Bosch Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch Seite 321

DOK-MTX***-NC**PRO*V11-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch
{<Nr>} {<TCP>}{<phi><φ>} {<theta><ϑ>} {<psi><ψ>} oder
{<Nr>} {<TCP>}Ox(<φx>,<ϑx>) Oy(<φy>,<ϑy>) oder
{<Nr>} {<TCP>}Ox(<φx>,<ϑx>) Oz(<φz>,<ϑz>) oder
{<Nr>} {<TCP>}Oy(<φy>,<ϑy>) Oz(<φz>,<ϑz>) oder
{<Nr>} {<TCP>}Ox(<O11>,<O21>,<O31>) Oy(<O12>,<O22>,<O32>) oder
{<Nr>} {<TCP>}Ox(<O11>,<O21>,<O31> ) Oz(<O13>,<O23>,<O33>) oder
{<Nr>} {<TCP>}Oy(<O12>,<O22>,<O32>) Oz(<O13>,<O23>,<O33>) oder
{<Nr>} {<TCP>}ROTAX(<φu>,<ϑu>) O(<β>) oder
{<Nr>} {<TCP>}ROTAX(<ux>,<uy>,<uz>) O(<β>)
mit
<Nr>
<TCP-Bew>
<phi>
<theta>
<psi>
<φ>,<ϑ>,<ψ>
<φ..>,<ϑ..>
Bosch Rexroth AG
NC-Funktionen mit Hochsprachensyntax
Satznummer
Siehe Kap. 3.8.2 "Satznummern" auf Seite
42.
zusätzliche TCP-Bewegung
Syntax siehe Handbuch "Rexroth IndraMotion
MTX Funktionsbeschreibung" unter Raum‐
koordinatenprogrammierung.
Winkelname, der in MP 7080 00010[4] einge‐
tragen ist.
Default: phi
Winkelname, der in MP 7080 00010[5] einge‐
tragen ist.
Default: theta
Winkelname, der in MP 7080 00010[6] einge‐
tragen ist.
Default: psi
absolute Eulerwinkel in Grad
AC/IC-Programmierung ist erlaubt.
Wertebereich:
0° ≤ φ < 360°;
0° ≤ ϑ ≤ 180°;
0° ≤ ψ ≤ 360°.
Werte außerhalb werden automatisch in das
jeweilige Intervall umgerechnet.
absolute Winkelwerte in Grad
Wertebereich:
0° ≤ φ.. < 360°;
0° ≤ ϑ.. ≤180°.
Ist als ϑ.. ein Wert außerhalb des Werteberei‐
ches programmiert, wird er automatisch in das
angegebene Intervall umgerechnet.
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