Bosch Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch Seite 336

334/665 Bosch Rexroth AG
NC-Funktionen mit Hochsprachensyntax
Beispiel:
Besonderheiten und Restriktionen:
<Wert>
<Art>
Abb.6-123: Syntax PosMode (PMD), DC, ACP und ACN
Mathematisch positive Richtung:
Drehrichtung im Gegenuhrzeigersinn mit Blick von einer Koordina‐
tenachse in Richtung Koordinatenursprung.
N40 B=ACP(-258)
:
:
:
N80 PMD(A1,C2)
:
:
:
● Mit Ausnahme der Positionierart "eingeschränkter Verfahrbereich" müs‐
sen die Softwareendschalter für Endlosachsen immer ausgeblendet sein.
DOK-MTX***-NC**PRO*V11-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch
Weginformation für <Adr>.
Positionierart
0:
keine Positionierlogik
Die Fahrrichtung ergibt sich immer ausschließlich aus
der Differenz von alter und neuer Position.
1:
kürzester Weg
Maximaler Verfahrweg der Achse ist höchstens die
Hälfte des relevanten Modulowertes.
2:
Laut programmiertem Vorzeichen:
"+": Rechtsdrehung;
"-":Linksdrehung.
3:
Die aktiven Softwareendschalter (1020 00001/3 und
1020 00002/4) bestimmen den erlaubten Fahrbereich
und die mögliche Richtung. Der erlaubte Fahrbereich
ergibt sich vom negativen zum positiven Endschalter.
Die Endschalterbereiche werden erst nach dem Refe‐
renzieren der Achse aktiv. Koordinatenangaben sind
sowohl im negativen wie im positiven Modulobereich
(z.B. 20° entspricht -340°) erlaubt. Die Koordinatenvor‐
zeichen und das lokale Koordinatenattribut "DC" wer‐
den ignoriert. Die Attribute "ACP", "ACN" und "IC"
werden dagegen befolgt und führen bei Verletzung des
Arbeitsbereichs zu einer Fehlermeldung.
Unabhängig von "PosMode" verfährt die physikalische
Achse mit der Bezeichnung "B" in mathematisch positi‐
ver Richtung auf die Position 258 Grad. Das Vorzeichen
wird ignoriert.
Positionierart von
Achse A: kürzester Weg
Achse B: laut MP 1003 00005
Achse C: Vorzeichen