Bosch Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch Seite 318

316/665 Bosch Rexroth AG
NC-Funktionen mit Hochsprachensyntax
Syntax:
Abb.6-103: Funktion O(..) mit Polarwinkeln (φ, ϑ) oder kartesischen Kompo‐
nenten (ρx, ρy, ρz) des Orientierungsvektors
● Die zugrunde liegende Achskinematik ist beliebig.
● Geeignet für rotationssymmetrische Werkzeuge.
● Die Orientierungsbewegung erfolgt als Linearinterpolation in φ und ϑ, d.h.,
als Gerade in einer gedachten φ/ϑ-Ebene.
1. Achstransformationstyp 3232101 mit "Coord(...)" aktivieren (siehe
6.24 "Achstransformation wählen Coord, CRD" auf Seite
2. Nachfolgend angegebene Syntax verwenden.
{<Nr>}{<TCP-Bew>}{<phi><φ>}{<theta><ϑ>} oder
{<Nr>}{<TCP-Bew>}O(<φ>,<ϑ>) oder
{<Nr>}{<TCP-Bew>}{O(<ρ
mit
<Nr>
<TCP-Bew>
<phi>
<theta>
<φ>,<ϑ>
DOK-MTX***-NC**PRO*V11-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch
>,<ρ >,<ρ >)
x y z
Satznummer
Siehe Kap. 3.8.2 "Satznummern" auf Seite 42
zusätzliche TCP-Bewegung
Syntax siehe Handbuch "Rexroth IndraMotion MTX
Funktionsbeschreibung" unter Raumkoordinatenpro‐
grammierung.
Winkelname, der in MP 7080 00010[4] eingetragen ist.
Default: phi
Winkelname, der in MP 7080 00010[5] eingetragen ist.
Default: theta
absolute Winkelwerte in Grad
Wertebereich: 0° ≤ φ < 360°; 0° ≤ ϑ ≤ 180°
Kap.
257).