweisung
82/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmsteuerung HALT-Anweisung Die "HALT"-Anweisung beendet die Ausführung einer Anweisungsfolge im Hauptprogramm. Am Befehl "HALT" erkennt die Steuerung während des Programmlaufs, dass das Programm beendet ist. Bei aufgerufenen externen Unterprogrammen bewirkt "HALT" den Rücksprung in das aufrufende, aktive Hauptprogramm.
Seite 85: Jump-Anweisung
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 83/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmsteuerung Abb.8-8: REPEAT-Anweisung im Programmablauf JUMP-Anweisung Innerhalb von Haupt- und Unterprogrammen können Sie Marken (Labels) setzen, auf die mit einer Sprung-Anweisung gesprungen werden kann. Dabei sind Vorwärts- und Rückwärtssprünge möglich.
Seite 86 84/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmsteuerung Abb.8-10: Verbotene Sprünge zwischen Haupt- und Unterprogramm Sprünge in Programmteil-Wiederholungen sind nicht erlaubt. Sprünge aus Programmteil-Wiederholungen heraus sind erlaubt. Abb.8-11: Verbotener Sprung in Schleife; erlaubter Sprung aus Schleife Programmierung Innerhalb eines Programms soll auf die Sprungmarke "table"...
Seite 87: If-Then-(Else)-Anweisung
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 85/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmsteuerung IF-THEN-(ELSE)-Anweisung Syntax: condition THEN statement [ELSE statement] condition THEN BEGIN statement(s) [ELSE statement] condition THEN BEGIN statement(s) ELSE BEGIN statement(s) An frei wählbaren Stellen innerhalb eines Haupt- oder Unterprogramms kann der weitere Programmablauf von einer Bedingung abhängig gemacht werden...
Seite 88 86/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmsteuerung Abb.8-13: IF..THEN..ELSE Mögliche Anweisungen sind zum Beispiel: ● Programm-Aufrufe (Haupt-, Unterprogramm-Aufrufe) ● Sprung-Anweisungen (JUMP) ● Pause-Anweisungen (PAUSE), Halt-Anweisungen (HALT), Verzögerun‐ gen (WAIT) ● Wiederholungen (REPEAT) ● Bewegungsbefehle (MOVE, MOVE UNTIL) ●...
Seite 89 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 87/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmsteuerung Programm: weight>=180.0 ;Auswerten des Signals < 180.0 kg, leere Palette THEN MOVE TO machine ELSE JUMP search ;Steuerung entscheidet sich für ELSE-Anweisung ;Programmsprung auf die Sprungmarke ’search:’ Abb.8-15: Anheben einer leeren Palette...
Seite 90: Case-Anweisung
88/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Programmsteuerung CASE-Anweisung Durch die Verzweigungsanweisung "CASE" kann eine Auswahl aus mehre‐ ren Alternativen realisiert werden. Verschachtelte "IF-THEN"-Abfragen kön‐ nen hiermit vermieden und die Ausführungszeit des Programms verkürzt wer‐ den. Programmierung...
Seite 91: Wertzuweisungen Und Verknüpfungen
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 89/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Wertzuweisungen und Verknüpfungen Wertzuweisungen und Verknüpfungen Wertzuweisungen Über Wertzuweisungen werden Variablen für Geschwindigkeit und Beschleu‐ nigung im Verlauf eines Programms Werte zugeordnet. Dies gilt auch für Standard-Variablen. Der zugewiesene Wert muss vom gleichen Datentyp wie die Variable sein.
Seite 92 90/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Wertzuweisungen und Verknüpfungen Addition z. B. k = 1 + 5 Subtraktion z. B. wert = gewicht-1 Multiplikation z. B. laenge = breite * 2 Division z. B. hoehe_neu = hoehe/2.0 Modulo-Rechnung, nur bei Typ INTEGER z.B.
Seite 93: Vergleichsoperationen
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 91/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Wertzuweisungen und Verknüpfungen Abb.9-3: Berechnungsbeispiel 3 Die Palette hat 5 Spalten (0, 1, 2, 3, 4). Welche Spalte und welche Reihe nimmt der Platz 13 ein? Die Platzzahl ist für" wert1" einzusetzen, die Anzahl der Spalten für "wert2".
Seite 94: Rangfolge Der Operationen
92/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Wertzuweisungen und Verknüpfungen Diese Variablen können ebenfalls immer nur einen der beiden Werte 0 oder 1 einnehmen. Verknüpfung von Bedingungen Oft ist der weitere Programmablauf von mehreren Bedingungen gleichzeitig abhängig.
Seite 95 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 93/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Wertzuweisungen und Verknüpfungen *, /, MOD, AND +, −, OR =, <>, >, >=, <, <=. Beispiel: Abfrage nach Zahlenwerten der Variablen i und j vom Typ "INTEGER" IF i = 10 AND j = 50 THEN...
Seite 96 94/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung...
Seite 97: Rcl-Funktionen
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 95/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Funktionen RCL-Funktionen 10.1 SIN-Funktion Die Sinus-Funktion, Datentyp "REAL", stellt den mathematischen Zusam‐ menhang zwischen einem Winkel und den Seitenlängen im rechtwinkligen Dreieck her. Abb.10-1: Rechtwinkliges Dreieck Programmierung Der Winkel α muss im Bogenmaß als Radiant (rad) angegeben werden. Die Zahl ist vom Typ "REAL".
Seite 98: Atan-Funktion
96/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Funktionen 10.3 ATAN-Funktion Die Arcustangens-Funktion, Datentyp "REAL", ermittelt den Winkel im recht‐ winkligen Dreieck durch Angabe der Seitenlänge. Die Arcustangens-Funktion ist die Umkehrung der Tangens-Funktion, diese ist wie folgt definiert: Abb.10-3:...
Seite 99: Abs-Funktion
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 97/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Funktionen Die Bezeichnung "avalue" statt "a" wurde gewählt, weil "A" als re‐ servierter Name für die Beschleunigung schon vergeben ist. 10.5 ABS-Funktion Syntax: ABS(argument) Die Funktion liefert als Ergebnis den absoluten Betrag des übergebenen Ar‐...
Seite 100: Eof-Funktion
98/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Funktionen Die Funktion wandelt das Argument vom Typ "REAL" in einen Wert vom Typ "INTEGER". Die Rundung ist wie folgt definiert: ● Ist die erste Nachkommastelle eine 0, 1, 2, 3 oder 4, so wird abgerun‐...
Seite 101: Asc_Int-Funktion
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 99/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Funktionen Das Format ist rechtsbündig mit evtl. führenden Leerzeichen. Wird bei der Wandlung ein Fehler erkannt, bleibt das Zeichenfeld unverändert und der entsprechende Fehlercode wird zurückgege‐ ben. Syntax: OUTPUT INTEGER: 401= toPLC INTEGER: int_number ;Vorgabe...
Seite 102: Sizeof-Funktion
100/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Funktionen Bedeutung Fehlernummer Keine Fehler Startindex liegt außerhalb der Feldgrenzen Endindex (Startindex + Länge) liegt außerhalb der Feldgrenzen nicht verwendeter Fehlerkode Bereichsüberschreitung (Wert zu groß) Feldlänge < 0 Feldlänge = 0 Zeichenfolge beginnt weder mit Zahl noch mit Vorzeichen 10.14...
Seite 103: Limit_Min, Limit_Max, Limit_Off-Funktionen
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 101/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Funktionen Datentyp Größe [BYTEs] korrespondierender Datentyp (C/C++) Wertebereich in RCL FILE BNR_FILE Abb.10-5: Speicherbedarf von RCL-Datentypen Beispiel für die Funktion SIZEOF: ;;JC_NAMES=a1,a2,a3,a4 ;Achsnamen ;;WC_NAMES=c1,c2,c3,c4 ;Koordinaten OUTPUT INTEGER: 401= szofReal, 402= szofPoint ;Übergabe an SPS...
Seite 104 102/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Funktionen Programm: start_pos= WC(@start_pos) Als Ergebnis erhält man die Koordinaten, bezogen auf das lokale Werkstück- Koordinatensystem, d.h. das Ergebnis ist abhängig vom aktiven Werkstück- Koordinatensystem. "WC" liefert stets Werte aus dem Hauptbereich, falls die Maschi‐...
Seite 105: Rcl-Spezialfunktionen
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 103/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Spezialfunktionen RCL-Spezialfunktionen 11.1 RCL-Spezialfunktionen, Allgemeines Mit den Spezialfunktionen werden in der Steuerung vorhandene Funktionen, für die keine RCL-Sprachelemente reserviert sind, dem RCL-Programmierer zugänglich gemacht. Spezialfunktionen stellen eine Erweiterung des RCL- Sprachumfangs dar.
Seite 106: Rcl-Spezialfunktionen, Tabellarische Auflistung
104/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Spezialfunktionen Aufruf der Spezialfunktion Der Aufruf im Anweisungsteil des Programms erfolgt durch die Angabe des Spezialfunktionsnamens und die Festlegung der vereinbarten Übergabepara‐ meter. Im Aufruf müssen der Name der Spezialfunktion sowie die Typen der Über‐...
Seite 107: Positionsgenaues Schalten
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 105/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Spezialfunktionen Syntax Beschreibung SPC_FCT: 53 = belt_area Geometrische Lage des Bandbereichs bei Bandart 4 (VALUE INTEGER: belt_no belt_no: JC_POINT: @Base Nummer des Bandes, für welches der Wert gesetzt, bzw. gelesen werden soll (1..4).
Seite 108: Spc_Fct: 1, Positionsgenaues Schalten Digitaler Ausgänge Auf Der Bahn
106/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Spezialfunktionen logie steuern, z.B. bei Lackieranwendungen die Farbmenge dosieren oder die Pistole ein- oder ausschalten. Positionsgenaue Ausgabe Positionsgenaue Ausgabe bedeutet, dass im Programm eine bestimmte Po‐ sition des Tool-Center-Point (Greiferposition) festgelegt ist, an der die Ausga‐...
Seite 109: Spc_Fct: 2, Positionsgenaues Schalten Von Prozessdaten Auf Der Bahn
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 107/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Spezialfunktionen SwitchPos Position an der geschaltet, d.h. der Parameterwert ausgegeben wird. ParamValue Der Parameterwert wird als dezimaler Wert vorgegeben, wobei ein Wert < 0.5 als logisch 0 (low) und ein Wert ≥ 0.5 als logisch 1 (high) ausgegeben wird.
Seite 110: Spc_Fct: 21, Bandart
108/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Spezialfunktionen CoordNo Nummer der Koordinate innerhalb der Kinematik, auf die sich die Schaltposition bezieht. SwitchPos Position an der geschaltet, d.h. der Parameterwert ausgegeben wird. ParamValue Der Parameterwert wird als dezimaler Wert vorgegeben.
Seite 111: Spc_Fct: 23, Datetime
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 109/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Spezialfunktionen Programm: Beispiel PROGRAM SPZ21 ;Programmname ;Deklaration der Spezialfunktion SPC_FCT : 21 = belt_kind(VALUE INTEGER: belt_no VALUE INTEGER: kind_belt) BEGIN belt_kind(1,4) ;Anwahl der Bandart 4 für Band 1 PROGRAM_END 11.5 SPC_FCT: 23, DateTime Mit der Spezialfunktion 23 kann von einem RCL-Programm aus auf die Sys‐...
Seite 112: Spc_Fct: 28, Bandzähler Setzen
110/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Spezialfunktionen Programm: Beispiel PROGRAM SPZ24 ;Programmname VAR: INTEGER: clks ;Deklaration der Spezialfunktion SPC_FCT : 24 = SysClk(INTEGER: clks) BEGIN SysClk( clks ) ;liefert in clks die Anzahl motion cycles zurück PROGRAM_END 11.7...
Seite 113: Spc_Fct: 53, Bandsynchroner Arbeitsbereich Der Bandart 4
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 111/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Spezialfunktionen 11.8 SPC_FCT: 53, bandsynchroner Arbeitsbereich der Bandart 4 Vor Nutzung des SPC_FCT: 53, bandsynchroner Arbeitsbereich der Kinema‐ tik muss mittels SPC_FCT: 21, die Bandart 4 festgelegt werden. Das Arbeitsprinzip wird in nachstehender Abbildung verdeutlicht.
Seite 114 112/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Spezialfunktionen belt_no Nummer des Bandes, für das die Werte des Bandes gesetzt (1 bis 4) oder gelesen (−1 bis −4) werden sollen. @Base MK_PUNKT des Beginns des bandsynchronen Arbeitsbereiches. FullLength Gesamtlänge des bandsynchronen Arbeitsbereiches in Bandrich‐...
Seite 115: Rcl-Programmierung "Überschleifmodus
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 113/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Spezialfunktionen SPC_FCT : 21 = belt_kind (VALUE INTEGER: belt_no VALUE INTEGER: kind_belt) SPC_FCT : 53 = belt_area (VALUE INTEGER: belt_no JC_POINT: @Base REAL: rTotalLength REAL: rBeginLength) BEGIN ; Festlegung Bandart...
Seite 116: Spc_Fct: 59, Überschleifmodus Abfragen
