C1- Und C2-Stetiger Kubischer Spline (Spline-Typ 1 Und 2) - Bosch Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch

132/665 Bosch Rexroth AG
NC-Funktionen mit Syntax gemäß DIN 66025 (incl. Erweiterungen)
Beispiel:
Beschreibung:
Syntax:
Beispiel:
C1- und C2‑stetiger kubischer Spline (Spline-Typ 1 und 2)
Beschreibung:
Syntax:
Beispiel:
SplineDef(1143)
G6 X(0.1,1.25) Y30 B(0.0,-1.0)
Spline-Parameterlängen-Programmierung
Die Spline-Parameterlänge ist die Länge des Definitionsintervalls von "w".
"w" läuft von 0...w . Der Wert w
e
Als Defaultwert wird w =1 verwendet.
e
Im Startpunkt der Spline-Sequenz (d.h. erster Verfahrsatz nach G6) wird davon
ausgegangen, dass die Ableitung gleich Null ist.
{ PL<w >}
e
mit
<w >:
e
Abb.5-32: Spline-Parameterlängen-Programmierung
G6 X(0.1,1.25) B(0.0,-1.0) PL0.6
(w läuft von 0...0.6)
Koordinatenprogrammierung
Es werden die Endpunkte der Kanalkoordinaten programmiert.
Alle in "SplineDef" aufgeführten <Members> bewegen sich auf der Spline-Kur‐
ve, die restlichen nicht in "SplineDef" aufgeführten Koordinaten bewegen sich
linear.
<Coordname><Endpos>
mit
<Coordname>
<Endpos>
Abb.5-33: Endpunktprogrammierung der Kanalkoordinaten
Koordinaten x, y, z sowie Orientierungskoordinaten phi, theta.
SplineDef(2203,x,y,z,phi,theta)
G6 x10 y20 phi20 theta30
x15 y22 O(1,1,2)
Beispiel:
Achsen X,Y,U
SplineDef(1213,X,Y)
G6 X10 Y10 U20 (X und Y bewegen sich als Spline, U linear)
DOK-MTX***-NC**PRO*V11-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX 11VRS Programmierhandbuch
ist lokal in dem programmierten Satz gültig.
e
optionale Programmierung der Spline-Parameterlänge
beliebiger Wert > 0
Programmierung einzelner Koordinaten und ihrer Wer‐
te.
Name der Koordinate (Orientierung O mit eingeschlos‐
sen)
Endposition der Koordinate