Bosch Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch Seite 322

320/665 Bosch Rexroth AG
NC-Funktionen mit Hochsprachensyntax
Beispiel:
Ox(<O11> ,<O21>,<O31>)
Oy(<O12>,<O22>,<O32>)
Oz(<O13>,<O23>,<O33>)
>,<ϑ >)
Ox(<φ
x x
>,<ϑ >)
Oy(<φ
y y
>,<ϑ >)
Oz(<φ
z z
>,<ϑ >)
ROTAX(<φ
u u
>,<u >,<u >)
ROTAX(<u
x y z
O(<β>)
Abb.6-106: Syntax Tensororientierung
Einstellungen zum Beispiel:
MP 1030 00110[1] für Achstransformation 2: 3333301
MP 7080 00010[1]: x
MP 7080 00010[2]: y
MP 7080 00010[3]: z
MP 7080 00010[4]: phi
MP 7080 00010[5]: theta
MP 7080 00010[6]: psi
N100 G1 X10 Y20 Z30 Ox(1,0,0) Oy(0,0.707,-0.707)
- oder -
N100 G1 X10 Y20 Z30 Ox(1,0,0) Oz(0,0.707,0.707)
- oder -
N100 G1 X10 Y20 Z30 Oy(0,0.707,-0.707) Oz(0,0.707,0.707)
DOK-MTX***-NC**PRO*V11-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch
Orientierung per Funktion Ox(..), Oy(..), Oz(..)
Ox(..) beispielsweise definiert die Richtung der
x-Koordinate des TCS im Bezugskoordinaten‐
system. Analoges gilt für Oy(..) und Oz(..).
Die Richtung kann entweder durch die ent‐
sprechenden Polarwinkel <φ..> und <ϑ..> oder
mittels der kartesischen Komponenten der
Spaltenvektoren des Orientierungstensors
vorgegeben werden.
Es sind nur absolute Maßangaben erlaubt.
Die Komponentenwerte der Spaltenvektoren
(o..) werden automatisch auf 1 normiert.
Definition der Drehachse mittels Polarwinkeln
(φ , ϑ ).
u u
Definition der Drehachse mittels kartesischer
Komponenten <u
x
maß. Automatische Normierung auf 1.
Gibt in Grad den inkrementalen Winkel <β> an,
um den der Orientierungstensor um die Dreh‐
achse gedreht werden soll.
Es sind Werte größer 360 Grad erlaubt.
Die Drehrichtung ist per Vorzeichen wählbar.
>, <u >, <u > im Absolut‐
y z