114/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Spezialfunktionen Der Überschleifradius wird auf die halbe bIMode=0: Distanz der Wegstrecken limitiert (Default) Der Überschleifradius kann die gesamte bIMode=1: Distanz der kürzeren Wegstrecke errei‐ chen, wenn dies möglich ist Der programmierte Überschleifradius R wird in beiden Modi entsprechend berücksichtigt.
Seite 117 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 115/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Spezialfunktionen Beispiel: ;;COMPILER = RCL3 ;;INT LINEAR ;;KINEMATICS: ( 1= Kin1) ;;Kin1.JC_NAMES = vAchse1,vAchse2,vAchse3,vAchse4,vAchse5,vAchse6 ;;Kin1.WC_NAMES = kx,ky,kz,kc,kb1,kb2 PROGRAM halfFull VAR: SPC_FCT : 60 = setBlendMode (VALUE INTEGER : blMode) INTEGER...
Seite 118 116/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung...
Seite 119: Rcl-Bewegungsanweisungen
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 117/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen RCL-Bewegungsanweisungen 12.1 Allgemeines Bewegungen des Roboters werden durch Bewegungsanweisungen ausge‐ löst. Bewegungsanweisungen beschreiben die Bewegung des Roboters von einer aktuellen Position und Orientierung zu einem Zielpunkt. Wir unterscheiden zwischen: ●...
Seite 120: Bewegungsbefehle
118/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Anweisungsbezogene Informatio‐ Über den WITH-Befehl werden die Zusatzinformationen V, A, J und R aus‐ schließlich anweisungsbezogen definiert. Die Definition der Interpolationsart erfolgt ohne den WITH-Befehl direkt nach dem Bewegungsbefehl.
Seite 121 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 119/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Innerhalb des Fahrbefehles entscheiden Zusatzangaben darüber, ob der Ro‐ boter die programmierten Punkte genau - innerhalb der festgelegten Tole‐ ranz- anfährt, oder ob er nur an den Punkten − ohne Halt − vorbeifährt.
Seite 122 120/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Abb.12-5: MOVE VIA ... TO ... MOVE_REL Syntax: MOVE_REL[Interpolationsart][Zusatzinformationen][Abbruchbedingung] ([EXACT]Zielpunkt|APPROX Zielpunkt[EXACT Zielpunkt] ) Die Steuerung interpretiert alle nach MOVE_REL programmierten Positions‐ angaben als Kettenmaße. Die Koordinatenwerte sind hier Distanzangaben im jeweiligen Koordinaten‐...
Seite 123 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 121/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Programm: MOVE_REL APPROX dis1,dis2,dis3 Abb.12-7: MOVE_REL APPROX... MOVE_REL EXACT... Der Roboter fährt die im Kettenmaß definierten Positionen nacheinander mit Zwischenhalt an. Das Wort "EXACT" kann bei der Programmierung des Fahrbefehles entfallen.
Seite 124: Interpolationsart
122/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Zielpunktbezeichnungen Die Bezeichnungen der Punktvariablen sind frei wählbar, siehe Punktvariab‐ len, Seite 65. So können z.B. den Palettenpunkten die Namen "palette1", "palette2" ... zugeordnet werden. Der Einfachheit halber werden in den Beispielen auf den nächsten Seiten Punktangaben im Absolutmaß...
Seite 125 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 123/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Abb.12-11: Interpolationsart CIRCULAR Interpolationsart PTP PTP: Point-To-Point (Punkt-zu-Punkt) Die Steuerung berechnet die Bewegung aller Achsen so, dass sie gleichzeitig die Bewegung beginnen und beenden. Dabei gelten für alle dieselben Ram‐...
Seite 126 124/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Abb.12-13: Beispiel LINEAR Beispiel CIRCULAR Die für CIRCULAR (Kreis) notwendigen Punktangaben, wie Zwischenpunkt "pz" bzw. "dz", Endposition "pos1" bzw. dis1, müssen durch ein Komma ge‐ trennt in Klammern geschrieben werden.
Seite 127 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 125/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Syntax: ;;INT= [LINEAR, CIRCULAR, PTP] ;Interpolation mode, all kinematics Diese ist standardmäßig bereits im RCL-Programmkopf integriert. Die so festgelegte Interpolationsart gilt dann für alle nachfolgenden Bewegungsan‐ weisungen, die keine spezifischen Interpolationsvorgaben enthalten.
Seite 128: Wirkungsweise Bewegungsbeeinflussender Rcl-Anweisungen Und Parameter
126/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen 12.2.4 Wirkungsweise bewegungsbeeinflussender RCL-Anweisungen und Parameter Interpolationsart: LINEAR/ CIRCULAR (RCL-Syntax) Erläuterung Berechnung Wirkung Bahngeschwindigkeit VFACTOR Bahngeschwindigkeits-Override Vwirk' = V * VFACTOR VFIX Deaktiviert K-0-0240, RoCoFeedrate-Override Bahnbeschleunigung Bahnruck AFACTOR Bahnbeschleunigung-Override...
Seite 129: Zusatzinformationen
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 127/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Interpolationsart: PTP (RCL-Syntax) Erläuterung Berechnung Wirkung dezimaler Faktor für den kleineren Wert in V_PTP V_PTPwirk = (0,8 * A-0-0032/33) * V_PTP SV A-0-0032/ A-0-0033 der an der Bewegung beteilig‐...
Seite 130 128/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Bezeichnung Maßeinheit mm/s bzw. in/s (siehe K-0-0054) Eingabebereich 1 bis 99999 Einschaltzustand Abb.12-20: Geschwindigkeit bei LINEAR und CIRCULAR V_PTP Bezeichnung V_PTP Maßeinheit Dezimaler Faktor Eingabebereich 0.0001 bis 9.9999 0.01% bis 999.99% Einschaltzustand Abb.12-21:...
Seite 131: Zusatzinformationen Geschwindigkeitsfaktor
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 129/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Anweisungsbezogene Geschwin‐ Soll die Bahngeschwindigkeit nur für eine Bewegungsanweisung gelten, wird digkeitsvorgabe (WITH) die Geschwindigkeit anweisungsbezogen, d.h. mit der Bewegungsanweisung vorgegeben. Geschwindigkeitsbezeichnung und Wertzuweisung sind Bestandteil der Be‐ wegungsfunktion, für die sie Gültigkeit haben soll.
Seite 132: Zusatzinformationen Beschleunigung
130/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Der Faktor bezieht sich auf die vorgegebenen Geschwindigkeits- bzw. Zeit‐ angaben im Programm. Der Faktor kann auch in Prozent angegeben werden, d.h. VFAC‐ TOR = 180 % ist gleichbedeutend mit VFACTOR = 1.8.
Seite 133 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 131/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen ● Beschleunigungsfaktor. Der Beschleunigungsfaktor wirkt auch beim PTP-Verfahren. Anweisungsübergreifende Be‐ Interpolationsart: LINEAR und CIRCULAR schleunigungsvorgabe (Globale Bleibt die Beschleunigung für das ganze Programm oder für einen größeren Vorgabe) Abschnitt gleich, ist es sinnvoll die Beschleunigung global vorzugeben.
Seite 134: Zusatzinformationen Beschleunigungsfaktor
132/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Beispiel CIRCULAR: MOVE_REL CIRCULAR WITH J=2000 EXACT (dz,dis1) Die globalen Beschleunigungsvorgaben haben auf die anwei‐ sungsbezogenen Vorgaben keinen Einfluss. Es besteht die Möglichkeit, innerhalb einer Bewegungsfunktion Geschwindig‐ keit und Beschleunigung zusammen lokal vorzugeben. Bei der Programmie‐...
Seite 135: Zusatzinformationen Bremsverzögerungsfaktor
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 133/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Wirksame Beschleunigung Die tatsächlich wirksame Beschleunigung setzt sich zusammen aus der pro‐ grammierten Beschleunigung (A), dem Beschleunigungs-Faktor (AFACTOR) und dem Beschleunigungs-Override (K‑0‑0242). Beispiel: K-0-0054 Bit 0 = 0 (mm) Programmiertes A = 300.00 mm/s...
Seite 136: Zusatzinformationen Ruck
134/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen MOVE PTP TO pos1 ;Die Bahnbeschleunigung hat keinen Einfluss auf die PTP- ;Interpolation MOVE CIRCULAR TO (pz,pos2) ;Wirksames D = 500 mm/s² (0.5 * 1000) MOVE LINEAR WITH A=100 pos3 ;Wirksames D = 50 mm/s²...
Seite 137: Bewegungsbeeinflussende Anweisungen
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 135/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Bezeichnung und Wertzuweisung sind Bestandteil der Bewegungsfunktion, für die der Ruck Gültigkeit haben soll. Die Programmierung erfolgt im Anschluss an die Interpolationsart mit dem Schlüsselwort WITH. Beispiel LINEAR: MOVE LINEAR WITH...
Seite 138 136/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Die Bandvariable ist im Vereinbarungsteil des Programms zu deklarieren, siehe auch Kommunikationskanäle zur SPS, Allgemeines, Seite 71, und da‐ bei einer Kinematik zuzuordnen. Beispiel: Deklaration der Bandvariablen mehrere Bänder zu einer Kinematik Kin1.belt:...
Seite 139: Satzübergänge (Block_Slope, Progr_Slope, Cont_Slope)
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 137/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen BEGIN SYNC belt_1>=300 ;Der Bandzähler wird hier in jedem Fall zurück gesetzt, ;da die Bedingung stimmt. Mit dem Befehl "SYNCHRON" wird die Bandsynchronisation eingeschaltet. Von nun an sind alle programmierten Bewegungen hinsichtlich Position und Orientierung mit dem Band synchronisiert.
Seite 140 138/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen schleunigt, mit der programmierten Geschwindigkeit verfahren und zum Er‐ reichen der programmierten Position wieder auf V = 0 abgebremst. Die Geschwindigkeitsänderung bezeichnet man als "SLOPE" (eng. für "Ram‐ pe" oder "Neigung"). Entsprechend bezeichnet man die Beschleunigungs‐...
Seite 141 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 139/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen stant gehalten, falls keine Geschwindigkeitsänderung programmiert wurde. Über den Überschleifradius wird ein räumliches Überschleifen mittels Spline‐ segmenten durchgeführt. Näheres Informationen zum räumlichen Überschleifen mittels Überschleifradius befinden sich Hier: Kap. 12.3.6 "Räumliches Überschleifen"...
Seite 142 140/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Abb.12-29: Slope, Bild 1 - BLOCK_SLOPE Abb.12-30: Slope, Bild 2 - PROGR_SLOPE Abb.12-31: Slope, Bild 3 - PROGR_SLOPE Bewegungsabbruch Abbruch einer zusammenhängenden Bewegung im RCL-Programm Ein Bewegungsablauf mit der Slope-Betriebsarten PROGR_SLOPE und CONT_SLOPE wird durch folgende RCL-Befehle unterbrochen: ●...
Seite 143 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 141/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen ;Die Endgeschwindigkeit wird berechnet. MOVE TO end_point PROGRAM_END Umschaltung der Interpolationsart Das satzübergreifende Beschleunigungs- und Verzögerungsverhalten kann unabhängig von der Interpolationsart aktiviert werden. Satzübergänge ohne Wechsel der Interpolationsart werden ausgeführt, wie unter Satzübergänge...
Seite 144: Look-Ahead Über Mehrere Sätze Bei Progr_Slope Und Cont_Slope
142/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Dabei ist X die Nummer der entsprechenden Maschinenachse. Der Programmierer wird dadurch veranlasst, das Programm an den ent‐ sprechenden Stellen zu verändern. Eine automatische Geschwindigkeitsan‐ passung kann nicht durchgeführt werden, da dies der Forderung nach mög‐...
Seite 145: Räumliches Überschleifen
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 143/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Die Abbildung verdeutlicht einen solchen Vorgang. Satz 1 beginnt mit dem Beschleunigen auf die programmierte Geschwindigkeit. Der Satz wird so in‐ terpoliert, dass die Kinematik nach dem programmierten Satz zum Stillstand kommt.
Seite 146: Räumliches Überschleifen Bei Progr_Slope Und Cont_Slope
144/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen MOVE LINEAR TO ;R = 50 mm ;;INT=PTP ;Voreinstellung der Interpolationsart R_PTP = 1.4 ;R_PTP = 140% von A-0-0230 der beteiligten Achsen, ;gilt nun satzübergreifend MOVE PTP WITH R_PTP=1.2 ;R = 120%, da satzbezogen definiert...
Seite 147 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 145/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen sprünglich programmierten Bahn, also ohne Überschleifen, ist auf einen klei‐ nen Bereich beschränkt. Werden große Überschleifbereiche gewählt, ist der Geschwindigkeitsübergang sanfter, jedoch wird auf größerer Strecke von der Bahn abgewichen.
Seite 148 146/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Linear-Überschleifen bei PROGR_SLOPE und CONT_SLOPE Beim Bahn-Überschleifen wird eine Raumkugel um jeden Punkt, der über‐ schliffen werden soll, definiert. Der Radius dieser Kugel wird im RCL-Pro‐ gramm mit der Standardvariablen R festgelegt. Somit ist es möglich beim Bahn-Überschleifen jeden programmierten Raumpunkt mit einem ihm eige‐...
Seite 149 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 147/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Abb.12-38: Überlappende Überschleifbereiche Erklärung zum Bild: Überlappende Überschleifbereiche werden von der Steuerung automatisch so reduziert, dass sich der hierfür maximal mögliche Überschleifbereich er‐ gibt. Er ist mit der durchgezogenen Linie dargestellt. Weitere Einzelheiten zum Wirkradius beim Überschleifen können dem Thema...
Seite 150: Räumliches Überschleifen Bei Block_Slope
148/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Abb.12-39: Überlappende Überschleifbereiche Erklärung zum Bild: Überlappende Überschleifbereiche werden von der Steuerung automatisch so reduziert, dass sich der hierfür maximal mögliche Überschleifbereich er‐ gibt. Bei CONT_SLOPE ist es möglich, dass sich asymmetrische Überschleif‐...
Seite 151 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 149/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen gramm programmierten R_PTP Faktor verfrüht gestartet. Aus den für jede Achse bezüglich ihrer Endposition angegebenen Distanzen, in Grad oder mm, wird ein gemeinsamer Zeitpunkt bestimmt, bei dem der darauffolgende Bewegungssatz gestartet wird.
Seite 152: Spätes Überschleifen
150/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Abb.12-42: Bahngeschwindigkeitsverlauf der Pick- und Place-Anwendung mit Überschleifen Gewonnene Zeit: Linear-Überschleifen bei BLOCK_SLOPE Das Bahn-Überschleifen mit BLOCK_SLOPE wirkt, bezogen auf die Bahn, prinzipiell wie das PTP-Überschleifen mit BLOCK_SLOPE. Überschleifen bei Wechsel der Interpolationsart Bei aktivem BLOCK_SLOPE wird bei Interpolationsartwechsel sowohl von LI‐...
Seite 153 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 151/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen Abb.12-43: Spätes Überschleifen bei PROGR_SLOPE Das obere Beispiel zeigt einen Bewegungsablauf, der mit Hilfe des "Späten Überschleifens" erst zu einem späten Zeitpunkt vollständig definiert wird. Der Startpunkt P_0 wird zunächst angefahren. Die Bewegung wird mit dem An‐...
Seite 154: Überschleifmodus
152/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen MOVE TO P_Right PROGRAM_END Überschleifmodus Dieses Überschleifverhalten gilt sowohl für BLOCK_SLOPE als auch für PROGR_SLOPE. Das Überschleifen mit Punkt zu Punkt Bewegungen (PTP) sowie Linearinterpolation (LINEAR) ist glei‐ chermaßen implementiert. Bei CONT_SLOPE gilt das Verhalten nur für das Überschleifen bei Linearinterpolation (LINEAR).
Seite 155 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 153/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Bewegungsanweisungen SPS-Programmierung "Überschleifmodus" siehe ML_Robot, Bibliotheksbe‐ schreibung: ● SPS-Funktion ML_KinGetDistanceBlendOption, ● SPS-Funktion ML_KinSetDistanceBlendOption. RCL-Programmierung "Überschleifmodus" ● SPC_FCT: 59, Überschleifmodus abfragen, Seite 114, ● SPC_FCT: 60, Überschleifmodus setzen, Seite 113...
Seite 156 154/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung...
Seite 157: Einrichtebetrieb
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 155/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Einrichtebetrieb Einrichtebetrieb 13.1 Einrichtebetrieb, Allgemeines Dem Anwender steht eine Schnittstelle zur SPS zur Einrichtung der Kinema‐ tik(en) zur Verfügung. Der Datenaustausch erfolgt dabei über einen Shared Memory zwischen SPS und Motion. Die Daten sind im ARRAY KinData je nach Steuerungstyp für die maximale Anzahl an Kinematiken (Achsgruppen) abgelegt.
Seite 158 156/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Einrichtebetrieb Kontinuierliches Tippen, Geschwindigkeit [mm/s] bzw. [in/s] Langsam: A-0-0082, Jog-Geschwindigkeit langsam Beschleunigung [mm/s ] bzw. [in/s Beschleunigung: A-0-0084, Jog-Beschleunigung Bremsverzögerung: A-0-0085, Jog-Bremsverzögerung Ruck [mm/s ] bzw. [in/s Beschleunigungsruck: A-0-0086, Jog-Beschleunigungsruck...
Seite 159: Einzustellende Parameter Für Das Tippen In Weltkoordinaten
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 157/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Einrichtebetrieb 13.2.2 Einzustellende Parameter für das Tippen in Weltkoordinaten Kinematikachsen können in Weltkoordinaten von Hand verfahren werden. Um entlang einer einzelnen Koordinate im Einrichtbetrieb zu tippen müssen je nach Tippmodus die entsprechenden Parameter eingestellt werden.
Seite 160: Tippen In Weltkoordinaten
158/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Einrichtebetrieb 13.2.3 Tippen in Weltkoordinaten Kinematikachsen können in Weltkoordinaten von Hand verfahren werden. Um entlang einer einzelnen Koordinate im Einrichtbetrieb zu tippen müssen je nach Tippmodus die entsprechenden Parameter eingestellt werden.
Seite 161: Rcl-Parameter
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 159/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter RCL-Parameter 14.1 Achsbezogene Parameter, genutzt durch Kinematiken einer 14.1.1 Allgemeines Grenzwerte und achsbezogene Daten werden in A-Parametern der jeweili‐ gen Achse abgelegt. Details siehe "IndraMotion MLC Parameterbeschreibung". 14.1.2 A-0-0028, Fahrbereichsgrenzschalter Funktion In diesem Parameter wird das Signalverhalten der Fahrbereichsgrenzschal‐...
Seite 162: A-0-0030, Positionsgrenzwert, Positiv
160/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Funktion Mit dem Bit 4 dieses Parameters werden die Software-Positionsgrenzwert, "A‑0‑0030, Positionsgrenzwert, positiv" bzw. "A‑0‑0031, Positionsgrenzwert, negativ" aktiviert bzw. deaktiviert. Aufbau Bezeichnung/ Funktion Lage-Sollwert 0: Polarität positiv 1: Polarität negativ Lage-Sollwert additiv 0: Polarität positiv...
Seite 163: A-0-0032, Geschwindigkeitsgrenzwert, Positiv
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 161/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Verwendung Wenn die "A‑0‑2200, Sollposition" der Achse außerhalb des negativen Positi‐ onsgrenzwertes gesetzt ist, wird das Fehlerbit im "A‑0‑0021, Achsstatus, Bit 9" TRUE und erzeugt den Fehler "F2112053, Zielposition außerhalb des Ver‐...
Seite 164: A-0-0038, Drehmoment-/Kraftgrenzwert, Bipolar
162/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Der Parameter begrenzt die Beschleunigungsänderung pro Zeit bei "Antrieb-Halt" und bei Kommandos, die sich selbst Positions‐ sollwerte generieren. Der Wert "0" schaltet den Ruckgrenzwert ab. Er wird beeinflusst durch den Parameter "A‑0‑0053, Wichtungsart für Be‐...
Seite 165: A-0-0049, Drehmoment-/Kraft-Polaritäten
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 163/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Aufbau Bezeichnung/ Funktion Geschwindigkeitssollwert 0: Polarität positiv 1: Polarität negativ Positionssollwert additiv 0: Polarität positiv 1: Polarität negativ Geschwindigkeitsistwert 0: Polarität positiv 1: Polarität negativ 15..3 reserviert Die Bits 1 und 2 sind Kopien von Bit 0.
Seite 166: A-0-0080, Tippen, Kurze Distanz
164/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Bei Linearmotoren gilt: Bewegung des Primärteils in Richtung der Kabelan‐ schluss-Seite bei positiver Kraft und positiver Polarität. 14.1.13 A-0-0080, Tippen, kurze Distanz Funktion In diesem Parameter ist die kurze Distanz für das inkrementelle Tippen der Achse hinterlegt.
Seite 167: A-0-0082, Tippen, Langsame Geschwindigkeit
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 165/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter für translatorisch gewichtete Achsen in Millimeter [mm] bzw. Inch [in], für rotatorisch gewichtete Achsen in Grad. ● Wertebereich: > 0.0 (Fließkommazahl) ● Default: 10.0 mm bzw. in bzw. Grad.
Seite 168: A-0-0083, Tippen, Schnelle Geschwindigkeit
166/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Mit den Tipp-Bits (KinData[1].stJogCmd_q) kann das SPS-Programm das kontinuierliche Tippen mit langsamer Geschwindigkeit aktivieren: Z.B. kontinuierliches Tippen mit langsamer Geschwindigkeit der 3. Achse in positive Richtung: KinData[1].stJogCmd_q.enJogCmdCoordSys := KIN_CORD_SYS_JOINT_COORD;...
Seite 169: A-0-0084, Tippen, Beschleunigung
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 167/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter ● der maximale Ruck für die Bremsverzögerung steht in A-0-0087. Das kontinuierliche Tippen kann auf 2 Arten beendet werden: KinData[1].stJogCmd_q.enJogMode := KIN_JOG_STOP; und / oder KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdNegative := 0; (*keine Achse in neg.*) KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdPositive := 0;...
Seite 170: A-0-0086, Tippen, Beschleunigungsruck
168/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter 14.1.19 A-0-0086, Tippen, Beschleunigungsruck Funktion In diesem Parameter ist der maximale Ruck bei Beschleunigung für das Tip‐ pen (inkrementell und kontinuierlich) der Achse hinterlegt (indirekte Definition der Beschleunigungsänderungszeit). Mit MLC 04VRS ist der Parameter nur in Phase 2 beschreibbar.
Seite 171: A-0-0224, Schnellhalt-Verzögerung
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 169/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Die maximale Ruckwerte für das Tippen in Raumkoordinaten werden mit K-0-0086 und K-0-0087 appliziert. 14.1.21 A-0-0224, Schnellhalt-Verzögerung Funktion In diesem Parameter wird eingestellt, mit welchem maximalen Verzögerungs‐ wert die Achse bei ●...
Seite 172: A-0-0242, Lageregelung, Aufsynchronisierbeschleunigung
170/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Mit dem Setzen des Bit 1 wird ein Feedrate-Override von 0 wirksam, ohne dass der eigentliche Parameterwert A‑0‑0240 verändert wird. Feedrate-Override = 0 bedeutet "Halt", jedoch in diesem Fall oh‐...
Seite 173: A-0-0243, Lageregelung, Aufsynchronisiergeschwindigkeit
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 171/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Der Wert dieses Parameters entspricht im Defaultzustand dem Wert des Parameters A-0-0034, Beschleunigungsgrenzwert, bipo‐ lar. Individuelle Werte können konfiguriert werden, wenn im Parame‐ ter A-0-0007, Achskonfiguration, Bit 4 gesetzt wird.
Seite 174: Gemeinsame C-Parameter Aller Kinematiken Einer Mlc
172/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Der Wert dieses Parameters entspricht im Defaultzustand dem maximalen Absolutwert der Parameter A-0-0032 / A-0-0033, Ge‐ schwindigkeitsgrenzwert, positiv/negativ. Individuelle Werte können konfiguriert werden, wenn im Parame‐ ter A-0-0007, Achskonfiguration, Bit 4 gesetzt wird.
Seite 175: Parameter Einer Kinematik In Der Mlc
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 173/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Wert Kommentar keine Kinematik konfiguriert Kinematik konfiguriert Verwendung Die Liste darf keine Lücken mit nicht konfigurierten Kinematiken besitzen. Dies wird beim Umschalten nach Phase 4 geprüft. Ist dies nicht der Fall, wird der Parameter "C‑0‑2484, Kinematikkonfigurati‐...
Seite 176: K-0-0003, Maximale Bahngeschwindigkeit
174/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Folgende Einschränkungen gelten: ● maximal 12 Zeichen, ● A...Z, a...z, 0..9, '_', ● erstes Zeichen muss ein Buchstabe sein, ● "Robi_1" identisch "ROBI_1". 14.3.4 K-0-0003, Maximale Bahngeschwindigkeit Maximal programmierbare Bewegungsgeschwindigkeit in Raumkoordinaten Funktion (RK) am Tool Center Point (TCP).
Seite 177: K-0-0008, Achskonfigurationsliste
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 175/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Der Parameter "K‑0‑0070, Bandanzahl der Kinematik" enthält nur die Summe der Bänder. 14.3.9 K-0-0008, Achskonfigurationsliste Funktion Dieser Parameter konfiguriert die Achsen für die Kinematik. Aufbau Der Parameter ist ein Listenparameter mit folgender Dreifach-Struktur: ●...
Seite 178 176/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Bandachsen können aus der "C‑0‑0483, Liste der konfigurierten Achsen" ausgewählt und mehreren Kinematiken zugewiesen werden. Einfluss auf andere Parameter Die Anzahl der Dreifach-Einträge in der Liste bestimmt den Parameter "K‑0‑0007, Achsanzahl der Kinematik"...
Seite 179: K-0-0009, Oszi: Liste Aller Oszilloskopierbaren K-Parameter
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 177/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter ● Verbundachse (Querverbund sercos II). 14.3.10 K-0-0009, Oszi: Liste aller oszilloskopierbaren K-Parameter Funktion Dieser Parameter enthält die Liste aller oszilloskopierbaren K-Parameter. 14.3.11 K-0-0010, Liste aller K-Parameter In dieser Liste stehen alle K-Parameter. Der Eintrag erfolgt im ID-Nummern- Funktion Format.
Seite 180: K-0-0014, Bahnbeschleunigung, Änderungszeit
178/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Abb.14-7: Aufbau eines K-Parameters Verwendung K001: K-0-0008 - Kinematik 1; Parameter K-0-0008. 14.3.15 K-0-0014, Bahnbeschleunigung, Änderungszeit Funktion Dieser Parameter wirkt nur mit den RCL-Befehlen MOVE LINEAR und MOVE CIRCULAR in der Satzübergangsart PROGR_SLOPE.
Seite 181 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 179/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter muss eine gewisse Zeit konstant anstehen, um die programmierte Ge‐ schwindigkeit zu erreichen. Abb.14-9: Beschleunigung/Bremsverzögerung im Trapez-Betrieb Der resultierende Ruck j ergibt sich zu ● Beschleunigung im Dreiecks-Betrieb: Die in K-0-0014 und K-0-0015 angegebenen Zeiten können nicht einge‐...
Seite 182: K-0-0015, Bahnbremsverzögerung, Änderungszeit
180/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Abb.14-10: Beschleunigung/Bremsverzögerung im Dreiecks-Betrieb Der resultierende Ruck j ergibt sich zu Je größer die Änderungszeiten sind, desto weicher wird das Bewegungspro‐ Verwendung fil. Wenn die Beschleunigung/Bremsverzögerung zu groß programmiert wird geht die Bahnplanung in den oben beschriebenen Dreiecks-Betrieb über.
Seite 183 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 181/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Wir unterscheiden 3 Bewegungsformen: ● Beschleunigung im Rechteck-Betrieb: K-0-0014 und K-0-0015 sind 0. Abb.14-11: Beschleunigung/Bremsverzögerung im Rechteck-Betrieb Der daraus resultierende Ruck j (jerk) ist mathematisch unendlich. ● Beschleunigung im Trapez-Betrieb: K-0-0014 und/oder K-0-0015 sind größer oder gleich der sercos Zyklus‐...
Seite 184 182/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Abb.14-12: Beschleunigung/Bremsverzögerung im Trapez-Betrieb Der resultierende Ruck j ergibt sich zu ● Beschleunigung im Dreiecks-Betrieb: Die in K-0-0014 und K-0-0015 angegebenen Zeiten können nicht einge‐ halten werden, um die programmierte Beschleunigung zu erreichen.
Seite 185: K-0-0016, Projektidentifikationsnummer
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 183/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Abb.14-13: Beschleunigung/Bremsverzögerung im Dreiecks-Betrieb Der resultierende Ruck j ergibt sich zu Je größer die Änderungszeiten sind, desto weicher wird das Bewegungspro‐ Verwendung fil. Wenn die Beschleunigung/Bremsverzögerung zu groß programmiert wird geht die Bahnplanung in den oben beschriebenen Dreiecks-Betrieb über.
Seite 186: K-0-0020, Kinematikdiagnosemeldung
184/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Aufbau Inhalt Name des Bits 01 - Robot Control V1 1..0 Kinematiktyp 10 - Robot Control V2 31..2 reserviert Abb.14-14: K-0-0019 Kinematiktyp Die Bits 0..2 für die Betriebsarten werden als numerische Zahl (0..7) ausgewertet...
Seite 187 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 185/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Inhalt Name des Bits Homing erforderlich, nicht alle Achsen sind Kin_NotHomed referenziert. Transformierte Weltkoordinaten sind ungültig Kin_TrafoValuesInvalid Betriebsart MANUAL_JOG ist aktiv Kin_JogEnabled KinData[].stJogCom_q.enJogCmdVel ≠ KIN_JOG_STOP Alle Achsen betriebsbereit (AH oder AF)
Seite 188: K-0-0022, Erweiterter Kinematikstatus
186/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Einige Warnungen führen bei Nichtbeachtung zu einem Fehler. Bit 9: Fehler Wird ein inkorrekter Zustand erkannt, der den ordnungsgemäßen Betrieb nicht mehr zulässt, dann wird ein Fehler generiert. Beispiel: Die programmierte Position liegt außerhalb der Verfahrgrenze einer oder...
Seite 189 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 187/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Abb.14-16: Kinematik-Zustandsmaschine "Programmed Motion" hat folgende Unterzustände:...
Seite 190 188/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Abb.14-17: "Programmed Motion" Zustandsmaschine Zustand Errorstop Der Zustand Errorstop wird erreicht, sobald ein Fehler während des Betriebs der Kinematik aufgetreten ist. Die Achsen bleiben im Zustand "Coordinated Motion" und sind weiterhin der Kinematik zugeordnet. Mit Ausnahme von Achsen, die einen Fehler verursacht haben bzw.
Seite 191: K-0-0023, Kinematikdiagnosenummer
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 189/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Inhalt Name des Bits Kinematik ist in "StandStill" Kis_StandStill Programm ist angewählt Kis_ProgramSelected Kinematik ist aktiv (Running) Kis_Running Kinematik ist im Tipp-Zustand Kis_ManualMotion KinData[].stJogCom_q.enJogCmdVel ≠ KIN_JOG_STOP Kinematik ist in "Pause"...
Seite 192: K-0-0032, Referenzieren Der Achsen, Sollkonfiguration
190/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Wert Kommentar Robotertyp 10, 4-Achs-Scara mit optional 1 Handachse Robotertyp 20, 3-Achs-Delta mit optional 1 Handachse ≥1000 Anwenderspezifizierte Transformation Abb.14-20: Gültige Werte des Transformationsschema Dieser Parameter ist bei Inbetriebnahme nach DCC-Service-An‐...
Seite 193: K-0-0040, Transformation, Längen Der Mechanik
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 191/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter ● 4 = Im Hand- und Automatikbetrieb, Überwachung mit Begrenzung der Achsgeschwindigkeiten. Die Begrenzung wirkt über die ganze Bewe‐ gung. ● 5 = Stetige Überwachung der Achsgeschwindigkeit im Linearbetrieb.
Seite 194: K-0-0042, Verschiebung Des Wc-Systems
192/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter 14.3.29 K-0-0042, Verschiebung des WC-Systems Funktion Dieser Parameter gestattet es, den Koordinatensystem-Ursprung des Trans‐ formationsschemas so zu verschieben, dass mit Koordinatenwerten gearbei‐ tet werden kann, die sich auf einen Bezugspunkt in der Bearbeitungszelle be‐...
Seite 195: K-0-0045, Werkzeuganwahl
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 193/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Element Bedeutung Roboterkoordinate, die die Verdrehung um die kartesische X- Achse beinhaltet Roboterkoordinate, die die Verdrehung um die kartesische Y- Achse beinhaltet Roboterkoordinate, die die Verdrehung um die kartesische Z- Achse beinhaltet Ist eine Verdrehung mechanisch nicht möglich, so muss in das...
Seite 196: K-0-0050, Distanzeinheiten Wc
194/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Hierdurch ist die Verwendung eines Werkzeug-Koordinatensystems in der SPS möglich, ohne in RCL den TOOL-Befehl nutzen zu müssen. 14.3.32 K-0-0050, Distanzeinheiten WC Funktion In diesem Text-Parameter sind die Einheiten für Distanzen und Orientierung für jedes Element eines Listenparameters im Weltkoordinatensystem, mit...
Seite 197: K-0-0052, Beschleunigungseinheiten Wc
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 195/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter 4. Karteser mit X, Y, C K-0-0051 = „mm/s,mm/s,Grad/s“ 5. Delta mit C-Achse und 2 Bändern K-0-0051 = „mm/s,mm/s,mm/s,Grad/s,“ Die Bänder werden in den Listen für das Weltkoordinatensystem nicht berücksichtigt.
Seite 198: K-0-0054, Maßeinheit Für Kinematikdaten
196/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter K-0-0053 = „mm/s^3,mm/s^3,mm/s^3,Grad/s^3“ 2. Scara mit Hub-Drehspindel (X, Y, Z, C) K-0-0053 = „mm/s^3,mm/s^3,mm/s^3,Grad/s^3“ 3. Karteser mit X, Y, Z, C, B K-0-0053 = „mm/s^3,mm/s^3,mm/s^3,Grad/s^3,Grad/s^3“ 4. Karteser mit X, Y, C K-0-0053 = „mm/s^3,mm/s^3,Grad/s^3“...
Seite 199 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 197/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Am Windows-Taschenrechner (Ansicht wissenschaftlich) Einstel‐ lung DEG (nicht (Neu-) Grad) benutzen. Verwendung Die Zuordnung der Koordinaten zu Raumrichtungen hängt im allgemeinen vom Parameter "K‑0‑0031, Transformationsschema" ab. In der Regel wird die erste Koordinate der X-Richtung, die zweite Koordinate der Y-Richtung und die dritte der Z-Richtung zugeordnet sein.
Seite 200: K-0-0072, Kopplungsfaktoren Band 2
198/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter 14.3.39 K-0-0072, Kopplungsfaktoren Band 2 Funktion Die Band-Kopplungsfaktoren geben an, wie Bandpositionsänderungen des zweiten Bandes auf Koordinatenänderungen in den Programmabschnitten zwischen SYNCHRON und SYNCHRON_END wirken. Die Werte dieses Parameters sind nur von Bedeutung, wenn im Parameter "K‑0‑0070, Bandanzahl der Kinematik"...
Seite 201: K-0-0081, Tippen, Distanz Lang Im Wc-System
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 199/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Mit den Tipp-Bits (KinData[1].stJogCmd_q) kann das SPS-Programm das in‐ krementelle Tippen im Weltkoordinatensystem (WC) mit kurzer Distanz akti‐ vieren: Z.B. Inkrementelles Tippen in WC mit kurzer Distanz der 3. Achse in positive Richtung: KinData[1].stJogCmd_q.enJogCmdCoordSys:=KIN_CORD_SYS_ORIGIN_COORD;...
Seite 202: K-0-0082, Tippen, Geschwindigkeit Langsam Im Wc-System
200/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Z.B. Inkrementelles Tippen in WC mit langer Distanz der 3. Achse in positive Richtung: KinData[1].stJogCmd_q.enJogCmdCoordSys:=KIN_CORD_SYS_ORIGIN_COORD; KinData[1].stJogCmd_q.enJogMode := KIN_JOG_STEP_LARGE; KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdNegative := 0; (*keine Achse in neg. Richtung*) KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdPositive := 4; (*3. Bit für 3. Achse der Kinematik bzw. Gruppe*) ●...
Seite 203: K-0-0083, Tippen, Geschwindigkeit Schnell Im Wc-System
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 201/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdNegative := 0; (*keine Achse in neg. Richtung*) KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdPositive := 4; (*3. Bit für 3. Achse der Kinematik bzw. Gruppe*) ● Die langsame Geschwindigkeit steht in K-0-0082, ● die maximale Beschleunigung steht in K-0-0084 und ●...
Seite 204: K-0-0084, Tippen, Beschleunigung Im Wc-System
202/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter ● Der maximal Ruck für die Beschleunigung steht in K-0-0086 und ● der maximal Ruck für die Bremsverzögerung steht in K-0-0087. Das kontinuierliche Tippen kann auf 2 Arten beendet werden: KinData[1].stJogCmd_q.enJogMode := KIN_JOG_STOP;...
Seite 205: K-0-0086, Tippen, Beschleunigungsruck Im Wc-System
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 203/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Beispiel: für x, y, z in mm/s bzw. in/s (siehe K-0-0054), für alpha, beta, gamma in Grad/s ● Wertebereich: ≥ 0.0 (Fließkommazahl) ● Default: 370 mm/s bzw. in/s bzw. Grad/s Verwendung Dieser Parameter wird von der Robot-Control für das Tippen (inkrementell...
Seite 206: K-0-0099, Kinematikkonfiguration
204/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Mit MLC 04VRS ist der Parameter nur in Phase 2 beschreibbar. Aufbau ● Listenparameter: für jede Koordinatenachse (x, y, z, alpha, beta, gamma) ein Eintrag. ● Einheit: abhängig vom Trafo-Typ K-0-0031 und der verwendeten Achse (siehe K-0-0008).
Seite 207: K-0-0102, Aktuelle Bahngeschwindigkeit
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 205/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter 14.3.52 K-0-0102, Aktuelle Bahngeschwindigkeit Funktion Dieser Parameter liefert die aktuelle Bahngeschwindigkeit der Kinematik am TCP. Es werden nur die Positionierungsachsen berücksichtigt, nicht die Orientie‐ rungs- oder Bandachsen. Die Einheit ist mm/s bzw. in/s (siehe K-0-0054).
Seite 208: K-0-0155, Schutzzonen Ein/Aus
206/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter 14.3.60 K-0-0155, Schutzzonen ein/aus Funktion Dieser Parameter gibt an, welche der 32 Schutzzonen aktiv oder inaktiv sind. Aufbau Inhalt Aktivierung der 1. Schutzzone Aktivierung der 2. Schutzzone Aktivierung der 32. Schutzzone Abb.14-23:...
Seite 209: K-0-0156/K-0-0157 Schutzzone1 Min./Max. Punkt Bis K-0-0218/K-0-0219 Schutzzone32 Min./Max. Punkt
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 207/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Da die Prüfung der Schutzzonen in der Satzvorbereitung durchgeführt wird, muss bei einem laufenden RCL-Programm jedoch berücksichtigt werden, dass die Änderung der Schutzzone verzögert ausgeführt werden kann. Außerdem muss der maximale Punkt immer größer sein als der minimale Punkt, da sonst die Prüfung der Schutzzone inaktiv ist.
Seite 210: K-0-0220, Dateitransfername
208/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter ● Bei einer bandsynchronen Verfahrbewegung wird der bandsynchrone Bewegungsanteil nicht für die Prüfung der Schutzzonen berücksichtigt. ● Da die Prüfung der Schutzzonen in der Satzvorbereitung durchgeführt wird ist es nicht möglich Schutzzonen dynamisch anzupassen. Eine Än‐...
Seite 211: K-0-0221, Name Der Zu Kompilierenden Datei
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 209/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter Folgende Einschränkungen gelten: ● maximal 12 Zeichen ● A...Z, a...z, 0..9, '_' '.' '*' ● erstes Zeichen muss ein Buchstabe sein ● "Robi_1" identisch "ROBI_1" 14.3.65 K-0-0221, Name der zu kompilierenden Datei In diesem Parameter steht der Name der zu kompilierenden QLL-Datei.
Seite 212: K-0-0242, Acceleration-Override
210/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter 14.3.68 K-0-0242, Acceleration-Override Funktion Mit diesem Parameter kann die Beschleunigung prozentual zur Laufzeit ge‐ ändert werden. Ein Wert von 100% bedeutet, dass mit der vorgegebenen (programmierten) Beschleunigung die Achsen verfahren werden.
Seite 213: K-0-1061, Kommando: Speichere Datei Auf Cf
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 211/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter 14.3.72 K-0-1061, Kommando: Speichere Datei auf CF Funktion Dieser Kommando-Parameter kopiert die im Parameter K-0-0220 angegebe‐ ne(n) Datei(en) vom inneren Speicher der Steuerung auf die Compact Flash- Karte. Das Ziel-Verzeichnis "<User-Partition> / RC_Files" der Dateien auf der Com‐...
Seite 214: K-0-2302, Sps-Gleitkommazahl-Eingang (Rcl)
212/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Parameter 14.3.82 K-0-2302, SPS-Gleitkommazahl-Eingang (RCL) Funktion Der Parameter zeigt die Gleitkommazahl-Eingänge an, die von RCL in Rich‐ tung SPS übertragen werden.
Seite 215: Kinematik-Benutzeroberfläche
Die benutzerdefinierten Kinematiken können über eine ihnen zugeordnete Ki‐ nematiknummer angewählt und parametriert werden. Abb.15-1: Auswahlmöglichkeiten für benutzerdefinierte Kinematiken Programmierumgebung RobotControl ist die Programmierumgebung für die Bosch Rexroth Roboter‐ familie. Vorteile sind: ● Umsetzung von Roboterapplikationen werden beschleunigt ● Visualisierung der Umsetzung ●...
Seite 216: Kinematik Menüstruktur
214/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche Icons der Werkzeugleisten sind mit Hilfetexten versehen, die angezeigt werden, sobald der Mauszeiger eine kurze Weile auf dem Icon verweilt Zusätzlich werden Informationen zu den jeweiligen Funktionen in der Statusleiste eingeblendet ●...
Seite 217: Menüpunkt Kinematik
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 215/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche 15.2.2 Menüpunkt Kinematik Abb.15-3: Menüpunkt einer Kinematik (im Beispiel "Kinematik1") Durch Selektion des Knotens einer Kinematik im Projekt wird der Menüpunkt (im Beispiel Kinematik1) im IndraWorks-Hauptmenü aktiviert. Als Name im Menüpunkt bzw.
Seite 218: Menüpunkt "Debuggen
216/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche 15.2.6 Menüpunkt "Debuggen" Durch Selektion eines geöffneten RCL-Programmes im RCL-Editor wird der Menüpunkt Debuggen im IndraWorks-Hauptmenü aktiviert. Folgende Menü‐ punkte sind verfügbar: ● Einloggen - Online-Modus herstellen ● Ausloggen - Online-Modus beenden ●...
Seite 219: Werkzeugverwaltung
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 217/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche Werkstückkoordinaten-Editor Über den Editor können die Werkstückkoordinaten angelegt, editiert und ge‐ löscht werden. Abb.15-5: Dialog WCSYST.DAT Die eingegebenen Datensätze werden in der Datei "WCSYST.DAT" im ASCII-Format abgelegt. Das Speichern erfolgt mit dem Schließen des Dialogs. Der Speicherort ist per Default das Projekt.
Seite 220: Bibliotheksdateien
218/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche Das Speichern erfolgt mit dem Schließen des Dialoges. Der Speicherort ist per Default das Projekt. 15.3.4 Bibliotheksdateien Es können globale RCL-Bibliotheken angelegt und bearbeitet werden. 15.4 Kinematik – Kontextmenü...
Seite 221: Diagnose
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 219/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche 15.4.3 Diagnose Dieses Dialogfenster zeigt die Statusinformationen der jeweiligen Kinematik in grafisch aufbereiteter Form. In der oberen Hälfte des Fensters werden all‐ gemeine Informationen der Kinematik dargestellt. Der mittleren Teil zeigt die kinematikspezifischen Informationen aller Achsen einer Kinematik in tabellarischer Form.
Seite 222: Kinematik - Dialoge
220/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche Abb.15-11: Anzeige in Raum-Koordinaten Liste mit Achskoordinaten Die Liste der Achskoordinaten zeigt ● Achsnummer ● Achsname ● Achsposition ● Endpunkt ● Nachlauf Ein Haken in der Checkbox der Spalte "InPos" gibt Auskunft darüber, ob die jeweilige Achse "in Position"...
Seite 223: Achslängen Und Kopplung
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 221/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche Abb.15-13: Umschaltung Maßeinheiten Nachstehender Parameter wird ausgewertet: ● K-0-0054, Maßeinheiten für Kinematikdaten 15.5.3 Achslängen und Kopplung Dieser Dialog gestattet die Einstellung der Transformationslängen und Trans‐ formationsfaktoren, die für die Transformation von Achspositionen in kartesi‐...
Seite 224: Bandkopplungsfaktoren
222/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche Abb.15-15: Übersicht Bewegungsgrenzwerte Nachstehende Parameter werden ausgewertet: ● K-0-0003, Maximale Bahngeschwindigkeit ● K-0-0014, Bahnbeschleunigung, Änderungszeit ● K-0-0015, Bahnbremsverzögerung, Änderungszeit ● K-0-0036, WC-Achsüberwachung ● K-0-0005, Software-Endschalter positiv WC ● K-0-0006, Software-Endschalter negativ WC 15.5.5...
Seite 225: Koordinatenverschiebung
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 223/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche ● K-0-0072, Kopplungsfaktoren Band 2 ● K-0-0073, Kopplungsfaktoren Band 3 ● K-0-0074, Kopplungsfaktoren Band 4 15.5.6 Koordinatenverschiebung Dieser Dialog gestattet es, den Koordinatensystem-Ursprung des Transfor‐ mationsschemas so zu verschieben, dass mit Koordinatenwerten gearbeitet werden kann, die sich auf einen Bezugspunkt in der Bearbeitungszelle bezie‐...
Seite 226 224/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche Abb.15-18: Übersicht Tippen Nachstehende Parameter werden ausgewertet: Koordinaten ● Auswahl der Koordinate (Achse), für die die entsprechenden Tipp-Werte angezeigt, bzw. geändert werden sollen Distanz ● K-0-0080, Tippen, Distanz kurz im WC-System In diesem Parameter ist die kurze Distanz für das inkrementelle Tippen...
Seite 227: Schutzzonen
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 225/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche In diesem Parameter ist der maximale Ruck bei Bremsverzögerung für das Tippen (inkrementell und kontinuierlich) im Raum-Koordinatensys‐ tem hinterlegt (indirekte Definition der Verzögerungsänderungszeit) 15.5.8 Schutzzonen Dieser Dialog gestattet die Einstellung von Schutzzonen. Schutzzonen sind Bereiche, die für die Roboterbewegung gesperrt sind.
Seite 228 226/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche Bedingungen: Bei der Programmierung der Schutzzonen müssen die folgenden Punkte be‐ rücksichtigt werden: ● Jede Kinematik berücksichtigt immer nur die eigenen Schutzzonen ● Die Schutzzonen berücksichtigen nur den TCP des Roboters, nicht die Mechanik ●...
Seite 229: Werkstückkoordinatenzuordnung
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 227/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche Abb.15-21: Max. und min. Punkt der Schutzzone 1 15.5.9 Werkstückkoordinatenzuordnung Dieser Dialog gestattet die Zuordnung von Achskoordinaten zu Werkstück‐ koordinaten. Abb.15-22: Festlegen der Werkstückkoordinatenzuordnung Nachstehender Parameter wird ausgewertet: ●...
Seite 230: Neues Rcl-Programm Erstellen
228/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche ● Code Falten ● Intellisense ● Code Schablonen ● Debugging 15.6.3 Neues RCL-Programm erstellen Über folgende Menüs kann ein neues RCL-Programm erstellt werden: ● Im IndraWorks-Hauptmenü über Programme ▶ Hinzufügen oder ●...
Seite 231 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 229/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche ● Groß-/Kleinformatierung ● Drag & Drop Suchen und Ersetzen Abb.15-25: Menüpunkt "Suchen und Ersetzen" Abb.15-26: Dialog "Suchen/Ersetzen" Lesezeichen Der Texteditor stellt eine Lesezeichenverwaltung bereit. Lesezeichen können Zeilen hinzugefügt werden, um das Navigieren in langen Programmen zu er‐...
Seite 232 230/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche Unterstützung der Quelltexteingabe ● Parameterinformation Wird der Mauszeiger über ein Unterprogramm geführt, so werden die Übergabeparameter angezeigt. Abb.15-28: Parameterinfo Werden der Name eines Unterprogramms und eine öffnende Klammer eingegeben, werden die Übergabeparameter ebenfalls angezeigt ●...
Seite 233 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 231/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche Wenn Sie den Mauszeiger über eine Variable führen, wird die Typinfor‐ mation in Form eines Infotextes angezeigt. Abb.15-31: Typinformation ● Cursor automatisch einrücken Es wird beim Schreiben eines Quelltextes der Einzug der vorherigen Zeile automatisch in der nächsten Zeile übernommen...
Seite 234: Kompiler
232/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche Mit der Taste <Return> wird die in der Auswahl-Liste selektierte Spezial‐ funktion übernommen. Die per Default angelegten Namen der Überga‐ beparameter können vom Anwender geändert werden. Abb.15-34: Eingefügte Spezial-Funktion 15.7...
Seite 235: Programmablaufverfolgung
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 233/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche Abb.15-37: Aufruf des Kompilers über das Kontext-Menü des Programms im Projektnavigator Die ausgewählte Datei wird in die Maschinensprache übersetzt und im Pro‐ jekt gespeichert. Über die Option "RoCo Kompiler" kann zusätzlich das sofor‐...
Seite 236: Verbinden Für Ablaufverfolgung
234/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche Abb.15-40: Anzeige aktueller Satz 15.8.2 Verbinden für Ablaufverfolgung Über die Funktion Verbinden für Ablaufverfolgung im Menüpunkt Debug‐ gen ▶ Einloggen wird das RCL-Programmiersystem mit einem laufenden RCL-Programm verbunden und stellt somit den Online-Modus her.
Seite 237: Verbinden Trennen Im Debug-Modus
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 235/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche 15.9.3 Verbinden trennen im Debug-Modus Über die Funktion Verbindung Trennen im Menüpunkt Debuggen ▶ Auslog‐ gen wird die Verbindung mit der Steuerung beendet. Es erfolgt eine Rückkehr in den Offline-Modus.
Seite 238: Programm Debuggen
236/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche Abb.15-42: Gesetzter Haltepunkt Über die Funktion Alle Haltepunkte löschen im Menü Debuggen oder die Tastenkombination <Strg>+<Umschalttaste>+<F9> können alle Haltepunkte gelöscht werden. 15.9.7 Programm debuggen Wurde das Programm im Debugmodus gestartet, so wir der Programmablauf am ersten Haltepunkt unterbrochen.
Seite 239: Variablen Überwachen
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 237/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche Abb.15-45: Satzabarbeitung (aktuelle Satznummer) Über das Kontextmenü Gehe zur aktuellen Programmzeile kann der Anwen‐ der zur aktuell ausgeführten Zeile navigieren. Dies ist besonders vorteilhaft, wenn sich die aktuell ausgeführten Zeile bei ei‐...
Seite 240: Verbindungseinstellungen
238/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche 15.10.2 Verbindungseinstellungen Dieser Dialog ermöglicht die Änderung des Time-Out-Werts für den RoCo- Server während Datei-Übertragungen zur Steuerung. Der aktuell eingestellte Wert wird in "Sekunden" angezeigt. Abb.15-47: Verbindungseinstellungen 15.10.3 Kompiler Dieser Optionsdialog bietet Einstellungen zum Hinzufügen von Compiler-An‐...
Seite 241 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 239/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche Compiler-Anweisungen (Beispiel nachstehend): 1. Warnungen ausgeben Wenn diese Checkbox nicht angewählt ist, wird die "WARNING-"-Com‐ piler-Anweisung eingefügt, wenn ein neues RCL-Programm angelegt wird. Diese Einstellung bewirkt, dass nach einem fehlerhaften Compilerlauf eventuelle Warnungen nicht angezeigt werden.
Seite 242: Texteditor
240/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche 15.10.4 Texteditor Allgemein In diesem Optionsdialog können die folgendenText-Editor-Eigenschaften an‐ gepasst werden: ● Rückgängig ● Auto-Vervollständigung ● Zeilenumbruch ● Tabulatorgröße ● Einzugsgröße Abb.15-50: Text-Editor-Einstellungen Einstellmöglichkeiten im Text-Editor Optionsdialog: 1. Auto-Vervollständigung bei der Eingabe zeigen Ist diese Checkbox angewählt, öffnet sich während des Schreibens ei‐...
Seite 243: Textbereich
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 241/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche Abb.15-51: Auto-Vervollständigung 2. Maximal Anzahl von "Rückgängig"-Operationen Hier kann die maximale Anzahl der Rückgängig-Schritte im RoCo-Editor eingestellt werden. 3. Automatischer Zeilenumbruch Wenn diese Checkbox angewählt ist, erfolgt im RoCo-Editor automa‐...
Seite 244 242/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche Abb.15-52: Textbereich-Einstellungen Funktionen des "Textbereich"-Optionsdialogs: 1. Vordergrundfarbe, Hintergrundfarbe und Schriftart des Editors Die Farben für den Vordergrund (Textfarbe) und den Hintergrund des RoCo-Editors kann mit den Combo-Boxen "Vordergrundfarbe" und "Hin‐...
Seite 245 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 243/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche Abb.15-53: Einstellungen für Auswahl, Vordergrund, Hintergrund und Stil Abb.15-54: Anzeige eines ausgewählten Textbereichs Abb.15-55: farbliche und textuelle Darstellung des minimierten Bereichs zwi‐ schen BEGIN und END Wenn ein Bereich minimiert werden kann, wird dies durch ein "-"...
Seite 246 244/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche Abb.15-56: Einstellmöglichkeiten für den Text-Cursor Abb.15-57: Anzeige des Text-Cursors im RoCo-Editor 4. Zeile hervorheben Wenn die Checkbox "Zeile hervorheben" angewählt ist, wird die Zeile in der der Cursor steht, mit der ausgewählten Farbe hervorgehoben.
Seite 247: Seitenränder
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 245/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche Abb.15-61: farbliche Markierung des Anfangs eines Anweisungsblocks 6. EOL Markierungen Die Anzeige der EOL (End Of Line) können hier vorgenommen werden. Bei eingeschalteter Option markiert ein Punkt das Ende der Zeile. Zu‐...
Seite 248: Schlüsselwörter
246/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche Die Farben für den Vordergrund (Textfarbe) und den Hintergrund des Seitenrands (auf der linken Seite) kann mit den Combo-Boxen "Vorder‐ grundfarbe" und "Hintergrundfarbe" eingestellt werden. 2. Randfarbe "im Fokus", Randfarbe "ohne Fokus"...
Seite 249 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 247/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Kinematik-Benutzeroberfläche ① Schlüsselwortgruppen ② Schrifteigenschaften ③ Beispielanzeige Abb.15-66: Einstellungen für Schlüsselwörter Vorgehensweise zum Ändern einer Einstellung: 1. Markieren Sie die Schlüsselwortgruppe in der Liste ① 2. Ändern Sie die Eigenschaften in ②...
Seite 250 248/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung...
Seite 251: Anwendung Der Roco-Multikinematik-Technik
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 249/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der RoCo-Multikinematik-Technik Anwendung der RoCo-Multikinematik-Technik 16.1 Allgemeines ● Bis zu 16 Kinematiken (Roboter) können durch eine MLC-Steuerung un‐ terstützt werden. ● Unterschiedliche Robotertypen sind nebeneinander in einer MLC an‐...
Seite 252: Festlegung Des Kinematiktyps (Robotertyp, K-0-0031)
250/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der RoCo-Multikinematik-Technik Abb.16-2: Eingabe des Kinematik-Namens Über den Namen der Kinematik kann das PLC-Programm unabhängig von der vergebenen Nummer auf die Kinematik zugreifen. Desweiteren werden beim Anlegen eines RCL-Programms die Nummer und der Name der Kine‐...
Seite 253: Festlegung Der Achszuordnung (K-0-0008)
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 251/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der RoCo-Multikinematik-Technik Hier stehen immer alle Typen (SCARA, Karteser, Delta, …) zur Verfügung. Es können also beliebige Robotertypen in einer MLC gemischt betrieben wer‐ den. 16.2.3 Festlegung der Achszuordnung (K‑0‑0008) Eine Steuerung MLC kann bis zu 16 Roboter (Kinematiken) mit jeweils bis zu 16 Achsen gleichzeitig ansteuern.
Seite 254: Löschen Von Kinematiken
252/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der RoCo-Multikinematik-Technik Abb.16-5: Achszuordnung zu unterschiedlichen Kinematiken (hier Deltapack) Damit ist sichergestellt, dass keine Achse (außer Bandachsen) mehreren Ki‐ nematiken zuordenbar ist. Beim Umschalten von Parameter-Mode (P2) nach Operation-Mode (BB bzw.
Seite 255: Bewegungssteuerung Der Kinematiken
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 253/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der RoCo-Multikinematik-Technik Abb.16-6: Löschen einer Kinematik Die Liste im C‑0‑2484 darf, im Gegensatz zur Achskonfigurations‐ liste C‑0‑0484, keine Lücken enthalten. Dadurch wird erreicht, dass die Adressierung der Kinematiken im‐...
Seite 256: Rcl-Programme Der Kinematiken
254/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der RoCo-Multikinematik-Technik Abb.16-7: Steuerungsmöglichkeiten für Achsen in Kinematiken Alle Kinematiken laufen zum größten Teil unabhängig voneinander. D.h. die Kinematik 1 kann in Manual-Motion, die Kinematik 2 im Programmed-Motion und Kinematik 3 kann in Discrete-Motion sein.
Seite 257: Punktetabellen Der Kinematiken
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 255/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der RoCo-Multikinematik-Technik Abb.16-8: Neues RCL-Programm angelegen Der Eintrag KINEMATICS in der RCL-Compiler-Anweisung z.B. ;;KINEMATICS: ( 2= Kinematik2) legt fest, für welche Kinematik dieses Programm geschrieben ist. Wird später in der PLC versucht ein RCL-Programm zu starten, das nicht für diese Kinematik geschrieben wurde, wird der Fehler F12C0072 gemeldet, und die Kinematics-State-Machine geht in den Zustand KIS_Error.
Seite 258: Punktetabellen, Zuordnung Und Verhalten
256/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der RoCo-Multikinematik-Technik Abb.16-9: Zuordnung Kinematik und Punktetabelle Desweiteren kann die Definition eines Punktes in jeder Kinematik unter‐ schiedlich sein (Anzahl der Freiheitsgrade = Achsanzahl). Mit den Compiler- Anweisungen JC_NAMES und WC_NAMES werden beim Anlegen eines RCL-Programms die Freiheitsgrade der Punkte definiert, also abhängig von...
Seite 259: Plc-Shared-Memory-Interfaces (Kindata) Der Kinematiken
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 257/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der RoCo-Multikinematik-Technik ● Der Name des RCL-Programms muss im gesamten MLC-RoCo-System einzigartig sein, d.h. das Programm "Prog1.qll" darf es nicht mehrmals geben – auch nicht in unterschiedlichen Kinematiken. Abb.16-10: Zuordnung Kinematik, Punktetabelle und Koordinaten Der Datentyp "POINT"...
Seite 260 258/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Anwendung der RoCo-Multikinematik-Technik Abb.16-11: Zugriff auf Daten im Shared Memory...
Seite 261: Robot Control-Funktionalität, Programmiert Auf Der Sps
F1-Fehler, Achsgruppenfehler Die Diagnosen sind gemeinsam beschrieben in Rexroth IndraLogic XLC IndraMotion MLC 13VRS Diagnosen, DOK- XLCMLC-DIAG****V13-RExx-DE-P, R911336357..ein kleines Beispiel ist enthalten in: ● Erste Schritte - Robot-Control mit MLC Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Die ersten Schritte, DOK-MLC***- F*STEP**V13-COxx-DE-P, R911336292.
Seite 262 260/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung...
Seite 263: Transformationsvorschriften
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 261/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Transformationsvorschriften 18.1 Transformationsvorschriften, Überblick Der vorliegende Abschnitt stellt die Sammlung der für die Programmierspra‐ che RCL (Robot Control Language) verfügbaren Transformationsvorschriften dar. ● Robotertyp 00, Karteser, Seite 261, ●...
Seite 264 262/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Abb.18-1: Robotertyp 0, Karteser , 3D-Ansicht Abb.18-2: Robotertyp 0, ein typisches X-Y-Z-C kartesisches System Parametereinstellungen Achsname Achstyp Wichtung Bemerkung Positionierungsachse translatorisch absolut Positionierungsachse (optional) translatorisch absolut optional Orientierungsachse (optional)
Seite 265 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 263/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Orientierungsachse (optional) rotatorisch absolut/modulo optional Bandachse (optional) translatorisch absolut Orientierungsachse (optional) rotatorisch absolut/modulo optional Bandachse (optional) translatorisch absolut Orientierungsachse (optional) rotatorisch absolut/modulo optional Bandachse (optional) translatorisch absolut Orientierungsachse (optional)
Seite 266 264/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften K-0-0122 Koordinate 2: K-0-0123 Koordinate 3: K-0-0124 Koordinate 4: K-0-0125 Koordinate 5: K-0-0126 Koordinate 6 Abb.18-4: K-0-0121 .. K-0-0126, Koordinatennamen, Koordinaten Werkzeug-Koordinatensystem Die Transformation unterstützt keine Orientierungsoffsets, die in der Datei TOOLS.DAT konfiguriert werden.
Seite 267: Robotertyp 07, 2-Achs-Delta Mit Optional 1 Handachse
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 265/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften 18.3 Robotertyp 07, 2-Achs-Delta mit optional 1 Handachse Abb.18-5: Robotertyp 07, 2-Achs-Delta Abb.18-6: Robotertyp 07, 2-Achs-Delta (X-Z Ansicht) Parametereinstellungen Achsname Achstyp Wichtung Bemerkung Positionierungsachse rotatorisch absolut + 90 .. 270 Grad...
Seite 268 266/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Bandachse (optional) translatorisch modulo optional Bandachse (optional) translatorisch modulo optional Bandachse (optional) translatorisch modulo optional Bandachse (optional) translatorisch modulo optional Abb.18-7: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung ● K-0-0031, Transformationsschema, Typ = 7 (Delta 2 Achs, Bipod) ●...
Seite 269: Robotertyp 09, 3-Achs-Scara Mit Optional 1 Handachse
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 267/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Abb. 18-5 "Robotertyp 07, 2-Achs-Delta" auf Seite 265 zeigt einen Bipod-Ro‐ boter in 3D-Darstellung mit den Achspositionen A1=180° und A2 = 0°. In der Nullstellung stehen beide Achsen 1 und 2 (Positionierachsen) waage‐...
Seite 270 268/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Orientierungsachse (optional) rotatorisch optional Bandachse (optional) translatorisch modulo optional Bandachse (optional) translatorisch modulo optional Bandachse (optional) translatorisch modulo optional Bandachse (optional) translatorisch modulo optional Abb.18-11: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung ●...
Seite 271 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 269/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐ Die Grundvoraussetzungen für eine korrekte Arbeitsweise der Koordinaten- lungen Transformation sind: ● exakte Einstellung der Achs-Nullpunkte ● exakte Vermessung der Armlängen bzw. Außermittigkeiten ● exakte Ermittlung der Kopplungsfaktoren (falls vorhanden) ●...
Seite 272: Robotertyp 10, 4-Achs-Scara Mit Optional 1 Handachse
270/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften 18.5 Robotertyp 10, 4-Achs-Scara mit optional 1 Handachse Draufsicht mit Nullstellungen aller Achsen, gelb: verbotener Bereich Seitenansicht mit Nullstellungen aller Achsen Abb.18-15: Robotertyp 10, 4-Achs-Scara mit optional 1 Handachse...
Seite 273 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 271/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Trafo-Länge Achskonfiguration Maßeinheit Achslänge Länge des 1. Arms mm bzw. in (siehe K-0-0054) >0 Länge des 2. Arms mm bzw. in (siehe K-0-0054) >0 Abstand vom Nullpunkt bis zum Schnittpunkt der Ge‐...
Seite 274 272/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Abb. 18-15 "Robotertyp 10, 4-Achs-Scara mit optional 1 Handachse" auf Sei‐ 270: (1) zeigt in einer Draufsicht und (2) in einer Seitenansicht die Nullstel‐ lungen aller Achsen. ● Nimmt der Roboter die in den Abbildungen dargestellte Stellung ein, so müssen sämtliche Achsen in Maschinenkoordinaten Null anzeigen.
Seite 275: Robotertyp 12, 2-Achs-Parallelogramm
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 273/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Der Raumkoordinaten-Nullpunkt liegt im Fußpunkt P des Roboters. Die Transformation kann auch für einen 2- bzw. 3- Achs-Scara verwendet werden. 18.6 Robotertyp 12, 2-Achs-Parallelogramm Abb.18-20: Robotertyp 12, 2-Achs-Parallelogramm Parametereinstellungen...
Seite 276 274/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Länge des 4. Arms mm bzw. in (siehe K-0-0054) >0 Länge des 5. Arms mm bzw. in (siehe K-0-0054) >0 Abb.18-22: K-0-0040, Transformationslängen, Achskonfiguration, Achslängen Name Koordinate Bemerkung Koordinate 1: Name der 1.
Seite 277: Robotertyp 13, 2-Achs-Parallelogramm
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 275/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften 18.7 Robotertyp 13, 2-Achs-Parallelogramm Abb.18-24: Robotertyp 13, 2-Achs-Parallelogramm Parametereinstellungen Achsname Achstyp Wichtung Bemerkung Positionierungsachse rotatorisch absolut +/- 89 Grad Positionierungsachse rotatorisch absolut +/- 89 Grad Bandachse (optional) translatorisch modulo optional Abb.18-25:...
Seite 278 276/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Name Koordinate Bemerkung Koordinate 1: Name der 1. Koordinate (z.B. Kx) Koordinate 2: Name der 2. Koordinate (z.B. Ky) Abb.18-27: K-0-0121 .. K-0-0128, Koordinatennamen, Koordinaten Werkzeug-Koordinatensystem Die Transformation unterstützt keine Orientierungsoffsets, die in der Datei TOOLS.DAT konfiguriert werden.
Seite 279: Robotertyp 18, Umschlingungskinematik
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 277/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften 18.8 Robotertyp 18, Umschlingungskinematik Abb.18-28: Robotertyp 18, Umschlingungskinematik Parametereinstellungen Achsname Achstyp Wichtung Bemerkung Positionierungsachse rotatorisch absolut Getriebe: lastseitig ist der Radius (d/2) einzugeben Positionierungsachse rotatorisch absolut Getriebe: lastseitig ist der Radius (d/2) einzugeben Abb.18-29:...
Seite 280: Robotertyp 19, 2-Achs-Parallelogramm V1
278/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften ● korrekte Drehrichtung der Achsen Ist eine dieser Voraussetzungen nicht 100%-ig erfüllt, so kann keine exakte Linearbewegung garantiert werden. Dies kann zu falschen bzw. unerwarteten Bewegungen führen. Abb. 18-28 "Robotertyp 18, Umschlingungskinematik" auf Seite 277 zeigt die schematische Darstellung der Kinematik, bei Nullstellung aller Achsen.
Seite 281 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 279/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Orientierungsachse rotatorisch mod. / abs. optional Bandachse (optional) translatorisch modulo optional Bandachse (optional) translatorisch modulo optional Bandachse (optional) translatorisch modulo optional Bandachse (optional) translatorisch modulo optional Abb.18-32: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung ●...
Seite 282: Robotertyp 20, 3-Achs-Delta Mit Optional 1 Handachse
280/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften ● Die Armlängen L und die positiven Drehrichtungen der Achsen. ● Der Verfahrbereich der Achsen ist mechanisch so zu begrenzen, dass der Winkel zwischen den beiden Armen mit der Längenbezeichnung L und L nie gleich 180°...
Seite 283 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 281/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Abb.18-36: Radius L3 der Motorhalterung und Koordinatensystem (X-Y Ansicht) Die drei Achsen A1 bis A3 sind um jeweils 120° versetzt. Abb.18-37: Radius L4 der Werkzeugplatte ① Verbindungsstange Abb.18-38: Darstellung der Nullstellung der ersten Achse Nullstellung der Orientierungsachse A4 sollte die positive X-Richtung sein.
Seite 284 282/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Positionierungsachse rotatorisch absolut +/- 90 Grad Orientierungsachse (optio‐ rotatorisch abs./modulo optional nal) Bandachse (optional) translatorisch modulo optional Bandachse (optional) translatorisch modulo optional Bandachse (optional) translatorisch modulo optional Bandachse (optional)
Seite 285 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 283/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Werkzeug-Koordinatensystem Die Transformation unterstützt keine Orientierungsoffsets, die in der Datei TOOLS.DAT konfiguriert werden. Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐ Die Grundvoraussetzungen für eine korrekte Arbeitsweise der Koordinaten- lungen Transformation sind: ● exakte Einstellung der Achs-Nullpunkte ●...
Seite 286 284/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften ① Verbindungsstange ② Abb.18-42: Darstellung der Nullstellung bei translatorisch gewichteten Positionier‐ achsen Bei waagerechter Stellung der Arme müssen die Positionen der Achsen A1 bis A3 Null sein. Die positive Bewegung der Positionierachsen drückt den entsprechenden Arm nach unten.
Seite 287 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 285/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften ① Zahnstange ② Andruckrolle ③ Antriebsrolle Abb.18-44: Weitere Einstellungen bei translatorisch gewichteten Positionierachse Trafo-Länge Achskonfiguration Maßeinheit Achslänge Horizontale Distanz von der Zahnstangen-Antriebsrol‐ mm bzw. in (siehe K-0-0054) >0 le bis zum Ursprung des Koordinatensystems Vertikaler Abstand der Antriebsrolle zur x-y-Ebene mm bzw.
Seite 288: Robotertyp 21, 2-Achs-Parallelogramm V2
286/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften 18.11 Robotertyp 21, 2-Achs-Parallelogramm V2 Abb.18-46: Robotertyp 21, 2-Achs-Parallelogramm V2 Abb.18-47: Robotertyp 21, 2-Achs-Parallelogramm V2, in Nullstellung der Achsen Parametereinstellungen...
Seite 289 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 287/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Achsname Achstyp Wichtung Bemerkung Positionierungsachse rotatorisch absolut +/- 89 Grad Positionierungsachse rotatorisch absolut +/- 89 Grad Positionierungsachse translatorisch absolut optional Orientierungsachse rotatorisch abs./mod. optional Bandachse (optional) translatorisch modulo optional...
Seite 290: Robotertyp 26, Winkelhand-Roboter Mit 6 (7) Achsen
288/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften ● korrekte Drehrichtung der Achsen Ist eine dieser Voraussetzungen nicht 100%-ig erfüllt, so kann keine exakte Linearbewegung garantiert werden. Dies kann zu falschen bzw. unerwarteten Bewegungen führen. Abb. 18-47 "Robotertyp 21, 2-Achs-Parallelogramm V2, in Nullstellung der Achsen"...
Seite 291 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 289/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Abb.18-53: Robotertyp 26, Winkelhand-Roboter mit 6 (7) Achsen, Nullstellung Schematisch...
Seite 292 290/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Abb.18-54: Robotertyp 26, Winkelhand-Roboter mit 6 (7) Achsen, Handgelenk Nullstellung Die Grundvoraussetzungen für eine korrekte Arbeitsweise der Koordinaten- Transformation sind: ● exakte Einstellung der Achs-Nullpunkte ● exakte Ermittlung der Kopplungsfaktoren (falls vorhanden) ●...
Seite 293 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 291/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Positionierungsachse rotatorisch absolut +/- 90 Grad Orientierungsachse rotatorisch absolut unbeschränkt Orientierungsachse rotatorisch absolut unbeschränkt Orientierungsachse rotatorisch absolut unbeschränkt Orientierungsachse translatorisch absolut parallel zum Band (optional) Abb.18-55: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung Transformationsschema, Typ Als Transformationsschema muss 26 eingestellt werden.
Seite 294 292/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften mechanische Kopplung zwischen Achse 5 / 6 ohne Einschränkung mechanische Kopplung zwischen Achse 2 / 3 ohne Einschränkung Knickwinkel der 5. Achse (50°) ohne Einschränkung max. Summe der Handachsen (1080°) ohne Einschränkung...
Seite 295 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 293/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften ● K8 = 312 – maximal 12 Iterationen – Rk-Orientierungstyp 3 – keine Tensor-Interpolation ● K8 = 10807 – maximal 7 Iterationen – Rk-Orientierungstyp 8 – mit Tensor-Interpolation Bei Rk-Orientierungstyp = 0, 4 gilt folgende Definition: ●...
Seite 296: Robotertyp 27, Winkelhand-Roboter Mit 6 Achsen + 3 Linearachsen
294/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften on muss eine der beschränkten Rk-Orientierungstypen über den Kopplungs‐ faktor K8 gewählt werden (d.h. RK-Orientierungstyp = 4, 5, 6, 7, 8). 18.13 Robotertyp 27, Winkelhand-Roboter mit 6 Achsen + 3 Linear‐...
Seite 297 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 295/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Abb.18-59: Robotertyp 27, Winkelhand-Roboter mit 6 Achsen + 3 Linearachsen, Nullstellung Schematisch...
Seite 298 296/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Abb.18-60: Robotertyp 27, Winkelhand-Roboter mit 6 Achsen + 3 Linearachsen, Handgelenk Nullstellung Die Grundvoraussetzungen für eine korrekte Arbeitsweise der Koordinaten- Transformation sind: ● exakte Einstellung der Achs-Nullpunkte ● exakte Ermittlung der Kopplungsfaktoren (falls vorhanden) ●...
Seite 299 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 297/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Positionierungsachse rotatorisch absolut +/- 179 Grad Positionierungsachse rotatorisch absolut +/- 90 Grad Orientierungsachse rotatorisch absolut unbeschränkt Orientierungsachse rotatorisch absolut unbeschränkt Orientierungsachse rotatorisch absolut unbeschränkt Orientierungsachse translatorisch absolut parallel zur x-Achse...
Seite 300 298/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Kopplungsfaktor Bedeutung Einschränkung mechanische Kopplung zwischen Achse 4 / 5 ohne Einschränkung mechanische Kopplung zwischen Achse 4 / 6 ohne Einschränkung mechanische Kopplung zwischen Achse 5 / 6 ohne Einschränkung mechanische Kopplung zwischen Achse 2 / 3 ohne Einschränkung...
Seite 301 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 299/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften lineare Zusatzachsen in x- und y-Richtung, z-Richtung ist virtuelle Achse lineare Zusatzachsen in x- und z-Richtung, y-Richtung ist virtuelle Achse lineare Zusatzachsen in y- und z-Richtung, x-Richtung ist virtuelle Achse...
Seite 302 300/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Bei Rk-Orientierungstyp = 2, 6 gilt folgende Definition: ● Rk[4] = Drehung um die raumfeste z-Achse ● Rk[5] = Drehung um die sich ergebende x'-Achse ● Rk[6] = Drehung um die sich ergebende y''-Achse Bei Rk-Orientierungstyp = 3, 7 gilt folgende Definition: ●...
Seite 303: Robotertyp 29, 2-Achs-Delta Mit Rotatorischer Und Translatorischer Achse
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 301/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften 18.14 Robotertyp 29, 2-Achs-Delta mit rotatorischer und translatori‐ scher Achse Abb.18-65: Robotertyp 29, 2-Achs-Delta Abb.18-66: Robotertyp 29, 2-Achs-Delta (X-Z Ansicht) Parametereinstellungen Achsname Achstyp Wichtung Bemerkung Positionierungsachse rotatorisch absolut + 90 .. 270 Grad...
Seite 304 302/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Positionierungsachse translatorisch absolut optional Orientierungsachse rotatorisch abs./modulo optional Bandachse (optional) translatorisch modulo optional Bandachse (optional) translatorisch modulo optional Bandachse (optional) translatorisch modulo optional Bandachse (optional) translatorisch modulo optional Abb.18-67: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung ●...
Seite 305: Robotertyp 30, Adabot
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 303/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Ist eine dieser Voraussetzungen nicht 100%-ig erfüllt, so kann keine exakte Linearbewegung garantiert werden. Dies kann zu falschen bzw. unerwarteten Bewegungen führen. Abb. 18-65 "Robotertyp 29, 2-Achs-Delta" auf Seite 301 zeigt einen Bipod- Roboter in 3D-Darstellung mit den Achspositionen A1=180°...
Seite 306 304/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Abb.18-71: Robotertyp 30, Adabot (Y-Z Ansicht, Achsnullstellung) Abb.18-72: Robotertyp 30, Adabot (Verhalten des Stabs L5) Parametereinstellungen Achsname Achstyp Wichtung Bemerkung Positionierungsachse rotatorisch absolut +/- 90 Grad Positionierungsachse rotatorisch absolut...
Seite 307 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 305/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Bandachse (optional) translatorisch modulo optional Bandachse (optional) translatorisch modulo optional Abb.18-73: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung ● K-0-0031, Transformationsschema, Typ = 30 (Adabot) ● K-0-0032, Referenzieren alle Achsen = 0 Trafo-Länge Achskonfiguration Maßeinheit...
Seite 308: Robotertyp 32, 2-Achs-Delta Mit Asymmetrischem Tcp
306/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Abb. 18-70 "Robotertyp 30, Adabot (X-Z Ansicht, Achsnullstellung)" auf Seite Abb. 18-71 "Robotertyp 30, Adabot (Y-Z Ansicht, Achsnullstellung)" auf Seite 304 zeigen die schematische Darstellung der Adabot-Kinematik, bei Nullstellung aller Achsen.
Seite 309 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 307/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften Bandachse (optional) translatorisch modulo optional Bandachse (optional) translatorisch modulo optional Bandachse (optional) translatorisch modulo optional Bandachse (optional) translatorisch modulo optional Abb.18-77: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung ● K-0-0031, Transformationsschema, Typ = 32 ●...
Seite 310: Robotertyp 100, Sps
308/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Transformationsvorschriften 2-Achs-Delta-Kinematik mit asymmetrischem TCP, bei Nullstellung aller Ach‐ sen. ● Die Längen L sind ebenfalls in der Abbildung dargestellt. ● Die positiven Drehrichtungen der Achsen A1, A2 sind ebenfalls in der Abbildung dargestellt.
Seite 311: Rcl-Schlüsselworte
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 309/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Schlüsselworte RCL-Schlüsselworte Nachfolgend sind alle für RCL z.Z. reservierten Sprachsymbole aufgelistet. Die aufgelisteten Sprachsymbole dürfen in einem RCL-Programm nicht als Variable, Dateiname oder Unterprogrammname verwendet werden. Schlüsselwort Bemerkung Maschinenkoordinaten, joint coordinate points.
Seite 312 310/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Schlüsselworte Schlüsselwort Bemerkung CIRCULAR Interpolationsart , Seite 122. CLOSE siehe auch ASSIGN-Funktion, Seite 98. reserviert COMPILER Arbeitsweise des Compilers, Seite 41. CONDITION reserviert CONST RCL-Konstantenvereinbarung, Seite 57. CONT_SLOPE Satzübergänge (BLOCK_SLOPE, PROGR_SLOPE, CONT_SLOPE) , Seite 137.
Seite 313 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 311/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Schlüsselworte Schlüsselwort Bemerkung JC (..) Koordinatentransformation, Umrechnung von Raum- in Maschinen-Koordinaten, JC-Standardfunktion, Seite 101. JC_NAMES Übersetzungsanweisungen, Achsnamen (JC name defini‐ tion), Seite 43. JC_POINT Punktvariablen, Seite 65. JUMP JUMP-Anweisung, Seite 83.
Seite 314 312/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Schlüsselworte Schlüsselwort Bemerkung POINT Punktvariablen, Seite 65. Aktuelle Position in Raum-Koordinaten, Lesen der Ist-Po‐ sition POS, @POS, Seite 68. POSE reserviert PRIO reserviert PROCESS_KIND reserviert PROGR_SLOPE Satzübergänge (BLOCK_SLOPE, PROGR_SLOPE, CONT_SLOPE) , Seite 137.
Seite 315 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 313/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Schlüsselworte Schlüsselwort Bemerkung SYNCHRON SYNCHRON, Seite 135, SYNCHRON_END SYNCHRON_END, Seite 135, TEXT Übersicht, Seite 59. THEN IF-THEN-(ELSE)-Anweisung, Seite 85. TIMES siehe REPEAT-Anweisung, Seite 82. siehe MOVE TO ..., Seite 119.
Seite 316 314/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Schlüsselworte Schlüsselwort Bemerkung WRITE_BEGIN siehe auch ASSIGN-Funktion, Seite 98. WRITE_END siehe auch ASSIGN-Funktion, Seite 98. Abb.19-1: Schlüsselworte für RCL-Programme RCL-Übersetzeranweisungen RCL-Übersetzeranweisungen beginnen mit ";;" gefolgt von der eigentlichen Steueranweisung. Steueranweisung...
Seite 317 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 315/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Schlüsselworte Standard-Funktionen Bemerkung Bitweise logische Negation, siehe auchLogische Ausdrü‐ cke, Seite 91. Bitweise logische ODER-Verknüpfung, siehe auchLogi‐ sche Ausdrücke, Seite 91. Datenkonvertierung, INTEGER-Wert einer Variablen vom Typ CHAR, ORD-Funktion, Seite 97.
Seite 318 316/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Schlüsselworte Standard-Konstante Bemerkung reserviert VERSION reserviert WC_UR siehe WC_UR, Seite 57. Abb.19-5: RCL-Standard-Konstanten RCL-Standard-Variablen Standard-Variablen Bemerkung Maschinenkoordinaten, joint coordinate points Siehe JC_POINT in Zusammengesetzte RCL-Datentypen, Seite 61. @MPOS reserviert @POS aktuelle Position in Maschinen-Koordinaten Lesen der Ist-Position POS, @POS, Seite 68.
Seite 319 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 317/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung RCL-Schlüsselworte Standard-Datentypen Bemerkung CHAR Der ASCII (American Standard Code for Information Inter‐ change)-Zeichensatz (7-Bit) wird verwendet, um Buchsta‐ ben und Symbole darzustellen, die auf einer US-Standard- Tastatur verwendet werden. Der ASCII-Zeichensatz ent‐...
Seite 320 318/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung...
Seite 321: Service Und Support
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 319/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Service und Support Service und Support Für Ihre schnelle und optimale Unterstützung verfügen wir über ein dichtes weltweites Servicenetz. Unsere Experten stehen Ihnen mit Rat und Tat zur Seite. Sie erreichen uns täglich rund um die Uhr - auch am Wochenende und an Feiertagen.
Seite 322 320/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung...
Seite 323: Index
DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 321/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Index Index Symbole @................ 61 BELT..............135 @POS..............68 Beschleunigung..........130 Beschleunigung, wirksame....... 133 Beschleunigungsfaktor........132 Beschleunigungsvorgabe........130 A................ 131 anweisungsbezogene ........ 131 A-0-0028, Fahrbereichsgrenzschalter....159 anweisungsübergreifende ......131 A-0-0029, Positionspolaritäten......159 Bewegungsbeeinflussende Anweisungen..
Seite 324 322/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Index ...Debugger Ist-Positionsaufnahme........68 Verbinden trennen im Debug-Modus ..235 DEBUGINFO............44 DEF..............63 J................ 134 DEFAULT............88 JC..............67, 101 Definition der Koordinatensysteme..... 25 JC_NAMES............43 DFACTOR............133 JC_POINT............. 61, 66 Direkte Bewegungsanweisungen......
Seite 325 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 323/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Index K-0-0070, Bandanzahl der Kinematik....196 K-0-2204, Aktuell aktiver QLL-Dateiname..211 K-0-0071, Kopplungsfaktoren Band 1....196 K-0-2205, Aktuell aktive Zeilennummer.... 211 K-0-0072, Kopplungsfaktoren Band 2....198 K-0-2300, SPS-Bit-Eingang (RCL)....211 K-0-0073, Kopplungsfaktoren Band 3....
Seite 326 324/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Index Override deaktivieren........129 ...RCL-Datentypen benutzerdefiniert .......... 61 einfache ............60 zusammengesetzte ........61 PAUSE..............81 RCL-Funktionen..........95 pkt-Datei.............. 42 ABS-Funktion ..........97 POINT............61, 66 ASC_INT-Funktion ........99 POS..............68 ASC-Funktion ..........
Seite 327 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 325/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Index ...RCL-Programmsteuerung ...Robot-Control REPEAT-Anweisung ........82 Ordner Robot - Dialog Schutzzonen ..225 WAIT-Anweisung ......... 77 Ordner Robot - Dialog Tippen ....223 RCL-Programmstruktur........41 Ordner Robot - Dialog Werkstückkoordi‐...
Seite 328 326/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Index ...RoCo-Multikinematik THEN..............85 RCL-Programme ........254 Tippbetrieb............155 Überblick ............ 249 Tippen RoCo Programmierumgebung......213 Achskoordinaten ........155 ROUND............... 97 Gelenk-Koordinaten ........155 Ruck..............134 Weltkoordinaten ......... 157, 158 Ruckvorgabe.............
Seite 329 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 327/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Index Vergleichsoperationen........91 WRITE..............61 Verknüpfungen............ 89 Arithmetische Ausdrücke ......89 Logische Ausdrücke ........91 Zielpunktbezeichnungen ........122 Rangfolge der Operationen ......92 Zu dieser Dokumentation........11 Vergleichsoperationen ......... 91 Darstellung von Informationen .....
Seite 330 328/329 Bosch Rexroth AG DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung...
Seite 331 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P Bosch Rexroth AG 329/329 Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung Notizen...
Seite 332 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Postfach 13 57 97803 Lohr, Deutschland Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr, Deutschland Tel. +49 9352 18 0 +49 9352 18 8400 www.boschrexroth.com/electrics R911336296 DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P...

Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

1 Zu dieser Dokumentation

2 Koordinaten und Koordinatensysteme

3 Anwendung der Koordinatensysteme

4 Verfahrbereichsbegrenzungen in der Robot Control

5 RCL-Programmstruktur

6 RCL-Konstanten

7 RCL-Variablen

8 RCL-Programmsteuerung

9 Wertzuweisungen und Verknüpfungen

10 RCL-Funktionen

11 RCL-Spezialfunktionen

12 RCL-Bewegungsanweisungen

13 Einrichtebetrieb

14 RCL-Parameter

15 Kinematik-Benutzeroberfläche

Quicklinks

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Inhaltszusammenfassung für Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS